openMVS-- Resrtuction Mesh (原理及代码解读)
【论文阅读】openMVS-- Resrtuction Mesh (原理及代码解读)
- 1、 pre-process
- 2、Resrtuction mesh
- 2.1、 DT – `Incrementally`
- 2.1.1、insert 3D point (包含alpha_vis(P)的计算)
- 2.1.2、finite\infinite face\DT(DT-s_weight)
- 2.2、 weight【weight_vis && weight_qual】 (DT-DT //DT-t)计算
- 2.2.0、pre
- 2.2.1、 Camera-vertex之间(DT-DT weight)
- 2.2.1.1 weight_vis
- 2.2.1.2 weight_qual
- 2.2.2、Camera-vertex –to end(DT-DT/DT-t weight)
- 2.3、 add free-space support to the t-edge (graph的边)weight
- 2.4、 s-t graph cut ---mesh
- 3、 non-manifold 迭代优化(略)
- 4、 Mesh -clean
1、 pre-process
- reset image resolution to the original size
经过densify后生成的scene数据保存有point对应的image信息,在densify过程中,reference imgae与neighboring image 做过尺度统一的处理(可参考作者另一篇博文??),因此需要reset solution
- initializing image neighbors
- 权重设置
- 稠密重建后,每个三维点对应了一个权重array,保存三维点与对应的可见图像间的权重
- 代码
scene.pointcloud.pointWeights.Release()bUseConstantWeight //considers all view weights 1 instead of the available weight
2、Resrtuction mesh
- 核心函数
bool Scene::ReconstructMesh(float distInsert, bool bUseFreeSpaceSupport, unsigned nItersFixNonManifold,float kSigma, float kQual, float kb,float kf, float kRel, float kAbs, float kOutl,float kInf)
- 函数实现参考论文:
Exploiting Visibility Information in
Surface Reconstruction to Preserve Weakly Supported Surfaces
代码阅读笔记见作者另一篇博文 :链接
2.1、 DT – Incrementally
2.1.1、insert 3D point (包含alpha_vis(P)的计算)
- !!判断能否将该点有效插入的条件:
O && 已构建的DT的顶点P的重投影距离—阈值( 代码中为:distInsert^2)比较:
若不满足,则不添加该点,但visibility info更新(alpha(3D point) +1;
若不满足,则insert该点,visibility info初始化(alpha(3D point)=1)
重投影: 将O与P重投影到所有与o相关的视图上,
只要有一个视图
满足条件far enough即可
- 具体步骤如下:
---------------------搜寻需要与O判断的P------------------------------
1). locate O –cell(DT)
const cell_handle_t c(delaunay.locate(p, lt, li, lj, hint->cell()));
---------------------------------
// Returns the (finite or infinite) cell p lies in.
// Starts at cell "start".
// If lt == OUTSIDE_CONVEX_HULL, li is the index of a facet separating p
// from the rest of the triangulation
// In dimension 2 :
// returns a facet (Cell_handle,li) if lt == FACET
// returns an edge (Cell_handle,li,lj) if lt == EDGE
// returns a vertex (Cell_handle,li) if lt == VERTEX// If lt == OUTSIDE_CONVEX_HULL, li, lj gives the edge of c separating p
// from the rest of the triangulation
// lt = OUTSIDE_AFFINE_HULL if p is not coplanar with the triangulation
exact_locate(const Point& p, Locate_type& lt, int& li, int& lj,Cell_handle start, bool *could_lock_zone)
2). cell 中离O最近的vertex –P(1个)
nearest = delaunay.nearest_vertex_in_cell(p, c);
---------------------搜寻需要与O判断的P------------------------------
3). 重投影判断
if (!IsDepthSimilar(pn.z, pe.z) || normSq(Point2f(pn)-Point2f(pe)) > distInsertSq)
4). 更新visibility info
hint->info().InsertViews(pointcloud, idx);
InsertViews()
函数内部实现 (二选一):
- view_t初始化:
views.InsertAt(idx, view_t(viewID, weight)); //将3D point O 的可见视图深入到view_t( 带有weight)
- view_t自增:
views[idx].weight += weight;//weight = 1
struct view_t {PointCloud::View idxView; // view indexType weight; // point's weight
……}
- insert 操作代码:
delaunay.insert( p)
2.1.2、finite\infinite face\DT(DT-s_weight)
PRE:
- DT生成过程,vertex只包含3D point,生成的DT包括有限DT +无限DT,通过相机视锥体与无限DT所决定的有限face,以及store the finite facet of the infinite cells,使整个face覆盖的空间为3D point + Camera
(对应操作如下1 && 2)
- 同时,将包含相机的DT视作outside,初始化该DT的s-edge weight
(对应操作如下:3)
//store the finite facet of the infinite cells
hullFacets.push_back(facet);
// Given a cell and a camera inside it, if the cell is infinite,
// find all facets on the convex-hull and inside the camera frustum,
// else return all four cell's facets
template <int FacetOrientation>
void fetchCellFacets(const delaunay_t& Tr, const std::vector<facet_t>& hullFacets, const cell_handle_t& cell, const Image& imageData, std::vector<facet_t>& facets)
// link all cells contained by the camera to the source ---outside!!!
