基于深度学习的抓取检测(grasp detection)相关论文解析
近几年深度学习技术蓬勃发展,其相关的应用场景也越来越多样化,比如本人做的机械手抓取物体就可以通过深度学习技术加以应用,优化出抓取目标物体的合适的中心坐标,旋转角以及爪盘开度。针对这个问题,目前绝大多数论文讨论的基本上都是基于目标检测领域(object detection)的检测框架(R-CNN,YOLO等),唯一不同的地方是抓取检测引入了机械爪抓取旋转角(orientation)这个目标参数。
机器人抓取检测这个研究方向对智能制造,工业4.0等还是有很重要的意义,因此本文就抓取检测领域的一些重要论文进行汇总研究(以后看了新的论文俺也会在这进行更新),前几篇论文都是很久之前的论文了,可能现在有更多前沿的技术,本人也不是专门研究机器人抓取这一块的,因此主要考虑自身的学习,对现有的论文进行整理研究,由于个人能力有限以及工作量太大,无法对全文作出全面的解析,因此有些部分只做简要的介绍,如有翻译或理解错误,还望大家批评指正:
序号 | 论文名 | 关键词 |
---|---|---|
1 | Deep Learning for Detecting Robotic Grasps(论文)(源码) | 两阶段,PR2,三维空间 |
2 | Real-Time Grasp Detection Using Convolutional Neural Networks(论文)(源码) | 单阶段,实时 ,多抓取预测 |
目录
- 一.Deep Learning for Detecting Robotic Grasps
- 1.介绍
- 2.模型,系统
- 3.细节部分
- 4.特征学习
- 5.实验与结果
- 6.结论
- 二.Real-Time Grasp Detection Using Convolutional Neural Networks
- 1.介绍
- 2.问题描述
- 3.神经网络
- 4.实验评估
- 5.结果
- 6.结论
一.Deep Learning for Detecting Robotic Grasps
1.介绍
这篇论文是抓取检测领域的一篇重要论文,还提供了开源数据集,源码和数据集都在项目官网上面可以下载。
介绍部分作者主要提到深度学习技术在一些任务上效果很好,前人主要的一些工作都集中在种类识别,人脸识别,行人识别等等,殊不知抓取也是一项检测任务,因此提出第一个创新:将深度学习应用在抓取的检测问题中。
随后指出一系列创新:利用RGBD多模态数据来提高抓取的效果,提出的两阶段检测系统等等,个人理解作者的两阶段检测相当于是添加预训练网络,提取第一个阶段的特征到主干网络进行再学习。
紧接着作者从机器人抓取这块讨论现有的主要是基于力闭合,形式来手工设计抓取评估参数,还有基于3D模型的抓取,这些基于物理场景重建的方法不适用于变化场景的抓取。
然后引入机器学习的应用,学习算法可以减少手工设计的过程,同时可以泛化模型可以检测从未见过的物体。但是现有的算法还是有一些手工设计特征的过程。
然后指出深度学习的一些应用,在检测方面的应用基本上都是目标检测,人脸检测这些方面。
最后强调多模态数据的结合,以及多任务学习的结构化和正则化。
2.模型,系统
本文解决的问题用下图表示:
作者提出的方法先通过浅层的学习网络来评分一些潜在的抓取,然后输入到更大的网络输出最优的抓取。由于本文讨论的是三维空间的六自由度抓取,因此还涉及到通过深度图得到接近向量的问题,最后通过自动编码器AE进行特征的提取。
为了实现抓取检测,两阶段检测的方法被提出,一:用少量特征确定一些候选抓取框,二:用更大的鲁棒性更好的特征来对候选框进行评分排序。所以为了提取这些特征,引入深度学习的方法。作者也展示了自动编码器的结构,如下图。
关于作者使用的自动编码器原理,分为与训练阶段,无监督学习的自动提取特征部分,以及有监督微调阶段,通过标签在进行网络参数的调整,大家也可以自行网上搜索相关资料进行补充学习。对于两阶段学习,本人的理解是第一个网络用于回归多组抓取参数,然后第二个网络利用前一个网络的每组参数取出抓取框区域进行评分。这两个网络的都是用同一类型的网络–AE,但是分两步学习。
