玩转四旋翼无人机（GPS基础）

本文主要介绍关于GPS及其相关数据计算方法，GPS经常用于移动机器人及其他移动过程中的定位和地图显示。本文先介绍一些关于GPS参考坐标等相关知识。

GPS 数据简介

实际的GPS系统会以一定格式输出很多数据，如时间，精度因子，卫星编号，信噪比等等，但对于无人机控制而言，最为重要，也是最常使用的还是经度（Longitude），纬度(Latitude)以及高度(height)三组数据。GPS的接收机接受到的数据为经度纬度和高度，高度可以进一步转化为相对为地理大地水准面（geoid (e.g., EGM96)(essentially, mean sea level)）的高度。

直接通过GPS获取的飞行器的位置坐标基于WGS-84(World Geodetic System-1984)坐标系，简称Geodetic或G坐标系。

P G = [λ, ϕ, h] T

$P_G=[\lambda,\phi,h]^T$
为什么需要单独建立一个坐标系呢？地球表面地势复杂，有山有海，高低不平。需要建立一个简单而精确的近似数学模型，大家决定采用椭球体作为地球的近似。而G坐标系就描述了一个椭球体。

Name	Sysmbol	Value	Units
Equatorial radius	$a$ 6378137 m Reciprocal flattening $\frac{1}{f}$ 298.257223563 Angular rate $\omega_{ie}$ 7.292115 x 10~5 rad/s Gravitational constant GM 3.986004418 x 1014 $\frac{m^2}{s^2}$ 由此可以可得对于任意的一个机器，geoid高度N 就是沿着椭球的法向量从重心到表面的距离。 orthometric height H表示高出geoid的部分，实际海拔是altitude or geodetic height can be expressed as $h=H+N$ . 给出该椭球体的基本参数：长半轴，短半轴，第一偏心率，第二偏心率，扁率，曲率半径(米)： $a=6378137$ ; $b=a(1-f)$ ; 第一偏心率 $c = a 2 - b 2 a 2 - - - - - - - \sqrt$ $c=\sqrt{\frac{a^2-b^2}{a^2}}$ 第二偏心率 $c' = a 2 - b 2 b 2 - - - - - - - \sqrt$ $c'=\sqrt{\frac{a^2-b^2}{b^2}}$ GPS输出的高度不是海拔(Alt)么？这里怎么是h高度呢？GPS硬件直接获取的高度是相对于G坐标系中椭球表面的高度。而海拔是相对于公海平面的高度，它与地球表面形状和重力分布相关。相对于大地水准面的高度才是海拔，也就是图中的H参数。 $h \approx H + M$ $h\approx H+M$ $M$ （大地水准偏差）作为GPS输出高度h和当地海拔之间的偏差，一般在正负100m以内。从Geodetic到ECEF坐标系的数据转换我们通过G坐标系下的三个参数：经度，维度，高度，可以获得飞行器在椭球表面的位置坐标。但进行导航计算时，我们需要把数据换算到NED坐标系下。要完成从G系到NED的数据转换还需要一个过渡过程：G坐标系到ECEF坐标系下的数据转换。 $P E = [X E, Y E, Z E]$ $P_E=[X_E,Y_E,Z_E]$ $N = a 1 - e 2 sin 2 ϕ - - - - - - - - - - \sqrt$ $N=\frac{a}{\sqrt{1-e^2\sin^2\phi}}$ $P T E = ⎡ ⎣ ⎢ (N + h) cos ϕ cos λ (N + h) cos ϕ sin λ (N (1 - e 2) + h) sin ψ ⎤ ⎦ ⎥$ $P_E^T=\begin{bmatrix}(N+h)\cos\phi\cos\lambda \\(N+h)\cos\phi\sin\lambda\\(N(1-e^2)+h)\sin\psi\end{bmatrix}$ 其中N是我们常说的曲率半径(m)。通过上面的计算公式就可以实现从G坐标系到ECEF坐标的数据转换。从ECEF到NED坐标系的数据转换对于商用无人机，相比于它在椭球中的信息，我们更关心它在平面中的位置向量、速度向量。将NED坐标系看做导航中最重要的坐标系并不为过，NED坐标系也经常被直接称为导航坐标系（Navigation coordinate）或者地面坐标系（ground coordinate）。首先要获取NED坐标系中的参考原点，一般也就是无人机GPS星数达到要求后的起始位置。这也是为什么无人机产品要在星数足够之后才能起飞，试想一下如果起始位置没有定准，就算在飞行过程中星数足够，获取的飞行位置信息也够精确，但结果却可能造成一键返航位置与起始位置偏差巨大。下面给出参考原点的坐标信息以及从ECEF到NED的转换计算： $P E, r e f = [X E, r e f, Y E, r e f, Z E, r e f]$ $P_{E,ref}=[X_{E,ref},Y_{E,ref},Z_{E,ref}]$ $P N = R N / E (P E - P E, r e f)$ $P_N=R_{N/E}(P_E-P_{E,ref})$ 从ECEF到NED坐标系的旋转矩阵如下：结合上面两部分的计算方法，成功地实现了GPS输出的位置数据到NED坐标系下的转换。换句话说，我们获得了进行无人机控制器设计所必须的外环位置状态信息。但外环信息一共有六个，还有三个速度状态呢？通过GPS可以获得ECEF坐标系下的速度向量。与G系类似，相比于飞行器在ECEF这个三维坐标系的速度向量，我们更关心相对于NED坐标系的速度向量：地理坐标系和地心坐标系前者的z轴垂直与椭球面向下（这样并没有指向地心当然在赤道上除外，之后的文章中会解释）后者的z轴指向地心，两者均随着地球运动，x轴指向正北（true north），y轴指向正东。地理坐标系的原点随着机器运动，因此3轴也在旋转，注意true north and magnetic north是两个不同的方向， The local geodetic frame north, east, down rectangular coordinate system。该切平面固定与地球表面的一点，也就是坐标系的原点，x指向北，z指向下垂直与椭球面，y轴指向东。因此该坐标系经常用于静止的系统是，地理坐标系和该坐标系是重合的，如果系统是运动的，该坐标系是固定的。该坐标系经常用于局部导航吸引。 ## 基体坐标系基体坐标系固定于机器上，经常原点位于重心，x轴指向前方roll，z轴向下yaw，y指向右pitch。 