机器人的开发语言一般为C、C++、C++ Builder、VB、VC等语言,主要取决于执行机构(伺服系统)的开发语言;而机器人编程分为示教、动作级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别;机器人编程语言分为专用操作语言(如VAL语言、AL语言、SLIM语言等)、应用已有计算机语言的机器人程序库(如Pascal语言、JARS语言、AR-BASIC语言等)、应用新型通用语言的机器人程序库(如RAPID语言、AML语言KAREL语言等)三种类型。目前主要应用的是SLIM语言。

机器人编程语言(一)

伴随着机器人的发展,机器人语言也得到发展和完善。机器人语言已成为机器人技术的一个重要部分。机器人的功能除了依靠机器人硬件的支持外,相当一部分依赖机器人语言来完成。早期的机器人由于功能单一,动作简单,可采用固定程序或示教方式来控制机器人的运动。随着机器人作业动作的多样化和作业环境的复杂化,依靠固定的程序或示教方式已满足不了要求,必须依靠能适应作业和环境随时变化的机器人语言编程来完成机器人的工作。

自机器人出现以来,美国、日本等机器人的原创国也同时开始进行机器人语言的研究。美国斯坦福大学于1973年研制出世界上第一种机器人语言——WAVE语言。WAVE是一种机器人动作语言,即语言功能以描述机器人的动作为主,兼以力和接触的控制,还能配合视觉传感器进行机器人的手、眼协调控制。

在WAVE语言的基础上,1974年斯坦福大学人工智能实验室又开发出一种新的语言,称为AL语言。这种语言与高级计算机语言ALGOL结构相似,是一种编译形式的语言,带有一个指令编译器,能在实时机上控制,用户编写好的机器人语言源程序经编译器编译后对机器人进行任务分配和作业命令控制。AL语言不仅能描述手爪的动作,而且可以记忆作业环境和该环境内物体和物体之间的相对位置,实现多台机器人的协调控制。

美国IBM公司也一直致力于机器人语言的研究,取得了不少成果。1975年,IBM公司研制出ML语言,主要用于机器人的装配作业。随后该公司又研制出另一种语言——AUTOPASS语言,这是一种用于装配的更高级语言,它可以对几何模型类任务进行半自动编程。

美国的Unimation公司于1979年推出了VAL语言。它是在BASIC语言基础上扩展的一种机器人语言,因此具有BASIC的内核与结构,编程简单,语句简练。VAL语言成功地用于PUMA和UNIMATE型机器人。1984年,Unimation公司又推出了在VAL基础上改进的机器人语言——VAL Ⅱ语言。VALⅡ语言除了含有VAL语言的全部功能外,还增加了对传感器信息的读取,使得可以利用传感器信息进行运动控制。

20世纪80年代初,美国Automatix公司开发了RAIL语言,该语言可以利用传感器的信息进行零件作业的检测。同时,麦道公司研制了MCL语言,这是一种在数控自动编程语言——APT语言的基础上发展起来的一种机器人语言。MCL特别适用于由数控机床、机器人等组成的柔性加工单元的编程。

机器人语言品种繁多,而且新的语言层出不穷。这是因为机器人的功能不断拓展,需要新的语言来配合其工作。另一方面,机器人语言多是针对某种类型的具体机器人而开发的,所以机器人语言的通用性很差,几乎一种新的机器人问世,就有一种新的机器人语言与之配套。

机器人语言可以按照其作业描述水平的程度分为动作级编程语言、对象级编程语言和任务级编程语言三类。

动作级编程语言

动作级编程语言是最低一级的机器人语言。它以机器人的运动描述为主,通常一条指令对应机器人的一个动作,表示从机器人的一个位姿运动到另一个位姿。动作级编程语言的优点是比较简单,编程容易。其缺点是功能有限,无法进行繁复的数学运算,不接受浮点数和字符串,子程序不含有自变量;不能接受复杂的传感器信息,只能接受传感器开关信息;与计算机的通信能力很差。典型的动作级编程语言为VAL语言,如AVL语言语句“MOVE TO (destination)”的含义为机器人从当前位姿运动到目的位姿。