3.细节部分
由于作者解决的是三维空间的六自由度抓取问题,因此输入的为7通道数据,前四通道为彩色深度YUVD四个,后三个为根据深度通道计算的xyz方向的表面法向量。
A.数据预处理
总结了白噪声过滤的PCA算法,但是不适用与本文的情况,因为本文的数据大部分会被掩盖,只提取矩形区域的信息。随后对数据白化进行阐述。
B.长宽比问题
这块主要通过保留矩形框原始的长宽比,对短边进行mask补充的方法,防止抓取矩形的图像失真而被误判的情况。同时给出一个mask-based方法,用于扩大矩形框比例范围,生成更接近真实标签的矩形。
4.特征学习
文中提出三种多模态融合模型,如下图:
最左边的模型学习所有模态的数据,但是可能会过拟合,同时可能会在学习多模态数据之间的相关性时失败。
中间的模型在低层网络单独学习每个模态的特征,而在高层是多模态学习,这种方式在模态数据有差异性很大时能起到作用,但是RGBD数据每个通道的数据有关联性,因此也不太适用。因此作者使用最右的模型。
关于多模态数据的学习这一块作者讲了很详细的优化过程,有兴趣大家可以去看看,本人就不再过度赘述。
5.实验与结果
评估模型作者用五折交叉验证法,训练集和验证集均为互斥子集,同时子集采用单图像,单种类目标原则来划分。
对于矩形的搜索,作者采用基于50个结点的深度网络的穷举搜索法,然后通过200个结点的网络对其进行打分。
同时检测指标提到了点指标和矩形指标。作者采用后者进行评估,认为预测的旋转角度与标签值偏差小于30度,且IOU重合值大于25%即认为是True Positive。
作者从一方面展示了从正负样本提取的特征的差异性,来显示网络的有效性,一方面也从实际检测精度来量化比较。
主要比较了,
- 现有方法的网络模型和作者提出的基于AE的模型的检测精度
- 对不同模态数据对检测精度的影响
- SAE模型衍生的不同算法用点指标或矩形指标在Image-wise split和Object-wise split交叉验证法上面的比较,如下图:
最后作者在两台机器人上进行了充分的实际抓取实验。
6.结论
最后作者指出本文没有优化抓取方位,目前采用的仅仅是平行于物体表面法向量,可以往3D特征提取这个方向继续进行研究。
同时在一些多指抓手方面本文也有一定的启发性,且作者提出的算法也可以被应用在目标检测,障碍物检测方面。
作者还提出这种两阶段算法有一定的局限性就是利用的是局部特征,可能一些物品在全局看来有更好的抓取方式。这一点在接下来的一篇基于全局信息的文章中也有提到。
二.Real-Time Grasp Detection Using Convolutional Neural Networks
1.介绍
本节主要提出视觉感知在机器人系统的技术难题,目前常用的方法在康奈尔数据集上运行效率低下,且准确率只有75%,基本上使用基于滑动窗口框架的方法,对图像取出的局部区域进行学习,而本文提出的单网络进行回归输出与上一篇文章相比,相当于YOLO之与RCNN,执行端到端的学习,得到效率提升,另外多说一句,这篇文章的作者也正是YOLO之父Joseph Redmon。
机器人抓取的方法分为3D点云空间分析和2D平面抓取,本文主要针对后者进行改进,基于RGBD数据进行单个物体的检测,而不考虑整个三维物理空间模型。
2.问题描述
沿用Lenz等人的机器人抓取参数表征方法,通过五个参数代表二维抓取,同时也有 Jiang等人用七个抓取参数代表三维空间的抓取。
3.神经网络
在模型设计这块,本文提出基于CNN进行特征提取的方法,采用目标检测中AlexNet的基本框架进行修改,网络结构如下图所示:
并设计如下几个模型进行准确率和效率的比较:
A. 直接回归单个抓取
这种模型假设每个图像只有一个可抓取的目标物体,且只预测一个抓取框,六个参数,(x,y,w,h,sinθ,cosθ)。由于抓取角度的对称性,因此选取其正余弦值来代替。
B. 回归+分类
这种模型结合了种类识别的功能,通过在主干网络输出层中添加对应的目标种类,保持网络其他部分的结构不变,即识别和抓取检测用到的都是同一组特征。但是由于网络结构相对于A模型基本没有大的改动,所以运行的速度也差不多。