height relative to an ellipsoidal Earth model earth ellipsoid WGS 80 vs ECEF, ENU Convert geodetic coordinates to Earth-centered Earth-fixed (ECEF) coordinates mathworks `p = lla2ecef(lla) p = lla2ecef(lla, model) p = lla2ecef(lla, f, Re)` Calculate Earth-centered Earth-fixed (ECEF) position from geodetic latitude, longitude, and altitude above planetary ellipsoid mathworks cef-coordinate-systems-gps reference-frame-transformations-gps refer https://en.wikipedia.org/wiki/ECEF http://what-when-how.com/gps-with-high-rate-sensors/specific-vector-transformations-gps-part-1/ 查看全文如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系编程学习网邮箱：809451989@qq.com进行投诉反馈，一经查实，立即删除！相关文章一文读懂 @Decorator 装饰器——理解 VS Code 源码的基础作者：easonruan，腾讯 CSIG 前端开发工程师1. 装饰器的样子我们先来看看 Decorator 装饰器长什么样子，大家可能没在项目中用过 Decorator 装饰器，但多多少少会看过下面装饰器的写法：/* Nest.Js cats.controller.ts / i…... 2024/4/21 13:31:13 被低估的.net(中) - 广州.net俱乐部2019年纲领这是被低估的.net系列的中篇。上篇在这里：被低估的.net(上) - 微软MonkeyFest 2018广州分享会活动回顾中篇本来不是这样的，中篇的草稿大纲其实在写上篇之前就写好了，嗯，当时给张队长看过了。然而却因为被.net 粉丝的热情震惊和感…... 2024/4/21 13:31:13 全栈前端学习路线全栈前端学习路线第一阶段： HTMLCSS： HTML进阶、CSS进阶、divcss布局、HTMLcss整站开发。 JavaScript基础： Js基础教程、js内置对象常用方法、常见DOM树操作大全、ECMAscript、DOM、BOM、定时器和焦点图。 JS基本特效：常见特…... 2024/4/21 13:31:11 山东大学软件开发解决方案复习提纲写在前面：期末又到了，这是一份新鲜的软件开发解决方案复习提纲，所有问题均来自于老师最后一节课划重点时使用的ppt，请大家放心使用~ 另外，由于这门课程教的知识与企业中真正用的东西严重脱节，所以针对部…... 2024/4/27 2:11:13 Docker快速搭建Taiga敏捷开发项目管理平台 Taiga.io , Open Source, full featured project management platform for startups and agile developers &... 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械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用？原标题：械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用？医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴凝胶层为亲水高分子材料，含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层，热量被凝胶内水分子吸收，通过水分的蒸发带走大量的热量，可迅速地降低体表皮肤局部温度，减轻局部皮肤的灼…... 2024/4/25 18:38:57 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示，配置失败还原更改请勿关闭计算机开不了机这个问题怎么办... 解析如下：1、长按电脑电源键直至关机，然后再按一次电源健重启电脑，按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后，按住“winR”打开运行窗口，输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面，选中…... 2022/11/19 21:17:18 错误使用 reshape要执行 RESHAPE，请勿更改元素数目。 %读入6幅图像（每一幅图像的大小是564*564） f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…... 2022/11/19 21:17:16 配置已完成请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机... win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个等待界面，在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机，虽然这比较麻烦，但是对系统进行配置和升级…... 2022/11/19 21:17:15 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法... 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Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示，没过几秒后电脑自动重启，每次开机都这样无法进入系统，此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一：开机按下F8，在出现的Windows高级启动选…... 2022/11/19 21:17:12 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办... 有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况，就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机，碰到这样的问题该怎么解决呢，现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法：1、2、依次…... 2022/11/19 21:17:11 配置已完成请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法... 