动作级编程语言编程时分为关节级编程和末端执行器级编程两种。

关节级编程

关节级编程是以机器人的关节为对象,编程时给出机器人一系列各关节位置的时间序列,在关节坐标系中进行的一种编程方法。对于直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人,由于直角关节和圆柱关节的表示比较简单,这种方法编程较为适用;而对具有回转关节的关节型机器人,由于关节位置的时间序列表示困难,即使一个简单的动作也要经过许多复杂的运算,故这一方法并不适用。

关节级编程可以通过简单的编程指令来实现,也可以通过示教盒示教和键入示教实现。

末端执行器级编程

末端执行器级编程在机器人作业空间的直角坐标系中进行。在此直角坐标系中给出机器人末端执行器一系列位姿组成位姿的时间序列,连同其他一些辅助功能如力觉、触觉、视觉等的时间序列,同时确定作业量、作业工具等,协调地进行机器人动作的控制。

这种编程方法允许有简单的条件分支,有感知功能,可以选择和设定工具,有时还有并行功能,数据实时处理能力强。

机器人编程语言(二)

对象级编程语言

所谓对象即作业及作业物体本身。对象级编程语言是比动作级编程语言高一级的编程语言,它不需要描述机器人手爪的运动,只要由编程人员用程序的形式给出作业本身顺序过程的描述和环境模型的描述,即描述操作物与操作物之间的关系。通过编译程序机器人即能知道如何动作。

这类语言典型的例子有AML及AUTOPASS等语言,其特点为:

(1) 具有动作级编程语言的全部动作功能。

(2) 有较强的感知能力,能处理复杂的传感器信息,可以利用传感器信息来修改、更新环境的描述和模型,也可以利用传感器信息进行控制、测试和监督。

(3) 具有良好的开放性,语言系统提供了开发平台,用户可以根据需要增加指令,扩展语言功能。

(4) 数字计算和数据处理能力强,可以处理浮点数,能与计算机进行即时通信。

对象级编程语言用接近自然语言的方法描述对象的变化。对象级编程语言的运算功能、作业对象的位姿时序、作业量、作业对象承受的力和力矩等都可以以表达式的形式出现。系统中机器人尺寸参数、作业对象及工具等参数一般以知识库和数据库的形式存在,系统编译程序时获取这些信息后对机器人动作过程进行仿真,再进行实现作业对象合适的位姿,获取传感器信息并处理,回避障碍以及与其他设备通信等工作。

任务级编程语言

任务级编程语言是比前两类更高级的一种语言,也是最理想的机器人高级语言。这类语言不需要用机器人的动作来描述作业任务,也不需要描述机器人对象物的中间状态过程,只需要按照某种规则描述机器人对象物的初始状态和最终目标状态,机器人语言系统即可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推理、计算,从而自动生成机器人详细的动作、顺序和数据。例如,一装配机器人欲完成某一螺钉的装配,螺钉的初始位置和装配后的目标位置已知,当发出抓取螺钉的命令时,语言系统从初始位置到目标位置之间寻找路径,在复杂的作业环境中找出一条不会与周围障碍物产生碰撞的合适路径,在初始位置处选择恰当的姿态抓取螺钉,沿此路径运动到目标位置。在此过程中,作业中间状态作业方案的设计、工序的选择、动作的前后安排等一系列问题都由计算机自动完成。

任务级编程语言的结构十分复杂,需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持,目前还不是十分完善,是一种理想状态下的语言,有待于进一步的研究。但可以相信,随着人工智能技术及数据库技术的不断发展,任务级编程语言必将取代其他语言而成为机器人语言的主流,使得机器人的编程应用变得十分简单。

