Ubuntu 16.04配置ORB_SLAM过程及问题记录
ORB_SLAM环境配置及运行
配置时间:2019.7.5
源码链接:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM
教程链接:https://blog.csdn.net/u011392872/article/details/78816746
编译g2o和DBoW2均很顺利:
问题1:
编译ORB_SLAM时报错:
nuc@nuc:~/ORB_SLAM$ mkdir build
nuc@nuc:~/ORB_SLAM$ cd build
nuc@nuc:~/ORB_SLAM/build$ cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
-- The C compiler identification is GNU 5.4.0
-- The CXX compiler identification is GNU 5.4.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.12")
[rosbuild] Building package ORB_SLAM
Failed to invoke /opt/ros/kinetic/bin/rospack deps-manifests ORB_SLAM
[rospack] Error: the rosdep view is empty: call 'sudo rosdep init' and 'rosdep update'CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:129 (message):Failed to invoke rospack to get compile flags for package 'ORB_SLAM'. Lookabove for errors from rospack itself. Aborting. Please fix the brokendependency!Call Stack (most recent call first):/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:207 (rosbuild_invoke_rospack)CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init)-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/nuc/ORB_SLAM/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
原因如下:官方给出的编译教程里说明了如果ROS版本是Indigo的话,需要将ORB_SLAM根目录下的manifest.xml文件中的opencv2依赖一行的代码去掉!但是这台电脑明明是Ubuntu 16.04,对应的ROS版本当然是Kinect,但是还是要去掉此行代码后才能编译成功。
然后编译就可以了。
然后cmake 没问题
问题2:
再然后make又出问题了。
nuc@nuc:~/ORB_SLAM/build$ make -j8
Scanning dependencies of target rospack_genmsg_libexe
[ 0%] Built target rospack_genmsg_libexe
Scanning dependencies of target rosbuild_precompile
[ 0%] Built target rosbuild_precompile
Scanning dependencies of target ORB_SLAM
[ 5%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/main.cc.o
[ 10%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Tracking.cc.o
[ 15%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/LocalMapping.cc.o
[ 21%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/LoopClosing.cc.o
[ 26%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/ORBextractor.cc.o
[ 31%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Converter.cc.o
[ 36%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/ORBmatcher.cc.o
[ 42%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/FramePublisher.cc.o
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc: In member function ‘void ORB_SLAM::ORBextractor::ComputeKeyPoints(std::vector<std::vector<cv::KeyPoint> >&)’:
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc:607:63: error: ‘FAST’ was not declared in this scopeFAST(cellImage,cellKeyPoints[i][j],fastTh,true);^
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc:616:34: error: ‘ORB’ has not been declaredif( scoreType == ORB::HARRIS_SCORE )^
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc:683:17: error: ‘KeyPointsFilter’ has not been declaredKeyPointsFilter::retainBest(keysCell,nToRetain[i][j]);^
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc:699:13: error: ‘KeyPointsFilter’ has not been declaredKeyPointsFilter::retainBest(keypoints,nDesiredFeatures);^
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc: In member function ‘void ORB_SLAM::ORBextractor::operator()(cv::InputArray, cv::InputArray, std::vector<cv::KeyPoint>&, cv::OutputArray)’:
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc:760:82: error: ‘GaussianBlur’ was not declared in this scopeGaussianBlur(workingMat, workingMat, Size(7, 7), 2, 2, BORDER_REFLECT_101);^
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc: In member function ‘void ORB_SLAM::ORBextractor::ComputePyramid(cv::Mat, cv::Mat)’:
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc:800:78: error: ‘INTER_LINEAR’ was not declared in this scoperesize(mvImagePyramid[level-1], mvImagePyramid[level], sz, 0, 0, INTER_LINEAR);^
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc:800:90: error: ‘resize’ was not declared in this scoperesize(mvImagePyramid[level-1], mvImagePyramid[level], sz, 0, 0, INTER_LINEAR);^
/home/nuc/ORB_SLAM/src/ORBextractor.cc:803:80: error: ‘INTER_NEAREST’ was not declared in this scoperesize(mvMaskPyramid[level-1], mvMaskPyramid[level], sz, 0, 0, INTER_NEAREST);^
CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/build.make:443: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/ORBextractor.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/ORBextractor.cc.o] Error 1
make[2]: *** 正在等待未完成的任务....