今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后，每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面，提示请勿关闭计算机”，每次停留好几分钟才能正常关机，导致什么情况引起的呢？出现配置Windows Update…... 2022/11/19 21:17:10 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动... 只能是等着，别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚，只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一：管理员运行cmd：net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…... 2022/11/19 21:17:09 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办？原标题：电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办？win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢？一般的方…... 2022/11/19 21:17:08 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机，然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机... 关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机，然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容，让我们赶快一起来看一下吧！关机提示 windows7 正在配…... 2022/11/19 21:17:05 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用... 钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用更新时间：2020-04-20 22:24:19　浏览次数：729次区域：南阳 > 卧龙列举网提醒您：为保障您的权益，请不要提前支付任何费用！虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器专业用于：钉钉，外勤365，红圈通，企业微信和…... 2022/11/19 21:17:05 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败还原更改请勿关闭计算机”，长时间没反应，无法进入系统的解决方案... 前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了，具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败还原更改请勿关闭计算机”这个界面，长时间没反应，无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过，网上搜了不少资料&#x…... 2022/11/19 21:17:04 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办？... 本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法，并在最后教给你1种保护系统安全的好方法，一起来看看！电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中，添加了1个新功能在“磁…... 2022/11/19 21:17:03 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败，正在还原更改，请勿关闭计算机怎么办... 许多用户在长期不使用电脑的时候，开启电脑发现电脑显示：配置windows更新失败，正在还原更改，请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢？下面小编就带着大家一起看看吧！如果能够正常进入系统，建议您暂时移…... 2022/11/19 21:17:02 还原更改请勿关闭计算机要多久,配置windows update失败还原更改请勿关闭计算机，电脑开机后一直显示以... 配置windows update失败还原更改请勿关闭计算机，电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容，让我们赶快一起来看一下吧！配置windows update失败还原更改请勿关闭计算机&#x…... 2022/11/19 21:17:01 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】... 不知道大家有没有遇到过这样的一个问题，就是我们的win7系统在关机的时候，总是喜欢显示“准备配置windows，请勿关机”这样的一个页面，没有什么大碍，但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机，非常…... 2022/11/19 21:17:00 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程... 当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时，一般是您正对windows进行升级，但是这个要是长时间没有反应，我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了，来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…... 2022/11/19 21:16:59 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败，还原更改请勿关闭计算机... 我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况，当我们打开电脑之后，发现一直停留在一个界面：“配置Windows Update失败，还原更改请勿关闭计算机”，等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…... 2022/11/19 21:16:58 如何在iPhone上关闭“请勿打扰” Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…... 2022/11/19 21:16:57 Home Powered By betheme