一般用户接触到的语言都是机器人公司自己开发的针对用户的语言平台,通俗易懂,在这一层次,每一个机器人公司都有自己语法规则和语言形式,这些都不重要,因为这层是给用户示教编程使用的。在这个语言平台之后是一种基于硬件相关的高级语言平台,如C语言、C++语言、基于IEC61131标准语言等,这些语言是机器人公司做机器人系统开发时所使用的语言平台,这一层次的语言平台可以编写翻译解释程序,针对用户示教的语言平台编写的程序进行翻译解释成该层语言所能理解的指令,该层语言平台主要进行运动学和控制方面的编程,再底层就是硬件语言,如基于Intel硬件的汇编指令等。

商用机器人公司提供给用户的编程接口一般都是自己开发的简单的示教编程语言系统,如KUKA、ABB等,机器人控制系统提供商提供给用户的一般是第二层语言平台,在这一平台层次,控制系统供应商可能提供了机器人运动学算法和核心的多轴联动插补算法,用户可以针对自己设计的产品应用自由的进行二次开发,该层语言平台具有较好的开放性,但是用户的工作量也相应增加,这一层次的平台主要是针对机器人开发厂商的平台,如欧系一些机器人控制系统供应商就是基于IEC61131标准的编程语言平台。最底层的汇编语言级别的编程环境我们一般不用太关注,这些是控制系统芯片硬件厂商的事。

各家工业机器人公司的机器人编程语言都不相同,各家有各家自己的编程语言。但是,不论变化多大,其关键特性都很相似。比如Staubli 机器人的编程语言叫VAL3,风格和Basic相似;ABB的叫做RAPID,风格和C相似;还有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有专用的编程语言,但是大都是相似.而由于机器人的发明公司Unimation公司最开始的语言就是VAL,所以这些语言结构都有所相似。 VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言,主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上,是一种专用的动作类描述语言。

VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的,所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VALⅡ语言;而后来staubli 收购了Unimation公司后,又发展起来了VAL3的机器人编程语言。

学习的话,一般来说各家机器人的官方网站都会有这些介绍资料,但是详细的资料就会比较欠缺。

如果您问“机器人的最佳编程语言是什么?

计算机视觉程序员会给出不同于认知机器人的答案。每个人都不同意什么是“最好的编程语言”,语言首先学习,即使这是最现实的答案,因为它取决于您要开发的应用程序类型以及您正在使用的系统。

机器人十大流行编程语言

世界上有超过1500种编程语言,这是目前机器人技术中十种最流行的编程语言。每种语言对机器人有不同的优势:

10. BASIC / 帕斯卡

BASIC和Pascal,它们是几种工业机器人语言的基础,如下所述。BASIC是为初学者设计的(它代表初学者通用符号指令代码),这使它成为一个非常简单的语言开始。帕斯卡尔旨在鼓励良好的编程习惯小号,并介绍构造,如指针,它一个很好的“敲门砖”,从普通版使一个更复杂的语言。这几天,这两种语言都有点过时,有利于“日常使用”。但是,如果要进行大量的低级编码,或者想要熟悉其他工业机器人语言,可以学习它们。

9.工业机器人语言

几乎每个机器人制造商都开发了自己的专有机器人编程语言。您可以通过学习Pascal熟悉其中的几个。但是,您每次开始使用新的机器人时,仍然需要学习新的语言。

ABB拥有RAPID编程语言。Kuka有KRL(Kuka Robot Language)。Comau使用PDL2,安川使用INFORM和川崎使用AS。然后,Fanuc机器人使用Karel,Stäubli机器人使用VAL3和Universal Robots使用URScript。

近年来,像ROS Industrial这样的编程选项开始为程序员提供更多的标准化选项。但是,如果您是技术人员,则您更有可能使用制造商的语言。

8. LISP

LISP是世界上第二大最古老的编程语言(FORTRAN年龄较大,但只有一年)。它不像这个列表上许多其他编程语言那么广泛使用; 然而,在人工智能编程中仍然非常重要。ROS的一部分是用LISP编写的,尽管你不需要知道使用ROS。

7. 硬件描述语言(HDL)

硬件描述语言基本上是描述电子设备的编程方式。这些语言对于一些机器人专家来说是相当熟悉的,因为它们用于编程现场可编程门阵列(FPGA)。FPGA允许您开发电子硬件,而无需实际生产硅芯片,这使得它们成为更快更容易的一些开发选择。