CMakeFiles/Makefile2:227: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
编译ORB_SLAM过程中,移除manifest.xml中的opencv2的依赖以后,出现类或者函数未声明的问题,
解决:参考https://blog.csdn.net/weixin_42056625/article/details/88050474
解决方法:在src/ORBextractor.cc中添加
#include <opencv2/opencv.hpp>
然后重新编译,结果如下:
问题3:Eigen3 的bug
nuc@nuc:~/ORB_SLAM/build$ cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
[rosbuild] Building package ORB_SLAM
[rosbuild] using multiarch 'x86_64-linux-gnu' for finding Boost
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/nuc/ORB_SLAM/build/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/kinetic
-- This workspace overlays: /opt/ros/kinetic
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Skip enable_testing() for dry packages
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/nuc/ORB_SLAM/build/test_results
-- Found gmock sources under '/usr/src/gmock': gmock will be built
-- Found gtest sources under '/usr/src/gmock': gtests will be built
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
-- catkin 0.7.18
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy
[rosbuild] Including /opt/ros/kinetic/share/roslisp/rosbuild/roslisp.cmake
[rosbuild] Including /opt/ros/kinetic/share/roscpp/rosbuild/roscpp.cmake
[rosbuild] Including /opt/ros/kinetic/share/rospy/rosbuild/rospy.cmake
Build type: Release
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/nuc/ORB_SLAM/build
nuc@nuc:~/ORB_SLAM/build$ make -j8
[ 0%] Built target rospack_genmsg_libexe
[ 0%] Built target rosbuild_precompile
Scanning dependencies of target ORB_SLAM
[ 5%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Map.cc.o
[ 10%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/MapPoint.cc.o
[ 15%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/ORBextractor.cc.o
[ 21%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/KeyFrame.cc.o
[ 26%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/MapPublisher.cc.o
[ 31%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Optimizer.cc.o
[ 36%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/PnPsolver.cc.o
[ 42%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Frame.cc.o
[ 47%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/KeyFrameDatabase.cc.o
[ 52%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Sim3Solver.cc.o
[ 57%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Initializer.cc.o
In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:297:0,from /home/nuc/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/g2o/types/../core/jacobian_workspace.h:30,from /home/nuc/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/g2o/types/../core/optimizable_graph.h:41,from /home/nuc/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/g2o/types/../core/base_vertex.h:30,from /home/nuc/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/g2o/types/types_seven_dof_expmap.h:34,from /home/nuc/ORB_SLAM/include/LoopClosing.h:33,from /home/nuc/ORB_SLAM/include/Optimizer.h:27,from /home/nuc/ORB_SLAM/src/Optimizer.cc:21:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h: In instantiation of ‘void Eigen::internal::call_assignment_no_alias(Dst&, const Src&, const Func&) [with Dst = Eigen::Matrix<int, -1, 1>; Src = Eigen::Matrix<long int, -1, 1, 0, -1, 1>; Func = Eigen::internal::assign_op<int>]’:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:712:27: required from ‘void Eigen::internal::call_assignment(Dst&, const Src&, const Func&, typename Eigen::internal::enable_if<(! Eigen::internal::evaluator_assume_aliasing<Src>::value), void*>::type) [with Dst = Eigen::Matrix<int, -1, 1>; Src = Eigen::Matrix<long int, -1, 1, 0, -1, 1>; Func = Eigen::internal::assign_op<int>; typename Eigen::internal::enable_if<(! Eigen::internal::evaluator_assume_aliasing<Src>::value), void*>::type = void*]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:693:18: required from ‘void Eigen::internal::call_assignment(Dst&, const Src&) [with Dst = Eigen::Matrix<int, -1, 1>; Src = Eigen::Matrix<long int, -1, 1, 0, -1, 1>]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:682:32: required from ‘Derived& Eigen::PlainObjectBase<Derived>::_set(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Matrix<long int, -1, 1, 0, -1, 1>; Derived = Eigen::Matrix<int, -1, 1>]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Matrix.h:225:24: required from ‘Eigen::Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>& Eigen::Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>::operator=(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Matrix<long int, -1, 1, 0, -1, 1>; _Scalar = int; int _Rows = -1; int _Cols = 1; int _Options = 0; int _MaxRows = -1; int _MaxCols = 1]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PermutationMatrix.h:367:17: required from ‘Eigen::PermutationMatrix<SizeAtCompileTime, MaxSizeAtCompileTime, IndexType>& Eigen::PermutationMatrix<SizeAtCompileTime, MaxSizeAtCompileTime, IndexType>::operator=(const Eigen::PermutationBase<OtherDerived>&) [with Other = Eigen::PermutationMatrix<-1, -1, long int>; int SizeAtCompileTime = -1; int MaxSizeAtCompileTime = -1; _StorageIndex = int]’
