主要步骤参考：https://blog.csdn.net/Hanghang_/article/details/104535370

按照上面的步骤在用小觅跑的时候发现始终保存不了轨迹，后来排查发现必须在配置文件中把Vins的回环功能打开才可以正常保存轨迹。

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