如果你不是电子原型,你可能永远不会使用HDL。即使如此,重要的是知道它们存在,因为它们与其他编程语言完全不同。一方面,所有操作都是并行执行的,而不是依照基于处理器的语言进行。

6. 装配

大会允许您以“一级和零级”进行编程,这是最低级别(或多或少)的编程,最近大多数低级别的电子设备都需要编程,随着Arduino等的兴起微控制器,您现在可以使用C / C ++轻松地在这个级别进行编程,这意味着大部分机器人可能不那么必要。

5. MATLAB

MATLAB及其开放源码的亲戚,如Octave,是非常受欢迎的一些机器人工程师分析数据和开发控制系统。还有一个非常受欢迎的机器人工具箱用于MATLAB。我知道使用MATLAB开发整个机器人系统的人。如果要分析数据,生成高级图形或实现控制系统,您可能需要学习MATLAB。

4. C# / .NET

C#是Microsoft提供的专有编程语言。我在这里包括C#/ .NET,主要是因为使用它作为主要语言的Microsoft Robotics Developer Studio。如果你要使用这个系统,你可能要使用C#。但是,首先学习C / C ++可能是长期发展编码技巧的好选择。

3. Java

一些计算机科学学位将Java教学作为他们的第一种编程语言。Java从程序员“隐藏”底层的内存功能,这使得它比C更容易编程,但这也意味着你对代码实际做的不太了解。如果您从计算机科学的背景(许多人,特别是在研究中)来到机器人,你可能已经学会了Java。像C#和MATLAB一样,Java是一种解释语言,这意味着它不会被编译成机器代码。相反,Java虚拟机在运行时解释指令。使用Java的理论是,由于Java虚拟机,您可以在许多不同的机器上使用相同的代码。在实践中,这并不总是奏效,有时会导致代码运行缓慢。然而,Java在机器人的某些部分非常受欢迎,因此你可能需要它。

2. Python

Python近年来尤其在机器人技术方面出现了巨大的复苏。其中一个原因可能是Python(和C ++)是ROS中发现的两种主要的编程语言。像Java一样,它是一种解释语言。与Java不同,语言的主要重点是易用性。许多人都认为这样做非常好。

Python节省了许多常规的事情,这些事情在编程中花费时间,例如定义和转换变量类型。此外,还有大量免费的图书馆,这意味着当您需要实现一些基本功能时,您不必“重新发明”。并且由于它允许使用C / C ++代码进行简单的绑定,这意味着代码的性能很重的部分可以用这些语言来实现,以避免性能下降。

1. C / C ++

最后,我们达到机器人技术的第一编程语言!许多人都同意C和C ++是新机器人的好起点。为什么?因为很多硬件库都使用这些语言。它们允许与低级硬件进行交互,允许实时性能和非常成熟的编程语言。这些天,您可能会使用C ++多于C,因为该语言具有更多的功能。C ++基本上是C的扩展。首先学习至少一点C可能是有用的,以便您可以在找到以C编写的硬件库时识别它。C / C ++并不像以前那样简单,比如Python或者MATLAB。使用C实现相同的功能可能需要相当长的时间,并且需要更多的代码行。然而,由于机器人非常依赖于实时性能,

机器人的主要特点之一是其通用性,是机器人具有可编程能力是实现这一特点的重要手段。机器人编程必然涉及机器人语言。机器人语言是使用符号来描述机器人动作的方法,它通过对机器人的描述,使机器人按照编程者的意图进行各种操作。

器人语言的产生和发展是与机器人技术的发展以及计算机编程语言的发展紧密相关的。编程系统的核心问题是操作运动控制问题。

机器人编程系统以及方法

机器人编程是机器人运动和控制问题的结合点,也是机器人系统最关键的问题之一。当前实用的工业机器人常为离线编程或示教,在调试阶段可以通过示教控制盒对编译好的程序一步一步地进行,调试成功后可投入正式运行。