/home/nuc/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:68:18: required from ‘void g2o::LinearSolverEigen<MatrixType>::CholeskyDecomposition::analyzePatternWithPermutation(g2o::LinearSolverEigen<MatrixType>::SparseMatrix&, const PermutationMatrix&) [with MatrixType = Eigen::Matrix<double, 7, 7, 0, 7, 7>; g2o::LinearSolverEigen<MatrixType>::SparseMatrix = Eigen::SparseMatrix<double, 0>; g2o::LinearSolverEigen<MatrixType>::PermutationMatrix = Eigen::PermutationMatrix<-1, -1, long int>]’
/home/nuc/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:195:9: required from ‘void g2o::LinearSolverEigen<MatrixType>::computeSymbolicDecomposition(const g2o::SparseBlockMatrix<MatrixType>&) [with MatrixType = Eigen::Matrix<double, 7, 7, 0, 7, 7>]’
/home/nuc/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:100:37: required from ‘bool g2o::LinearSolverEigen<MatrixType>::solve(const g2o::SparseBlockMatrix<MatrixType>&, double*, double*) [with MatrixType = Eigen::Matrix<double, 7, 7, 0, 7, 7>]’
/home/nuc/ORB_SLAM/src/Optimizer.cc:989:1: required from here
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:119:9: error: ‘YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY’ is not a member of ‘Eigen::internal::static_assertion<false>’if (Eigen::internal::static_assertion<static_cast<bool>(CONDITION)>::MSG) {}^
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h:707:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT’EIGEN_STATIC_ASSERT((internal::functor_is_product_like<BINOP>::ret \^
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:745:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY’EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY(Func,typename ActualDstTypeCleaned::Scalar,typename Src::Scalar);^
CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/build.make:1091: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Optimizer.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Optimizer.cc.o] Error 1
make[2]: *** 正在等待未完成的任务....
CMakeFiles/Makefile2:324: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
问题原因:Eigen3的bug
解决方法:(https://www.cnblogs.com/shishiteng/p/5799406.html)
打开Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h,将以下代码
template <typename MatrixType>
class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
{public:typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为
template <typename MatrixType>
class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
{public:typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;
就是将最后一行的SparseMatrix::Index改为int,然后再重新make,
nuc@nuc:~/ORB_SLAM/build$ make -j8
[ 0%] Built target rospack_genmsg_libexe
[ 0%] Built target rosbuild_precompile
Scanning dependencies of target ORB_SLAM
[ 5%] Building CXX object CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/Optimizer.cc.o
[ 10%] Linking CXX executable ../bin/ORB_SLAM
/usr/bin/ld: CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/src/main.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/build.make:1609: recipe for target '../bin/ORB_SLAM' failed
make[2]: *** [../bin/ORB_SLAM] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:324: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
继续执行make命令后,
问题4:出现libboost_system.so共享库的问题:
解决方法:(https://blog.csdn.net/weixin_42056625/article/details/88050474)
在CmakeLists.txt 的 include_directories 中添加${Boost_INCLUDE_DIRS}
include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
${Boost_INCLUDE_DIRS}
)添加${Boost_LIBRARIES}如下:target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Boost_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
)
添加find_package(Boost COMPONENTS system)如下:
LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(Boost COMPONENTS system)
编译通过。
问题5:
然后测试ORB-SLAM,在运行.launch文件的时候,出现找不到image节点的错误,
acl@ubuntu:~/SLAM/src/ORB_SLAM$ roslaunch ExampleGroovyOrNewer.launch
... logging to /home/acl/.ros/log/9939aefe-b287-11e9-9f78-000c2904c99b/roslaunch-ubuntu-6160.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.started roslaunch server http://ubuntu:40387/SUMMARY
========PARAMETERS* /image_view/autosize: True* /rosdistro: kinetic* /rosversion: 1.12.14NODES/ORB_SLAM (ORB_SLAM/ORB_SLAM)image_view (image_view/image_view)rviz (rviz/rviz)auto-starting new master
process[master]: started with pid [6170]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311setting /run_id to 9939aefe-b287-11e9-9f78-000c2904c99b
process[rosout-1]: started with pid [6183]
started core service [/rosout]
ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/acl/SLAM/src
ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share
process[rviz-3]: started with pid [6200]
process[ORB_SLAM-4]: started with pid [6201]ORB-SLAM Copyright (C) 2014 Raul Mur-Artal
This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
This is free software, and you are welcome to redistribute it
under certain conditions. See LICENSE.txt.Loading ORB Vocabulary. This could take a while.
