设备是这样的：

两台G120的变频器，控制单元为CU250S-2，功率都是4KW。

电机呢铭牌写的是AC SERVO MOTOR，(这不是交流伺服电机？又说是异步伺服)额定转速2000转，频率70HZ，电流7.8A。设备是履带牵引，上下两条履带各由一个电机带减速机控制。也就是说要做主从控制，电机编码器1024PPR，HTL。

接下来说下我的调试过程：

首先确定一台做主，一台做从，主电机采用带编码器速度控制，从电机采用速度控制转矩限幅。电位器给定到AI0作为主电机速度给定。然后我把主电机的R21速度信号输出AQ0连接到从电机的AI0，然后主电机的R79转矩给定值输出AQ1连接到从电机的AI1。

先对两台CU做不带编码器的矢量控制调试，电流我设定为电机铭牌，转速也是设定为2000转，最大转速也设定为2000转，频率为70HZ，优化通过。

再对两台CU做带编码器的矢量控制调试，也都通过。然后开始试运行，给定500转，实际编码器反馈在490-510之间跳动。

下面对从电机做转矩限幅，我把P1522和P1523关联到AI1也就是前面所说的主电机输出的转矩值作为从电机的转矩限幅值。然后P1071设定为2900，P2900=110.也就是比主电机的速度快10%.

现在问题来了：

1，主电机给定速度，就会带动上面履带转动，但是下面履带(从电机0的转矩限幅值由主电机的转矩值相同，但是履带不转(但是人手可以拉动，是不是还没克服静转矩？)

2，两个CU的实际速度与设定速度相差总是有十转上下(后来我直接把电位器给定同时接到两个CU的AI0，不采取第一台速度输出给第二台输入，还是不行)

3，下面履带(从电机)不管上面履带转多快它总是不转，上下两个履带夹紧时，由于上面转，下面也转，速度环由于达不到从电机CU的给定值(因为速度给定比主机多10%)出现饱和，可以看到实际速度和主电机速度差不多(但都和给定值相差大)，但一旦上下履带分开，从电机就不转了，要求是分开后从电机也要转。

针对上述问题，请问怎么调试呢，还请各位赐教！