机器人语言操作系统包括3个基本的操作状态:

监控状态

编程状态

执行状态

监控状态:用来进行整个系统的监督控制。

编辑状态:提供操作者编制程序或编辑程序

执行状态:用来执行机器人程序

把机器人源程序转换成机器码,以便机器人控制柜能直接读取和执行,编译后的程序运行速度将大大加快。

根据机器人不同的工作要求,需要不同的编程。编程能力和编程方式有很大的关系,编程方式决定着机器人的适应性和作业能力。随着计算机在工业上的广泛应用,工业机器人的计算机编程变得日益重要。

编程语言也是多种多样的,目前工业机器人的编程方式有以下几种:

顺序控制的编程

在顺序控制的机器中,所有的控制都是由机械或者电气的顺序控制来实现,一般没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小,这是因为所有的工作过程都已编辑好,由机械挡块,或其他确定的办法所控制。大量的自动机都是在顺序控制下操作的,这种方法的主要优点是成本低、易于控制和操作。

示教方式编程

目前,大多数工业机器人都具有采用示教方式来编程的功能。示教方式编程一般可分为手把手示教编程和示教盒示教编程两种方式:

1、手把手示教编程:主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的方法是利用示教手柄引导末端执行器经过所要求的位置,同时由传感器检测出工业机器人个关节处的坐标值,并由控制系统记录、存储下这些数据信息。实际工作中,工业机器人的控制系统会重复再现示教过的轨迹和操作技能。

手把手示教编程也能实现点位控制,与CP控制不同的是它只记录个轨迹程序移动的两端点位置,轨迹的运动速度则按各轨迹程序段应对的功能数据输入。

2、示教盒示教编程方式是人工利用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴,按作业所需要的顺序单轴运动或多关节协调运动,完成位置和功能的示教编程。示教盒示教一般用于大型机器人或危险条件作业下的机器人示教。

3、脱机编程或预编程

脱机编程和预编程的含义相同,它是指用机器人程序语言预先用示教的方法编程,脱机编程的优点:

编程可以不使用机器人,可以腾出机器人去做其他工作

可预先优化操作方案和运行周期

以前完成的过程或子程序可结合到代编的程序中去

可以用传感器探测外部信息,从而使机器人做出相应的响应。这种响应使机器人可以在自适应的方式下工作

控制功能中,可以包含现有的计算机辅助设计(CAD)和计算机辅助制造(CAM)的信息

可以用预先运行程序来模拟实际运动,从而不会出现危险,以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程

对不同的工作目的,只需替换一部分待定的程序

在非自适应系统中,没有外界环境的反馈,仅有的输入是关节传感器的测量值,从而可以使用简单的程序设计手段。

4、对机器人的编程要求

能够建立世界模型

能够描述机器人的作业

能够描述机器人的运动

允许用户规定执行流程

有良好的编辑环境

5、机器人编辑语言的类型

动作级(AL语言系统、LUNA语言及其特征)

对象级(AUTOPASS语言及其特征、RAPT语言及其特征)

任务级

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    2024/3/4 17:03:35
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    车牌定位(机器学习) Github分类器地址: https://github.com/zeusees/HyperLPR/blob/master/model/cascade.xml 代码链接: https://blog.csdn.net/DerrickRose25/article/details/87160690...

    2024/3/4 23:37:29
  10. 了解您的Python对象使用多少内存

    Python是一种很棒的编程语言。 它也以相当慢而闻名,主要是由于其巨大的灵活性和动态功能。 对于许多应用程序和领域,由于它们的要求和各种优化技术,这不是问题。 鲜为人知的是,Python对象图(列表和元组的嵌套字典以及原始类型)占用大量内存。 由于它对缓存,虚拟内存,与…...

    2024/3/4 23:37:31
  11. 一张图让你看懂Python是如此之火-百度、阿里巴巴

    一张图让你看懂Python是如此之火-百度、阿里巴巴等科技大公司都稀缺的人才写在最后前几天有私信我要Python的学习资料,我连夜整理了一些有深度的Python教程和参考资料,从入门到高级的都有,文件已经打包好了,正在学习Python的同学可以免费下载学习学习。文件下载方式:点击我…...