Vocabulary loaded!Camera Parameters:
- fx: 609.286
- fy: 609.342
- cx: 351.427
- cy: 237.732
- k1: -0.3492
- k2: 0.1363
- p1: 0
- p2: 0
- fps: 30
- color order: RGB (ignored if grayscale)ORB Extractor Parameters:
- Number of Features: 1000
- Scale Levels: 8
- Scale Factor: 1.2
- Fast Threshold: 20
- Score: FASTMotion Model: Enabled
如下图所示:
解决: sudo apt-get install ros-kinetic-image-view
2、在ros工作空间下运行ORB SLAM
参考网址:(https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/80475451)
注意:在配置ORB SLAM1时, 把博主的ORBSLAM1文件夹的名称改为ORBSLAM,否则在运行.launch 文件时找不到文件夹
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程学习网邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!
相关文章
- 前端学习(2247)为什么用git-new
...
2024/4/7 13:04:16 - 数据库的视图
数据库的视图 一、什么是视图? 视图是从一个或几个基本表(或视图)中导出的虚拟的表。在系统的数据字典中仅存放了视图的定义,不存放视图对应的数据。 视图是原始数据库数据的一种变换,是查看表中数据的另外一种方式。…...
2024/4/27 0:05:41 - 分治法查找最大和次大元素
问题描述:对于给定的含有n个元素的无序序列,求这个序列中最大和次大的两个不同元素。 问题求解:对于无序序列a[low..high],采用分治法求最大元素max1和次大元素max2的过程如下: (1)若a[low..hi…...
2024/4/25 9:07:46 - Freeswitch常见问题
一、返回480 Reason: Q.850;cause96;text"MANDATORY_IE_MISSING" 我这里遇到原因是:fs外呼时, 对端的ip端口写错了。freeswitch internal端口是5060,external端口是5080 <extension name"Output fs"><cond…...
2024/4/23 20:02:20 - Hive函数函数及性能优化
Hive函数函数及性能优化Hive函数分类内置函数字符函数类型转换函数和数学函数日期函数集合函数条件函数聚合函数和表生成函数Hive UDF开发流程Hive UDF实现Hive事务概述特性特点局限Hive事务的开启和设置Hive PLSQLHive性能调优工具EXPLAINANALYZEHive优化设计Job优化 - JVM重用…...
2024/4/7 13:04:12 - CSS样式优先级顺序
CSS 7 种基础的选择器(内嵌样式): ID 选择器, 如 #id{}类选择器, 如 .class{}属性选择器, 如 a[href“segmentfault.com”]{}伪类选择器, 如 :hover{}伪元素选择器, 如 ::before{}标签选择器, …...
2024/5/3 2:02:55 - 前端学习(2248)git是怎么运作的
...
2024/4/10 18:53:04 - Java集合-Map接口-HashMap
Java集合–>Map接口–>HashMap 1.HashMap基本结构 HashMap 是一个散列表,它存储的内容是键值对(key-value)映射。 HashMap 实现了 Map 接口,根据键的 HashCode 值存储数据,具有很快的访问速度,最多允许一条记录的键为 nul…...
2024/4/27 4:22:35 - PAT乙级 ——A + B 和 C
问题描述 给定区间 [−231, 231] 内的 3 个整数 A、B 和 C,请判断 AB 是否大于 C。 输入格式 输入第 1 行给出正整数 T (≤ 10),是测试用例的个数。 随后给出 T 组测试用例,每组占一行,顺序给出 A、B 和 C,整数间以空…...
2024/4/30 21:24:27 - 迭代器模式(Iterator Pattern)
一、迭代器模式介绍 ①定义 迭代器模式提供了一种方法顺序访问一个聚合对象中的各个元素,而又无需暴露该对象的内部实现,这样既可以做到不暴露集合的内部机构,又可让外部代码透明地访问几核内部的数据。 ②结构 抽象容器角色(Ag…...
