一、介绍
CAN 是 Controller Area Network 的缩写(以下称为 CAN),是 ISO 国际标准化的串行通信协议。在北美和西欧,CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线,并且拥有以 CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。

优点:
1、速度快,可以达到1Mbit
2、线少,2根线解决255台设备之间通信
3、组网简单,所有设备可以直接相互发送消息
4、抗干扰能力强,用到汽车和工业场合比较稳定
5、低功耗
6、有容错机制

二、硬件原理
首先需要单片机本身带can控制器,然后出去信号经过can驱动芯片转换为差分信号;

设备连接
在这里插入图片描述汽车上的应用
在这里插入图片描述

电路网络
在这里插入图片描述

电平电压
驱动芯片将逻辑电转换成can_h和can_l差分信号
逻辑0对应显性 CAN_L 1.5V CAN_H 3.5V
逻辑1对应隐性 CAN_L 2.5V CAN_H 2.5V
在这里插入图片描述
具体标准在iso11898有详细介绍
在这里插入图片描述can是异步通信
所以一个网络上的设备波特率要一样才能通信成功

协议
can一帧报文最多可以传输8个字节,每一帧自带id、校验、数据长度以及帧格式,’整个一帧协议实现由can控制器完成,不需要软件去组包,只需要在发送之前配置好波特率和帧格式即可实现收发

具体协议如下
在这里插入图片描述SOF:帧起始1位
Identify:接下来的仲裁段有11位,即本数据帧的 ID 信息,决定着数据帧发送的优先级,也决定着其它设备是否会接收这个数据帧,禁止高 7 位都为隐性(禁止设定:ID=1111111XXXX), ID 信息的作用:① 如果同时有多个节点发送数据时,作为优先级依据(仲裁机制);② 目标节点通过 ID 信息来接受数据(验收滤波技术)。这些将在下文提出。
RTR:(Remote Transmission Request BIT) 位用于标识是否是远程帧(0,数据帧;1,远程帧),在数据帧里这一位为显性(逻辑 0)。
IDE:(Identifier Extension Bit),是用于区分标准格式与扩展格式,在标准格式中 IDE 位为显性,在扩展格式里 IDE 位为隐性。
r0:保留位,必须以显性电平发送。
DLC:发送数据长度,0到8,由 4 位组成,MSB 先行(高位先行),若接收方接收到 9~15 的时候并不认为是错误。
Data:数据,0~8 个字节(0 ~ 64位)组成,MSB 先行。
CRC:校验,该段用于检查帧传输错误,发送方以一定的方法计算包括:帧起始、仲裁段、控制段、数据段;接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较,如果不同则会向发送端反馈出错信息,重新发送;计算和出错处理一般由 CAN 控制器硬件完成或由软件控制最大重发数。该段由 15 个位的 CRC 顺序和 1 个位的 CRC 界定符(用于分隔的位)组成,它为隐性位,主要作用是把CRC 校验码与后面的 ACK 段间隔起来。
ACK:由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位组成,在 ACK 槽位中,发送端发送的为隐性位,而接收端则在这一位中发送显性位以示应答。在 ACK 槽和帧结束之间由 ACK 界定符间隔开,为隐性位。(发送 ACK/返回 ACK这个过程使用到回读机制,即发送方先在 ACK 槽发送隐性位后,回读到的总线上的电平为显性0,发送方才知道它发送成功了,不用重发)
EOF:帧结束, 7个隐性位表示结束。

帧类型
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

小汽车上面主要使用标准数据帧
货车上面主要使用拓展数据帧

编码规则
当出现相同极性的电平持续五位时,则添加一个极性相反的位,称为位填充
在这里插入图片描述仲裁机制
当网络中出现多台设备同时发送的时候,发送数据的时候也能收到网络上的数据,当发送到id部分,发送当前如果位隐性,结果收到位显性则放弃当前发送,总线上只会出现优先级最高的报文
在这里插入图片描述
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    2022/11/19 21:17:11
  32. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...

    今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后&#xff0c;每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面&#xff0c;提示请勿关闭计算机”&#xff0c;每次停留好几分钟才能正常关机&#xff0c;导致什么情况引起的呢&#xff1f;出现配置Windows Update…...

    2022/11/19 21:17:10
  33. 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...

    只能是等着&#xff0c;别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚&#xff0c;只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一&#xff1a;管理员运行cmd&#xff1a;net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...

    2022/11/19 21:17:09
  34. 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?

    原标题&#xff1a;电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办&#xff1f;win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢&#xff1f;一般的方…...

    2022/11/19 21:17:08
  35. 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
  36. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  41. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  42. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  43. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57