C. 多抓取检测
第三个模型是第一个模型的广义版本,即模型A是C的特例,该模型类似yolo的多栅格预测的思路,将整张图片划分为NN个栅格,对每个栅格预测7个参数,第一个参数为热度图,代表可抓取性,其余6个参数还是代表抓取参数,每张图片输出层NN*7个节点。所以说模型A为C的特例,其N=1。
并且该模型计算反向传播损失时,不考虑无目标物体的cell(但是会考虑热度图通道),包含正样本的cell则会全部计算在损失内。如下图所示,这是一次多抓取预测的过程。
4.实验评估
对于实验部分,本文虽然进行了标记了多个ground truth框,但是也不可能把所有可能的抓取标记出来,所以作者的目的是列出良好的一些抓取作为示例来进行学习。
A.抓取检测
实验对抓取框准确性的评估指标有两种,一种是点指标,作者指出这种方式主要是对抓取位置中心点与标签的偏差值,不适合带有角度和开度的机械爪,而且相差距离的阈值也不好确定,同时本人个人感觉这种方式适合单点执行器,如吸收器,点胶枪等。而第二种是矩形指标,更符合机械爪的抓取,其指标内容综合考虑了抓取角度,Jaccard值(类似IOU),同时由于上述提到的无法穷尽所有的ground truth,因此这个Jaccard阈值只要超过25%即被认为预测成功。
模型评估这块作者使用五折交叉验证法,同时提出两个方式进行数据集划分:
1.图像层面:随机对每张图像进行划分子集
2.目标层面:将包含同一种目标的图像作为交叉验证的子集
作者指出,这么做的目的是利用第一种方式验证模型对目标位置回归的准确性,泛化性;但是比如太阳镜就有不同的颜色和形状,所以有了第二种方式来验证模型对不同形状种类的新奇物体也有泛化性能。
B.目标分类
也是利用模型B对上述的交叉验证法进行分类准确率评估。
C.预训练
作者提出对分类网络进行预训练权重,这样可以提高训练速度和避免过拟合。同时指出AlexNet输入的为三通道图像,而Kinect采集为RGBD四通道,因此将蓝色通道用深度通道代替,这样做的目的是方便网络预训练,因此没有去改变网络输入通道数。
D.训练
E.数据预处理
这块主要提到处理深度数据,同时对全局图像进行中心均值化,全局通道值减去144。同时对数据集进行扩充。
5.结果
结果如下表所示:
作者对其他文献的效率准确率进行了比较,分析了主要加速原因是单阶段检测和GPU性能这两块的优势。
对于第一种模型A,直接回归模型主要针对全局进行抓取预测,比如圆盘状的目标就会失败,作者称这个问题为average grasps。
对于第二种模型,加上分类任务后的准确率也达到了90%,但是对于目标层面的数据集准确率只有60%。
最后的多抓取预测模型,是作者认为最优的模型,避免了模型A带来的average grasps问题,在下图中作者也列出了对比,同时这个模型也有很高的检测速度和准确率。
6.结论
在最后的结论中,作者比较了提出的几种模型,认为最优的模型C多抓取预测,也有不足之处,就是没有量化评估,究其原因也是因为没有合适的数据集能够给出一张图像里所以可能的抓取。本人看来,还是因为标签的非唯一性问题,无法做到所有的ground truth都被标记出来,而且标签也具有主观性,不同的人可能做出不一样的标签,不像分类问题那样只有唯一一个客观的标签。最后还强调了用RGD代替RGB图像的优势。
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程学习网邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!
相关文章
- 【前端 JS】我的前端架构养成记之整洁的工作流
我的前端架构养成记之整洁的工作流...
2024/5/9 23:05:48 - Hibernate HelloWorld-13 hibernate 二级缓存
一、hibernate二级缓存1、缓存(Cache): 计算机领域非常通用的概念。它介于应用程序和永久性数据存储源(如硬盘上的文件或者数据库)之间,其作用是降低应用程序直接读写永久性数据存储源的频率,从而提高应用的运行性能。缓存中的数据是数据存储源中数据的拷贝。缓存的物理介质通…...