2024/4/23 10:02:15 - 回文数字[蓝桥杯]
题目链接:回文数字[蓝桥杯] 时间限制: 1 Sec 内存限制: 256 MB 题目描述: 观察数字:12321,123321 都有一个共同的特征,无论从左到右读还是从右向左读,都是相同的。 这样的数字叫做:回文数字。 …...
2024/4/29 23:53:03 - 旋转、镜像、移动、复制元素(Revit二次开发)
有时候会用到需要将元素进行旋转、镜像、移动、复制等操作,由于这个操作不常用,导致很多人不知道怎么做。 使用RevitAPI的ElementTransformUtils类进行操作: 这是一组实用程序,可用于转换元素(例如,移动&am…...
2024/4/28 1:26:37 - 前端学习(2249)注册 创建 拉取
...
2024/4/12 18:48:19 - 【计算机网络】(二):数据通信基础
【计算机网络】(二):物理层物理层数据通信数据通信基本概念信道数据通信系统信号调制/解调常用编码方式不归零码归零码曼彻斯特编码数字调制技术多元制混合调制方法信道的极限容量信道传输速率奈氏准则信噪比物理层 传输数据比特流ÿ…...
2024/4/7 13:04:03 - n的阶乘(n!)
#include<stdio.h>int main(){int x,rs;long int factorial(int n);scanf("%d",&x);rsfactorial(x);printf("%ld",rs);return 0; }long int factorial(int n){long int t1;while(n>0){t*n;n--;}return t; }...
2024/4/7 13:04:02 - 从幼稚到成熟----java中的多态
一、多态概述 某一个事物,在不同时刻表现出来的不同状态。 二、多态存在的三个必要条件 1. 继承 2. 重写(Override) 什么是重写: 方法的重写是指两个方法的返回值、方法名、参数的类型和个数相同(子类重写父类的方法)。 重写…...
2024/4/7 10:01:36 - springboot 操作mongo
1. 创建springboot项目 2. 编写application.yml配置文件 server:port: 8080spring:redis:database: 2host: 127.0.0.1port: 6379password: jedis:pool:# 连接池最大连接数(使用负值表示没有限制)max-active: 20max-wait: -1#连接池中的最大空闲连接max…...
2024/4/7 10:01:33 - RPC
英文名称:Remote Procedure Call中文名称:远程过程调用协议、RPC解析:客户端(A)通过互联网调用远程服务器,不知道远程服务器具体实现,只知道远程服务器提供了什么功能。 RPC 是一种技术思想&am…...
2024/4/8 18:04:07 - ROS下对直方图均衡化并绘制直方图(摄像头识别图像)
ROS下对直方图均衡化并绘制直方图(摄像头识别图像) 基于数字图像处理课程和Ubuntu,ROS,OpenCV进行以下操作,将会看到成果展示和具体代码。 什么是直方图?什么是直方图均衡化? 直方图:一幅图片可以通过某…...
2024/4/7 10:01:36 - Java基础-2、浮点数与类型转化
1、整数与整数运算结果一定是整数(去尾) 2、整数与浮点数运算结果一定是浮点数 public static void main(String[] args) {// TODO Auto-generated method stubint c;Scanner innew Scanner(System.in);cin.nextInt();int f;f(int)((c-32)*(5.0/9));//华…...
2024/4/24 21:48:16
最新文章
- github.com/gin-contrib/timeout应前置使用
首先,gin的中间件是有执行顺序的,就是按照添加的顺序进行的。之前没在意,我把timeout中间件放在了最后面,导致业务一直不正常,后面debug源码总算看明白了: 源码入口: func(c *gin.Context) {fi…...
2024/5/5 9:05:22 - 梯度消失和梯度爆炸的一些处理方法
在这里是记录一下梯度消失或梯度爆炸的一些处理技巧。全当学习总结了如有错误还请留言,在此感激不尽。 权重和梯度的更新公式如下: w w − η ⋅ ∇ w w w - \eta \cdot \nabla w ww−η⋅∇w 个人通俗的理解梯度消失就是网络模型在反向求导的时候出…...
2024/3/20 10:50:27 - Android Framework学习笔记(2)----系统启动
Android系统的启动流程 启动过程中,用户可控部分是framework的init流程。init是系统中的第一个进程,其它进程都是它的子进程。 启动逻辑源码参照:system/core/init/main.cpp 关键调用顺序:main->FirstStageMain->SetupSel…...
