迷之栗 发自 凹非寺 
量子位 出品 | 公众号 QbitAI

“有代码么?”

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每每写到某实验室的机器人,解锁了厉害的操作,评论区很容易生出这样的问题。

然而,答案常常略带伤感,不好意思,暂时没有。

最近,有一份机器人Python代码合集登陆GitHub,并受到了用户的热烈标星。

自主导航看这里

来自日本的坂井敦,是一个玩机器人的工程师。

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他和小伙伴们,为了能让更多的机器人,在地球上自如地游走,便为广大同行做了一次这样的Python代码汇总,大类如下——

· Localization (定位)
· Mapping (地图构建)
· SLAM
· Path Planning (路径规划)
· Path Tracking (路径追踪)

不难看出,这份合集非常在意,机器人的自主导航能力。

第一个登场的,是“定位”分类下的扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 。640?wx_fmt=gif

这是一个传感器融合的定位方法。

蓝线是真实轨迹,黑线是用航位推测法 (Dead Reckoning) 推定的轨迹。

绿点是位置数据 (比如GPS) ,红线是EKF估计出的轨迹。

红色椭圆是EKF估计的协方差

就像这样,每个词条下面都配了一张动图,还有动图的详解。

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坂井说,这样观众就可以更加直观地理解,各种方法背后的思路

果然是温柔的程序猿。

赏心悦目的集合

各种方法的代码都可以免费自取,又有美味的动图,指引前路,还是很幸福吧。

所以,一起来品尝几幅动图——

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这是A星算法。

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这是势场 (Potential Field) 算法。

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这是均匀极性采样 (Uniform Polar Sampling) 。

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这是Voronoi路线图法。

以上作品来自路径规划章节,也是最丰盛的一章,有这么长——

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里面分15个子类,包括了动态窗口法 (Dynamic Window Approach) ,如基于网格的搜索 (Grid Based Search) 算法等等。

子类还有自己的子类。

帮助机器人定制路线躲避障碍,当事无巨细。

想必,大家会用餐愉快的。

喝前摇一摇

想要更好地用这份合集,来投喂机器人,你需要以下工具:

· Python 3.6.x
· Numpy
· Scipy
· Matplotlib
· Pandas
· Cvxpy 0.4.x

祝各位的机器人茁壮成长。

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 坂井君所在的小松製作所,是工程机械领域的巨头

并在此献上传送门:
https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics

活动报名

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    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  41. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  42. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  43. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57