2024/5/9 21:00:59 - 深度学习知识梳理(干货满满详解DNN/CNN/RNN)之神经网络基础(一)
!!!深度学习知识梳理系列文章汇总!!! 深度学习知识梳理(干货满满详解DNN/CNN/RNN)之神经网络基础(一) 深度学习知识梳理(干货满满详解DNN/CNN/RNN)之深度学习网络结构(二) 深度学习知识梳理(干货满满详解DNN/CNN/RNN)之深度学习网络模型(三) 深度学习知识梳理…...
2024/5/9 15:02:40 - 学好线性代数,我推荐这本书
作者简介:林开亮,首都师范大学基础数学专业博士,现任教于西北农林科技大学理学院。本文原文出自《数学文化》,曾在好玩的数学发布微信版,本次推送时略作修订,感谢《数学文化》和好玩的数学授权转载。谨以此文纪念哈尔莫斯(Halmos,1916-2006)诞辰100周年定价:¥49.00人…...
2024/5/5 18:47:30 - 电子学习资料/电子设计/电子竞赛/产品设计/产品开发(吐血推荐)
http://item.taobao.com/item.htm?id=15832996522 0001、PC 机与单片机通信(RS232 协议) 0002、C与VB语言联合在proteus上仿真 0003、IC卡读写仿真 0004、Integrate就医服务平台论文 0005、PC红外线遥控器上位机及电路图 0006、PLC电梯控制系统论文 0007、VB上位机程序控制DS1…...
2024/5/5 19:20:25 - hibernate一级缓存和二级缓存的区别
缓存是介于应用程序和物理数据源之间,其作用是为了降低应用程序对物理数据源访问的频次,从而提高了应用的运行性能。缓存内的数据是对物理数据源中的数据的复制,应用程序在运行时从缓存读写数据,在特定的时刻或事件会同步缓存和物理数据源的数据。 缓存的介质一般是内存…...
2024/3/31 20:17:23 - 线性代数:仿射变换图形矫正
转载自: https://blog.csdn.net/yinhun2012/article/details/79707714之前学习完矩阵的理解和作用,又经历过一轮基本仿射变换推导,我想大家对矩阵在实际程序中的应用应该基本了解了,这里我们就实际应用一下。 之前学习的变换过程基本都是变换一个“规范”的图形,这次…...
2024/5/5 20:34:54 - 驰骋开源工作流ccflow可扫描二维码的表单设计
功能描述:在PC端,设计表单时,添加二维码。表单打印之后,使用手机端扫描,可以查看流程的轨迹与表单。添加方式如下图所示:右键点击添加的装饰图片,在图片类型中,选择二维码。设置好之后,预览表单,表单之中出现二维码,通过打印网页、rtf等方式打印表单完成之后,使用手…...
2024/4/17 8:27:36 - 【网络通信 -- 直播】IM 学习系列 -- 网络通信协议简介(HTTP 协议 一)
【网络通信 -- 直播】IM 学习系列 -- 网络通信协议简介(HTTP 协议 一)【1】HTTP 简介HTTP 即超文本传输协议,HTTP 是一个在计算机世界里专门在两点之间传输文字、图片、音频、视频等超文本数据的约定和规范,HTTP 是一个协议,是一种计算机间通信的规范,不存在“单独的实体”…...
2024/5/5 7:19:37 - 怎样规划你毕业以后的人生
怎样规划你的毕业后的人生我今年39岁了,25岁研究生毕业,工作14年,回头看看,应该说走了不少的弯路,有一些经验和教训。现在开一个小公司,赚的钱刚够养家糊口的。看看这些刚毕业的学生,对前景也很迷茫,想抛砖引玉,谈谈自己的看法,局限于理工科的学生,我对文科的不懂,…...
2024/4/20 13:12:03 - 神经网络中的激活函数(附Python代码实现)
激活函数分类参考文档CS2131N: Commonly used activation functions 激活函数(ReLU, Swish, Maxout)代码链接pyml by zhi思维导图补充 恒等函数函数表达式: y=xy = xy=x 函数特性: 线性tanhtanh, sinh, cosh 函数表达式: y=tanh(x)=e2x−1e2x+1y = {\rm tanh}(x) = {{e^{2x} - …...
2024/5/6 2:13:47 - 散谈游戏保护那点事~就从_TP开始入手吧
标 题: 【原创】散谈游戏保护那点事~就从_TP开始入手吧作 者: crazyearl时 间: 2010-12-20,02:37:22链 接: http://bbs.pediy.com/showthread.php?t=126802声明:本文只为研究技术,请所有童鞋切勿使用本文之方法做下那天理难容罪恶不舍之坏事。 既是研究游戏保护,那么…...