2024/5/4 10:39:30 - Apache Kafka的伸缩性探究:实现高性能、弹性扩展的关键
引言 Apache Kafka作为当今最流行的消息中间件之一,以其强大的伸缩性著称。在大数据处理、流处理和实时数据集成等领域,Kafka的伸缩性为其在面临急剧增长的数据流量和多样化业务需求时提供了无与伦比的扩展能力。本文将深入探讨Kafka如何通过其独特的架…...
2024/5/2 20:52:24 - 416. 分割等和子集问题(动态规划)
题目 题解 class Solution:def canPartition(self, nums: List[int]) -> bool:# badcaseif not nums:return True# 不能被2整除if sum(nums) % 2 ! 0:return False# 状态定义:dp[i][j]表示当背包容量为j,用前i个物品是否正好可以将背包填满ÿ…...
2024/5/4 12:05:22 - 【Java】ExcelWriter自适应宽度工具类(支持中文)
工具类 import org.apache.poi.ss.usermodel.Cell; import org.apache.poi.ss.usermodel.CellType; import org.apache.poi.ss.usermodel.Row; import org.apache.poi.ss.usermodel.Sheet;/*** Excel工具类** author xiaoming* date 2023/11/17 10:40*/ public class ExcelUti…...
2024/5/4 11:23:32 - Spring cloud负载均衡@LoadBalanced LoadBalancerClient
LoadBalance vs Ribbon 由于Spring cloud2020之后移除了Ribbon,直接使用Spring Cloud LoadBalancer作为客户端负载均衡组件,我们讨论Spring负载均衡以Spring Cloud2020之后版本为主,学习Spring Cloud LoadBalance,暂不讨论Ribbon…...
2024/5/4 14:46:16 - TSINGSEE青犀AI智能分析+视频监控工业园区周界安全防范方案
一、背景需求分析 在工业产业园、化工园或生产制造园区中,周界防范意义重大,对园区的安全起到重要的作用。常规的安防方式是采用人员巡查,人力投入成本大而且效率低。周界一旦被破坏或入侵,会影响园区人员和资产安全,…...
2024/5/4 23:54:44 - VB.net WebBrowser网页元素抓取分析方法
在用WebBrowser编程实现网页操作自动化时,常要分析网页Html,例如网页在加载数据时,常会显示“系统处理中,请稍候..”,我们需要在数据加载完成后才能继续下一步操作,如何抓取这个信息的网页html元素变化&…...
2024/5/4 12:10:13 - 【Objective-C】Objective-C汇总
方法定义 参考:https://www.yiibai.com/objective_c/objective_c_functions.html Objective-C编程语言中方法定义的一般形式如下 - (return_type) method_name:( argumentType1 )argumentName1 joiningArgument2:( argumentType2 )argumentName2 ... joiningArgu…...
2024/5/4 23:54:49 - 【洛谷算法题】P5713-洛谷团队系统【入门2分支结构】
👨💻博客主页:花无缺 欢迎 点赞👍 收藏⭐ 留言📝 加关注✅! 本文由 花无缺 原创 收录于专栏 【洛谷算法题】 文章目录 【洛谷算法题】P5713-洛谷团队系统【入门2分支结构】🌏题目描述🌏输入格…...
2024/5/4 23:54:44 - 【ES6.0】- 扩展运算符(...)
【ES6.0】- 扩展运算符... 文章目录 【ES6.0】- 扩展运算符...一、概述二、拷贝数组对象三、合并操作四、参数传递五、数组去重六、字符串转字符数组七、NodeList转数组八、解构变量九、打印日志十、总结 一、概述 **扩展运算符(...)**允许一个表达式在期望多个参数࿰…...
2024/5/4 14:46:12 - 摩根看好的前智能硬件头部品牌双11交易数据极度异常!——是模式创新还是饮鸩止渴?
文 | 螳螂观察 作者 | 李燃 双11狂欢已落下帷幕,各大品牌纷纷晒出优异的成绩单,摩根士丹利投资的智能硬件头部品牌凯迪仕也不例外。然而有爆料称,在自媒体平台发布霸榜各大榜单喜讯的凯迪仕智能锁,多个平台数据都表现出极度异常…...
