基于STDR的ROS小车超声波避障策略仿真实验
(1)二维移动机器人仿真器STDR
STDR是Simple Two Dimentional Robot Simulator的缩写,它可以非常容易的对在二维平面移动的机器人进行仿真,STDR的设计目的不是为了像Gazebo那样的大型逼真的机器人仿真或者一个功能最全面、功能强大的仿真器,这款软件的目的是为了尽可能的简单的去模拟单个移动机器人的运动或者多个机器人的协同仿真。
STDR可以完美的与ROS兼容配套,机器人上的传感器数据都是通过ros话题的形式发布。跟ROS运行一样,STDR的运行也可以将图形用户接口和服务器分开在不同的电脑上运行,而且STDR也可以和Rviz一起工作,在Rviz中将STDR中的机器人数据可视化显示。
实验仿真环境:
- ubuntu18.04
- ROS-melodic
搭建仿真系统
创建一个catkin_ws/src,然后…
git clone https://gitee.com/zhankun3280/stdr_simulator
cd ..
catkin_makesource devel/setup.bash
# GUI界面
roslaunch stdr_launchers server_with_map_and_gui_plus_robot.launch
# RIVZ界面
roslaunch stdr_launchers rviz.launch
此时,可以看到仿真界面。
启动后在地图的左下角会自动的生成一个机器人,其中红色的线是雷达的扫描输出,绿色的部分是超声波的输出。
如果使用键盘控制Robot的运动,这可以使用下面命令:
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/robot0/cmd_vel
(2)基于STDR的ROS小车超声波避障策略仿真实验
由于该ROS机器人上面装有5个超声波传感器,为了在本次实验中减轻设计策略的复杂度我们只使用机器人前面的三个传感器,分别是正前方、左侧、右侧传感器。
创建一个catkin_ws/src,然后…
catkin_create_pkg ultrasonic_obstacle_avoidance roscpp sensor_msgs geometry_msgscd ultrasonic_obstacle_avoidance/src
cd ultrasonic_obstacle_avoidance/src
touch main.cppcd ../../..
catkin_make
main.cpp
/***************************************************************Copyright(C): ROS小课堂 www.corvin.cn*FileName: main.cpp*Author: corvin*Date: 20180330*Description:在STDR上进行超声波避障策略仿真,实验代码.***************************************************************/
#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/Range.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"#define setbit(x, y) x|=(1<<y)
#define clrbit(x, y) x&=~(1<<y)//low three bit as sonar warn flag
// left font right
// x x x x x 0 0 0
#define STATUS_A 0x04 // v x x
#define STATUS_B 0x02 // x v x
#define STATUS_C 0x01 // x x v
#define STATUS_D 0x07 // v v v
#define STATUS_E 0x06 // v v x
#define STATUS_F 0x03 // x v v
#define STATUS_G 0x05 // v x v//global variable
geometry_msgs::Twist twist_cmd;
ros::Publisher twist_pub;const double warn_range = 0.5; //warn check distancedouble default_period_hz = 10; //hz
double default_linear_x = 0.5; // (m/s)
double default_yaw_rate = 0.5; // rad/sdouble range_array[3]; //save three sonar valuevoid sonar0_callback(const sensor_msgs::Range::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("front Sonar0 range:[%f]", msg->range);range_array[1] = msg->range;
}void sonar1_callback(const sensor_msgs::Range::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("left Sonar1 range:[%f]", msg->range);range_array[0] = msg->range;
}void sonar2_callback(const sensor_msgs::Range::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("right Sonar2 range:[%f]", msg->range);range_array[2] = msg->range;
}void publishTwistCmd(double linear_x, double angular_z)
{twist_cmd.linear.x = linear_x;twist_cmd.linear.y = 0.0;twist_cmd.linear.z = 0.0;twist_cmd.angular.x = 0.0;twist_cmd.angular.y = 0.0;twist_cmd.angular.z = angular_z;twist_pub.publish(twist_cmd);
}void checkSonarRange(double sonar_l, double sonar_f, double sonar_r)
{unsigned char flag = 0;if(sonar_l < warn_range){setbit(flag, 2);}else{clrbit(flag, 2);}if(sonar_f < warn_range){setbit(flag, 1);}else{clrbit(flag, 1);}if(sonar_r < warn_range){setbit(flag, 0);}else{clrbit(flag, 0);}ROS_INFO("CheckSonarRange get status:0x%x", flag);switch(flag){case STATUS_A: //turn right 0x04ROS_WARN("left warn,turn right");publishTwistCmd(0, -default_yaw_rate);break;case STATUS_B: // 0x02ROS_WARN("front warn, left and right ok, compare left and right value to turn");if(sonar_l > sonar_r){ROS_WARN("turn left");publishTwistCmd(0, default_yaw_rate);}else{ROS_WARN("turn right");publishTwistCmd(0, -default_yaw_rate);}break;case STATUS_C: //turn leftROS_WARN("left ok, front ok, right warn, turn left");publishTwistCmd(0, default_yaw_rate);break;case STATUS_D:ROS_WARN("left,front,right all warn, turn back");publishTwistCmd(0, 10*default_yaw_rate);break;case STATUS_E:ROS_WARN("left warn, front warn, right ok, turn right");publishTwistCmd(0, (-default_yaw_rate*2));break;case STATUS_F:ROS_WARN("left ok, front warn, right warn, turn left");publishTwistCmd(0, (default_yaw_rate*2));break;case STATUS_G:ROS_WARN("left and right warn, front ok, speed up");publishTwistCmd(2*default_linear_x, 0);break;default: //go forward straight linepublishTwistCmd(default_linear_x, 0);break;}}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "ultrasonic_obstacle_avoidance_node");ros::NodeHandle handle;ros::Rate loop_rate = default_period_hz;ros::Subscriber sub_sonar0 = handle.subscribe("/robot0/sonar_0", 100, sonar0_callback);ros::Subscriber sub_sonar1 = handle.subscribe("/robot0/sonar_1", 100, sonar1_callback);ros::Subscriber sub_sonar2 = handle.subscribe("/robot0/sonar_2", 100, sonar2_callback);twist_pub = handle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/robot0/cmd_vel", 10);while(ros::ok()){checkSonarRange(range_array[0], range_array[1], range_array[2]);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}return 0;
}
修改CMakeLists.txt
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/main.cpp)add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES})
编译完成后。。。
source devel/setup.bash
roslaunch stdr_launchers server_with_map_and_gui_plus_robot.launchsource devel/setup.bash
rosrun ultrasonic_obstacle_avoidance ultrasonic_obstacle_avoidance_node
自主避障效果如下图:
参考链接:
[1] 在ROS-melodic中安装stdr-simulator
[2] 1.初识简单的二维移动机器人群仿真器STDR
[3] 2.使用STDR进行ROS小车超声波避障策略仿真实验
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2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57