infoCells[f.first->info()].s = kInf; ----DT-s 的权重已经在此设置,为常数kInf
重要:
- 并不是所有DT都与需要设置DT-s权重,只有
由camera fetch得到的face,与其相关的DT(代码如下)
设置该权重本质:
部分置信度极低的DT-s edge已经剔除,置信度较高的DT才生成DT-s edge
camCell.cell = delaunay.locate(MVS2CGAL(camera.C));
2.2、 weight【weight_vis && weight_qual】 (DT-DT //DT-t)计算
2.2.0、pre
- alpha_vis(P)在DT生成过程(incrementally)就已实现,
- 遍历P及其可见视图对应的相机camera,根据(c,p)计算对应DT-t及DT-DT的weight_vis_p 最后累加得到weight_vis
- weight_vis的计算基于 alpha_vis(P) 以及distance (与参考论文一致)
- weight_qual 只有DT-DT才需要计算
- 重要参数-sigma 计算:all DT edge length
media
2.2.1、 Camera-vertex之间(DT-DT weight)
2.2.1.1 weight_vis
- 原理:每一个与ray相交的面得到与此(c,p)相关的权重:(与参考论文一致)
- 代码:
const edge_cap_t alpha_vis(view.weight);
//view.weight 在DT三角化过程中计算得到(见上)
const edge_cap_t w(alpha_vis*(1.f-EXP(-SQUARE((float)inter.dist)*inv2SigmaSq)))
2.2.1.2 weight_qual
在graph构建的过程中,只有DT间face所代表的edge的权重,需要引入surface quality,与可视性权重加权【kQual】相加---与参考论文一致
- 代码实现,见 2.4
2.2.2、Camera-vertex –to end(DT-DT/DT-t weight)
- Camera-vertex –to end: 沿可视光线延长到p后方,计算与L_DT(
endCell
)相关的权重(L_DT的定义见参考论文)
const cell_handle_t endCell(delaunay.locate(segEndPoint.source(), vi->cell()));
- 对于L_DT -t 的权重,直接把所有将该DT作为L_DT 的相关(c,p) 的
alpha_vis
累加
t += alpha_vis;
- DT-DT weight:对于L_DT 的相交face的权重,采用上文(2.2.1)的方法进行计算
2.3、 add free-space support to the t-edge (graph的边)weight
- 计算f(T):原理 –同参考论文
//代码实现,基于f(face),核心函数如下:// Given a cell, compute the free-space support for it
edge_cap_t freeSpaceSupport(const delaunay_t& Tr, const std::vector<cell_info_t>& infoCells, const cell_handle_t& cell)
- 计算(c,p)与free-space support相关的指标:
- beta:
- gamma
- eps
- 运用论文中的point interface classifier 判断并更新 t-edge weight
PS:代码是直接累乘,和参考论文不一致
2.4、 s-t graph cut —mesh
- 在graph构建的过程中,只有DT间face所代表的edge的权重,需要引入surface quality,与可视性权重加权【kQual】相加—参考论文1
- 代码:
const edge_cap_t q((1.f - MINF(computePlaneSphereAngle(delaunay, facet_t(ci,i)), computePlaneSphereAngle(delaunay, facet_t(cj,j))))*kQual);
graph.AddEdge(ciID, cjID, ciInfo.f[i]+q, cjInfo.f[j]+q);
3、 non-manifold 迭代优化(略)
相关概念见链接
4、 Mesh -clean
- clean 阶段调用scene.mesh.Clean()函数-3次
- scene.mesh.Clean()函数核心内容:
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有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57