    2024/3/4 23:38:37
  12. 菜鸟教程在线编辑器前端页面源码

    文章目录页面效果代码 页面效果代码<!DOCTYPE html> <html> <head><meta charset="utf-8"> <title>菜鸟教程在线编辑器</title><meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0"…...

    2024/3/4 23:38:23
  13. 【Python语法】Python中为自定义类编写help文档以及进行文档测试

    一 以注释方式为类添加帮助文档我们知道,Python中可以使用help(模块名)或者help(类名)的形式来查看一个模块或者类的帮助文档,我们也可以为自定义的类添加帮助文档,并用help进行查看.Python中用三对双引号可以进行多行注释,当我们把这种注释内容放到一个类或者函数定义的下面时…...

    2024/3/4 4:42:07
  14. 使用Delphi 编写Python Extension

    使用Delphi 编写Python Extension 作者:1000copy 摘要: 在互联网公共可访问领域内,关于Python/C interface的介绍,手册都是比较多的。Py直接支持C编写扩展,对于Delphi程序员,P4D是一个很好的选择。 不幸的是,通过P4D[2]编写PyExtention,并没有一个很好的入门文档,本文…...

    2024/3/4 22:49:55
  15. 简析Python培训能学到什么

    Python是人工智能时代最佳的编程语言,是入门简单、功能强大的“胶水语言”,还是非专业人士转行IT开发首选的“初学者友好型语言”。很多人选择参加培训班进行快速系统的学习,但参加郑州Python培训班毕业后能做什么呢?且看小编的分析。Python是一种计算机程序设计语言,可应…...

    2024/3/4 23:37:30
  16. 好程序员Python培训分享学Python需要掌握哪些技能

    随着大数据和人工智能技术的落地应用,Python的应用范围得到进一步拓展,IT行业陆续释放出大量的Python开发岗位。有人想要入行Python,却又担心学习Python就业不好,那么一个高薪高职的Python人才需要掌握哪些技能呢?以下是好程序员Python培训小编整理的相关资料。Python是一…...

    2024/3/4 23:37:41
  17. Python培训完能找上工作吗?

    Python培训完能找上工作吗? 有些同学一直有个疑问:花了这么多学费在培训机构培训了Python之后,工作好找吗?我该往那个方向发展呢?今天小编根据Python的实战项目梳理出几个方向,希望能为大家学习、求职做个参考。 方向一:人工智能 2019年最受欢迎人工智能编程语言中,Pyt…...

    2024/3/4 19:46:51
  18. Java和Python哪个更好?

    一些开发人员声称Python比Java更有效率。但这应该先弄清Python和Java之间的区别是什么?Java和Python的区别Java是一种严格的类型语言,这意味着必须显式声明变量名。相比之下,动态类型的Python则不需要声明变量。在编程语言上有许多关于动态和静态类型的争论,但有一点应该注意…...

    2024/3/4 3:13:54
  19. Linux环境编程语言概览

    Linux环境编程语言概览 我从最开始学习编程的时候,就是使用Linux。虽然我只有三年的编程经验,但是我觉得,使用Linux编程,真是一件令人心情愉悦的事情。 C语言 我接触C语言,仅仅是大学时的一门必修课。而C语言的简单、结构化和高效也使它从诞生至今四十余年,经久不衰。 C语…...

    2024/3/4 23:37:50
  20. 详见Python编程中一些重用与缩减的技术

    @本文来源于公众号:csdn2299,喜欢可以关注公众号 程序员学府 文章目录返璞归真函数:封装逻辑函数:返回数据模块:简化代码重用模块库可执行文件重用与缩减 返璞归真 许多流行的玩具都以这样一个概念为基础:简单的积木。这些简单的积木可通过多种方式组合在一起构造出全新的…...