2024/5/4 14:46:11 - Go语言常用命令详解(二)
文章目录 前言常用命令go bug示例参数说明 go doc示例参数说明 go env示例 go fix示例 go fmt示例 go generate示例 总结写在最后 前言 接着上一篇继续介绍Go语言的常用命令 常用命令 以下是一些常用的Go命令,这些命令可以帮助您在Go开发中进行编译、测试、运行和…...
2024/5/4 14:46:11 - 用欧拉路径判断图同构推出reverse合法性:1116T4
http://cplusoj.com/d/senior/p/SS231116D 假设我们要把 a a a 变成 b b b,我们在 a i a_i ai 和 a i 1 a_{i1} ai1 之间连边, b b b 同理,则 a a a 能变成 b b b 的充要条件是两图 A , B A,B A,B 同构。 必要性显然࿰…...
2024/5/5 2:25:33 - 【NGINX--1】基础知识
1、在 Debian/Ubuntu 上安装 NGINX 在 Debian 或 Ubuntu 机器上安装 NGINX 开源版。 更新已配置源的软件包信息,并安装一些有助于配置官方 NGINX 软件包仓库的软件包: apt-get update apt install -y curl gnupg2 ca-certificates lsb-release debian-…...
2024/5/4 21:24:42 - Hive默认分割符、存储格式与数据压缩
目录 1、Hive默认分割符2、Hive存储格式3、Hive数据压缩 1、Hive默认分割符 Hive创建表时指定的行受限(ROW FORMAT)配置标准HQL为: ... ROW FORMAT DELIMITED FIELDS TERMINATED BY \u0001 COLLECTION ITEMS TERMINATED BY , MAP KEYS TERMI…...
2024/5/4 12:39:12 - 【论文阅读】MAG:一种用于航天器遥测数据中有效异常检测的新方法
文章目录 摘要1 引言2 问题描述3 拟议框架4 所提出方法的细节A.数据预处理B.变量相关分析C.MAG模型D.异常分数 5 实验A.数据集和性能指标B.实验设置与平台C.结果和比较 6 结论 摘要 异常检测是保证航天器稳定性的关键。在航天器运行过程中,传感器和控制器产生大量周…...
2024/5/4 13:16:06 - --max-old-space-size=8192报错
vue项目运行时,如果经常运行慢,崩溃停止服务,报如下错误 FATAL ERROR: CALL_AND_RETRY_LAST Allocation failed - JavaScript heap out of memory 因为在 Node 中,通过JavaScript使用内存时只能使用部分内存(64位系统&…...
2024/5/4 16:48:41 - 基于深度学习的恶意软件检测
恶意软件是指恶意软件犯罪者用来感染个人计算机或整个组织的网络的软件。 它利用目标系统漏洞,例如可以被劫持的合法软件(例如浏览器或 Web 应用程序插件)中的错误。 恶意软件渗透可能会造成灾难性的后果,包括数据被盗、勒索或网…...
2024/5/4 14:46:05 - JS原型对象prototype
让我简单的为大家介绍一下原型对象prototype吧! 使用原型实现方法共享 1.构造函数通过原型分配的函数是所有对象所 共享的。 2.JavaScript 规定,每一个构造函数都有一个 prototype 属性,指向另一个对象,所以我们也称为原型对象…...
2024/5/5 3:37:58 - C++中只能有一个实例的单例类
C中只能有一个实例的单例类 前面讨论的 President 类很不错,但存在一个缺陷:无法禁止通过实例化多个对象来创建多名总统: President One, Two, Three; 由于复制构造函数是私有的,其中每个对象都是不可复制的,但您的目…...
2024/5/4 23:54:30 - python django 小程序图书借阅源码
开发工具: PyCharm,mysql5.7,微信开发者工具 技术说明: python django html 小程序 功能介绍: 用户端: 登录注册(含授权登录) 首页显示搜索图书,轮播图࿰…...
2024/5/4 9:07:39 - 电子学会C/C++编程等级考试2022年03月(一级)真题解析
C/C++等级考试(1~8级)全部真题・点这里 第1题:双精度浮点数的输入输出 输入一个双精度浮点数,保留8位小数,输出这个浮点数。 时间限制:1000 内存限制:65536输入 只有一行,一个双精度浮点数。输出 一行,保留8位小数的浮点数。样例输入 3.1415926535798932样例输出 3.1…...
2024/5/4 14:46:02 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57