APM，https://ardupilot.org/，8位系列MCU比较多。这篇主要介绍PX4。

PX4

源码https://github.com/PX4/Firmware

用户手册、开发手册https://px4.io/autopilots/

中国社区http://shequ.dimianzhan.com/

ubuntu18下安装指导https://dev.px4.cc/master/zh/setup/getting_started.html，写的很详细，不多说。

PX4框架之μORB

μORB，一种通信机制，实现数据交互(举个例子：飞行器，飞行控制是一个任务，姿态控制是一个任务·，μORB就是实现两个任务数据的交互)。这种机制在常见的os中都有，例如：消息邮箱、信号量等。

μORB通信模型类似MQTT，主题，订阅。

上篇【ROS】多机协同+ROS安装使用中ROS通信机制也是主题、订阅型。