2024/5/5 19:28:46 - 线性代数与矩阵论简史
矩阵概念和线性代数学科的引进和发展是源于研究线性方程组系数而产生的行列式的发展。莱布尼兹,微积分学的两个奠基者之一,在1693 年使用了行列式,克莱姆于1750 年提出了用行列式求解线性方程组的公式(即今天著名的克莱姆法则)。相对比地,行列式的隐含使用最早出现在18 世…...
2024/5/5 23:39:40 - moqui从入门到精通--组件简介
目录一,Entity 21,定义实体 22,实体字段的定义 33,定义索引 44,定义外键 54.1 relationship 54.2 key-map 55,添加数据 65.1 seed-data 65.2 entity-facade-xml 66,实体的类型 77,实体的CrUD操作 77.1 entity-find-one: 87.2 ent…...
2024/5/5 22:59:20 - hibernate二级缓存配置文件ehcache.xml属性意义
name:缓存名称。maxElementsInMemory:缓存最大个数。eternal:对象是否永久有效,一但设置了,timeout将不起作用。timeToIdleSeconds:设置对象在失效前的允许闲置时间(单位:秒)。仅当eternal=false对象不是永久有效时使用,可选属性,默认值是0,也就是可闲置时间无穷大。…...
2024/5/5 22:59:51 - [深度学习]训练神经网路——深度调参
文章目录激活函数使用sigmoid-tanh-ReLU( ReLU,LeakyReLU,ELU ) - MaxOut<类似relu以及诡异华中参数学习.>建议数据预处理(Data Preprocessing)权重初始化权重初始化研究——所有层激活输出,随着层数越深,激活数值越趋向于零tanh() 和 ReLU() 激活权重初始化方法&l…...
2024/5/6 1:23:18 - 如何让自己最快的进步
作为一名软件工程师都想比较快的提高自己的技术能力。 我从12年毕业后,本着可以多学些东西的目的选择了去做游戏。当时感觉游戏技术难度大对技术要求高,现在想来在这个以变现为主要目的的游戏圈,技术并不是最主要的,开发人员对技术的追求并不是很高,尤其是游戏服务器端。 …...
2024/4/17 8:27:42 - 我的一路走来@电子信息工程和嵌入式该怎么入门
嵌入式该怎么学,嵌入式从何学起,嵌入式入门需不需要报培训机构,哪个培训机构好点?.还有一些是咨询电子信息工程专业的情况等等?这些问题几乎每天都在我的”嵌入式的世界“百度知道团队会遇到和看到的一些问题,归根结底是咨询嵌入式该如何入门,电子信息工程专业如何等? …...
2024/4/19 19:37:45 - 营销游戏 观点(一)
营销就是一场游戏,该认真认真,该混蛋混蛋。经营企业,是一个严肃的事情。卖一件货,收一份钱,简单明了,清清楚楚。就如同世事自有规则,没有规矩不成方圆,所以99%的情况下,你我皆在条条框框里生活繁衍,也不会出什么大乱子。可是要论如何将货卖的更赚钱,或是如何多卖两件…...
2024/5/5 17:34:40 - python scipy和numpy与线性代数的关联
1、矩阵:是一个二维数组 import numpy as np matrixs=np.matrix(1 2;3 4) #实现矩阵的共轭转置 print(matrixs.H) #矩阵的转置 print(matrixs.T) import random print(random.random()) #随机产生[0,1)之间的浮点值 print(random.randint(1,6)) #随机生成指定范围…...
2024/5/5 23:13:17
最新文章
- iOS 17 / iPad OS 17屏蔽更新
iOS 17 / iPad OS 17屏蔽更新 1,进入屏蔽iOS更新的描述文件下载链接 下载链接 wx 搜索 Geek 前端发送屏蔽更新进行获取 2,复制这段链接,在Safari浏览器中打开,注意打开后别点击下载!要先改时间! 3&#…...