height relative to an ellipsoidal Earth model

earth ellipsoid

WGS 80 vs ECEF, ENU

Convert geodetic coordinates to Earth-centered Earth-fixed (ECEF) coordinates
mathworks

p = lla2ecef(lla)
p = lla2ecef(lla, model)
p = lla2ecef(lla, f, Re)

Calculate Earth-centered Earth-fixed (ECEF) position from geodetic latitude, longitude, and altitude above planetary ellipsoid

mathworks
cef-coordinate-systems-gps
reference-frame-transformations-gps
这里写图片描述

refer

https://en.wikipedia.org/wiki/ECEF
http://what-when-how.com/gps-with-high-rate-sensors/specific-vector-transformations-gps-part-1/

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推荐学习什么编程语言？

选择编程语言学习时，除了就业因素外，还可以考虑以下几个方面来决定学习哪些编程语言： 个人兴趣与目标：如果你对某个特定领域感兴趣，比如游戏开发、数据分析、人工智能等，可以选择与该领域紧密相关的编程语言…...

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2024/4/25 18:39:23

【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势

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【原油贵金属周评】伊朗局势升温，黄金多头跃跃欲试

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错误使用 reshape要执行 RESHAPE，请勿更改元素数目。

%读入6幅图像（每一幅图像的大小是564*564） f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...

2022/11/19 21:17:16

配置已完成请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...

win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个等待界面，在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机，虽然这比较麻烦，但是对系统进行配置和升级…...

2022/11/19 21:17:15

台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...

有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows，请勿关闭计算机”的提示，要过很久才能进入系统，有的用户甚至几个小时也无法进入，下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法：我们首先在左下角的“开始…...

2022/11/19 21:17:14

win7 正在配置请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...

置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题，电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update，请勿关机”(如下图所示)，而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢？一切都是正常操作的，为什么开时机呈现“正…...

2022/11/19 21:17:13

准备配置windows 请勿关闭计算机蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...

Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示，没过几秒后电脑自动重启，每次开机都这样无法进入系统，此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一：开机按下F8，在出现的Windows高级启动选…...

2022/11/19 21:17:12

准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...

有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况，就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机，碰到这样的问题该怎么解决呢，现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法：1、2、依次…...

2022/11/19 21:17:11

配置已完成请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...

今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后，每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面，提示请勿关闭计算机”，每次停留好几分钟才能正常关机，导致什么情况引起的呢？出现配置Windows Update…...

2022/11/19 21:17:10

电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...

只能是等着，别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚，只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一：管理员运行cmd：net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...

2022/11/19 21:17:09

计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办？

原标题：电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办？win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢？一般的方…...

2022/11/19 21:17:08

计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机，然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ，然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容，让我们赶快一起来看一下吧！关机提示 windows7 正在配…...

2022/11/19 21:17:05

钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用更新时间：2020-04-20 22:24:19　浏览次数：729次区域：南阳 > 卧龙列举网提醒您：为保障您的权益，请不要提前支付任何费用！虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器专业用于：钉钉，外勤365，红圈通，企业微信和…...

2022/11/19 21:17:05

配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败还原更改请勿关闭计算机”，长时间没反应，无法进入系统的解决方案...

前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了，具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败还原更改请勿关闭计算机”这个界面，长时间没反应，无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过，网上搜了不少资料&#x…...

2022/11/19 21:17:04

一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办？...

本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法，并在最后教给你1种保护系统安全的好方法，一起来看看！电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中，添加了1个新功能在“磁…...

2022/11/19 21:17:03

请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败，正在还原更改，请勿关闭计算机怎么办...

许多用户在长期不使用电脑的时候，开启电脑发现电脑显示：配置windows更新失败，正在还原更改，请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢？下面小编就带着大家一起看看吧！如果能够正常进入系统，建议您暂时移…...

2022/11/19 21:17:02

还原更改请勿关闭计算机要多久,配置windows update失败还原更改请勿关闭计算机，电脑开机后一直显示以...

配置windows update失败还原更改请勿关闭计算机，电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容，让我们赶快一起来看一下吧！配置windows update失败还原更改请勿关闭计算机&#x…...

2022/11/19 21:17:01

电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

不知道大家有没有遇到过这样的一个问题，就是我们的win7系统在关机的时候，总是喜欢显示“准备配置windows，请勿关机”这样的一个页面，没有什么大碍，但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机，非常…...

2022/11/19 21:17:00

正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时，一般是您正对windows进行升级，但是这个要是长时间没有反应，我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了，来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

2022/11/19 21:16:59

配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败，还原更改请勿关闭计算机...

我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况，当我们打开电脑之后，发现一直停留在一个界面：“配置Windows Update失败，还原更改请勿关闭计算机”，等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

2022/11/19 21:16:58

如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

2022/11/19 21:16:57

玩转四旋翼无人机（GPS基础）

GPS 数据简介

相关坐标系

Inertial Frame

ECI

ECEF

ECEF Rectangular Coordinates

The Earth Geoid and Gravity Model 大地水准面和重力模型

Geodetic坐标系

从Geodetic到ECEF坐标系的数据转换

从ECEF到NED坐标系的数据转换

地理坐标系和地心坐标系

The local geodetic frame

height relative to an ellipsoidal Earth model

WGS 80 vs ECEF, ENU

Calculate Earth-centered Earth-fixed (ECEF) position from geodetic latitude, longitude, and altitude above planetary ellipsoid

refer

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