    2024/3/4 4:24:22
  21. 零基础Python培训入门 教你认识下这些基础内容

    Python编程语言为什么近些年这么火?从它本身的语言特性来看,Python编程简单而且直接,适合初学编程者,让初学者能够专注于编程逻辑,而不是在不流通的语法细节上感到困惑。零基础Python培训中心认为,刚开始学习Python的人,还能提升编程的自信心。  Python语言无一出尽风…...

    2024/3/4 23:37:30
  22. 25岁了,是学linux运维还是编程好呢?求指点下 ..

    刚培训完 出去找工作 都是要经验 又要懂硬件,windows,linux,网络设备(路由,交换,防火墙等等。。。)我就学了cisco大概NA水平 和linux基础 还有linux服务的配置(apache,keepalived,vsftp,squid等等) 感觉学运维的知识实在太多了吧 学完这个服务搭建和配置 过一…...

    2024/3/4 18:47:19
  23. LTE网络优化转PYTHON编程之路

    2015年吉隆坡工作之余自学PYTHON,也想过参加培训机构的,但时间上不允许,所以每天晚上默默花1到2个小时去学。然后一路走到2019年,断断续续地学习了不少内容。个人新心德如下:关于所选语言:对于网络优化,基本处理的是EXCEL,万能的VLOOKUP开始搞,后来觉得知识不够,开始学…...

    2024/3/4 23:37:50
  24. 你是如何学习 Linux 编程的?

    作者:Kerr Wang 链接:https://www.zhihu.com/question/20730157/answer/82034823 来源:知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。 首先,要学Linux编程,你得会用Linux,也就是得在命令行环境下生存下来。什么叫生存下来呢?就是我现在给…...

    2024/3/4 23:37:29
  25. 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...

    解析如下&#xff1a;1、长按电脑电源键直至关机&#xff0c;然后再按一次电源健重启电脑&#xff0c;按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后&#xff0c;按住“winR”打开运行窗口&#xff0c;输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面&#xff0c;选中…...

    2022/11/19 21:17:18
  26. 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。

    %读入6幅图像&#xff08;每一幅图像的大小是564*564&#xff09; f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...

    2022/11/19 21:17:16
  27. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...

    win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面&#xff0c;在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机&#xff0c;虽然这比较麻烦&#xff0c;但是对系统进行配置和升级…...

    2022/11/19 21:17:15
  28. 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...

    有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows&#xff0c;请勿关闭计算机”的提示&#xff0c;要过很久才能进入系统&#xff0c;有的用户甚至几个小时也无法进入&#xff0c;下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法&#xff1a;我们首先在左下角的“开始…...

    2022/11/19 21:17:14
  29. win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...

    置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题&#xff0c;电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update&#xff0c;请勿关机”(如下图所示)&#xff0c;而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢&#xff1f;一切都是正常操作的&#xff0c;为什么开时机呈现“正…...

    2022/11/19 21:17:13
  30. 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...

    Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示&#xff0c;没过几秒后电脑自动重启&#xff0c;每次开机都这样无法进入系统&#xff0c;此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一&#xff1a;开机按下F8&#xff0c;在出现的Windows高级启动选…...

    2022/11/19 21:17:12
  31. 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...

    有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况&#xff0c;就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机&#xff0c;碰到这样的问题该怎么解决呢&#xff0c;现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法&#xff1a;1、2、依次…...

    2022/11/19 21:17:11
  32. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...

    今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后&#xff0c;每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面&#xff0c;提示请勿关闭计算机”&#xff0c;每次停留好几分钟才能正常关机&#xff0c;导致什么情况引起的呢&#xff1f;出现配置Windows Update…...

    2022/11/19 21:17:10
  33. 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...

    只能是等着&#xff0c;别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚&#xff0c;只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一&#xff1a;管理员运行cmd&#xff1a;net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...

    2022/11/19 21:17:09
  34. 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?

    原标题&#xff1a;电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办&#xff1f;win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢&#xff1f;一般的方…...

    2022/11/19 21:17:08
  35. 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
  36. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  41. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  42. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  43. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57