2024/5/10 0:16:41 - 梯度消失和梯度爆炸的一些处理方法
在这里是记录一下梯度消失或梯度爆炸的一些处理技巧。全当学习总结了如有错误还请留言,在此感激不尽。 权重和梯度的更新公式如下: w w − η ⋅ ∇ w w w - \eta \cdot \nabla w ww−η⋅∇w 个人通俗的理解梯度消失就是网络模型在反向求导的时候出…...
2024/5/9 21:23:04 - 【Spring高级】SpringMVC处理流程总结
请求处理流程中,DispatcherServlet作为核心组件,负责控制整个流程,协调各个组件之间的交互。同时,SpringMVC提供了丰富的配置选项和扩展点,使得开发者可以根据具体需求定制和扩展功能。 当浏览器发送一个请求 http://…...
2024/5/4 16:52:43 - 鹅厂实习offer
#转眼已经银四了,你收到offer了吗# 本来都打算四月再投实习了,突然三月初被wxg捞了(一年前找日常实习投的简历就更新了下),直接冲了,流程持续二十多天,结果是运气还不错,应该是部门比…...
2024/5/1 13:19:09 - 解析大语言模型训练三阶段
大语言模型的训练过程一般包括3个阶段:预训练(Pre-training)、SFT(有监督的微调,Supervised-Finetuning)以及RLHF(基于人类反馈的强化学习,Reinforcement Learning from Human Feedb…...
2024/5/5 18:48:29 - 【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整
原标题:【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整昨日美国方面公布了新一期的核心PCE物价指数数据,同比增长1.6%,低于前值和预期值的1.7%,距离美联储的通胀目标2%继续走低,通胀压力较低,且此前美国一季度GDP初值中的消费部分下滑明显,因此市场对美联储后续更可能降息的政策…...
2024/5/8 6:01:22 - 【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整
原标题:【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整本周国际劳动节,我们喜迎四天假期,但是整个金融市场确实流动性充沛,大事频发,各个商品波动剧烈。美国方面,在本周四凌晨公布5月份的利率决议和新闻发布会,维持联邦基金利率在2.25%-2.50%不变,符合市场预期。同时美联储…...
2024/5/9 15:10:32 - 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响
原标题:【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五,美国方面公布了新一期的非农就业数据,大幅好于前值和预期,新增就业重新回到20万以上。具体数据: 美国4月非农就业人口变动 26.3万人,预期 19万人,前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%,预期 3.8%,前值 3…...
2024/5/4 23:54:56 - 【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌
原标题:【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌周三清晨公布美国当周API原油库存数据,上周原油库存增加281万桶至4.692亿桶,增幅超过预期的74.4万桶。且有消息人士称,沙特阿美据悉将于6月向亚洲炼油厂额外出售更多原油,印度炼油商预计将每日获得至多20万桶的额外原油供…...
2024/5/9 4:20:59 - 【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势
原标题:【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升,避险资金回流日元有关,也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期,日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策,但这符…...
2024/5/4 23:54:56 - 【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响
原标题:【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响近日伊朗局势升温,导致市场担忧影响原油供给,油价试图反弹。此时OPEC表态稳定市场。据消息人士透露,沙特6月石油出口料将低于700万桶/日,沙特已经收到石油消费国提出的6月份扩大出口的“适度要求”,沙特将满…...
2024/5/4 23:55:05 - 【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议
原标题:【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议美国对伊朗的制裁遭到伊朗的抗议,昨日伊朗方面提出将部分退出伊核协议。而此行为又遭到欧洲方面对伊朗的谴责和警告,伊朗外长昨日回应称,欧洲国家履行它们的义务,伊核协议就能保证存续。据传闻伊朗的导弹已经对准了以色列和美国的航…...
2024/5/4 23:54:56 - 【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡
原标题:【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响,金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际,美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税,市场情绪有所平复,已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...
2024/5/7 11:36:39 - 【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试
原标题:【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温,市场风险情绪上升,避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳,近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响,伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级,美国对中…...
2024/5/4 23:54:56 - 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破
原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...
2024/5/6 1:40:42 - 【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温
原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...
2024/5/4 23:54:56 - 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势
原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...
2024/5/8 20:48:49 - 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年
原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...
2024/5/7 9:26:26 - 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜
原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...
2024/5/4 23:54:56 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/5/8 19:33:07 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/5/5 8:13:33 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/5/8 20:38:49 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/5/4 23:54:58 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/5/9 7:32:17 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/5/9 17:11:10 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57