视觉SLAM——针孔相机模型 相机标定原理 双目相机模型 深度相机对比
前言
本博客为主要学习《视觉SLAM十四讲》第5讲、《机器人学的状态估计》第6章6.4.1透视相机、《多视图几何》第5章摄像头模型等SLAM内容的总结与整理。
主要包括:
1、针孔相机模型、相机畸变、相机标定
2、双目相机模型、RGBD相机原理
2、双目相机与RGBD相机对比
1、单目相机模型
1.1 针孔相机模型
主要包括四种坐标:世界坐标、相机坐标、归一化相机坐标和像素坐标。
其中O-x-y-z为相机坐标系,O为相机的光心,一般z轴指向相机前方,x轴向右,y轴向下;当z=1时称为归一化平面;像素坐标系定义为:原点O‘位于图像左上角,u轴向右与x轴平行,v轴向下与y轴平行。
内参的推导:
根据针孔相机的前投影模型得到三维点和成像平面上点的关系:
再从成像平面到像素坐标:
整理得到:
针孔模型总体流程:
1、世界坐标系下有一个点P,世界坐标为:
2、相机的运动由R、t描述,将其转移到相机坐标系下为:
3、将相机坐标投影到归一化平面上,得到归一化相机坐标:
4、归一化坐标经过内参后对应到其像素坐标:
1.2 相机畸变
为了获得更好的成像效果,会在相机前方安装滤镜。滤镜自身的形状对光纤传播产生影响,引起的畸变称为径向畸变,主要分为桶形畸变和枕型畸变;在机械组装过程中不能保证透镜和成像平面严格平行产生的时切向畸变。
对于归一化平面上一点,也可以写成极坐标的形式,假设畸变后点的坐标为。对于径向畸变有:
对于切向畸变有:
去畸变流程:对于每个归一化坐标,找到其在原始(畸变)图像上的坐标,然后将纠正后的点通过内参数投影到像素平面,得到该点在图像上的正确位置。
1.3 相机标定(张正友标定)
相机标定的主要目的是确定相机的内参K与畸变系数,在标定过程中也会求得相机的运动即外参。
这里主要介绍最常用的张氏标定,即棋盘格标定,其是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法。注意张氏标定仅考虑了径向畸变而没有切向畸变。
1)求单应性矩阵H
设棋盘格中一点的三维世界坐标,像素坐标为,得棋盘格平面到图像平面的单应性关系为:
令相机内参K为:
令棋盘格所在平面为Z=0平面,可得:
得到两个平面的单应性矩阵,其是一个齐次方程,有8个未知数,每对对应点提供两个方程,所以需要4对对应点可以算出世界平面到图像平面的单应性矩阵H。
2)求内参矩阵
由上述得
由于旋转矩阵正交性,可得:
代入有:
每个单应性矩阵提供两个方程,而内参矩阵包含5个参数,至少需要3个单应性矩阵
3)计算外参矩阵
根据,我们已经得到了H和K,可得:
4)极大似然估计
上述推导了理论值,然而实际测量存在高斯噪声,因此需要使用最大似然估计进行优化,假设采集了n副棋盘格图像,每个棋盘格上检测到角点m个,其中第i副棋盘格上的角点Mj的像素投影点为:
构造似然函数并使用LM算法迭代求解非线性最小二乘问题,并采用之前计算的理论值作为初值:
5)径向畸变估计
张氏标定只关注影响最大的径向畸变。根据之前的径向畸变方程:
化成矩阵形式:
记为:,然后再对最大似然估计进行优化。
1.4 全局快门(global shutter)和卷帘快门(rolling shutter)
全局快门是在同一时间进行曝光,其曝光时间短,会增加噪点;卷帘快门时通过传感器逐行扫描进行曝光,不同行像元的曝光时间不同,因此当曝光不当或物体移动较快时,会出现部分曝光(partial exposure)、斜坡图形(skew)、晃动(wobble) 等现象(称为果冻效应),但是可以达到更高的帧数和更低的噪声。
2、立体相机模型
2.1 双目相机模型
双目相机一般由两个水平放置的相机组成,可以将其看作针孔相机模型。两者的距离称为刷双目相机的基线。
假设空间点P在左右相机各成的像为,理想情况下两者只在图像x轴上有差异,记左侧坐标为,右侧坐标为,根据三角形相似关系有:
可得:
这里d为左右两图的横坐标之差,称为视差。由于视差最小为一个像素,双目深度存在一个理论上的最大值,由决定。
2.2 RGBD相机原理
这部分想详细了解推荐看博客 https://blog.csdn.net/electech6/article/details/78707839 和
https://blog.csdn.net/electech6/article/details/78349107
RGBD相机原理主要分为:
1、通过红外结构光(Structured Light)来测量像素距离,如Kinect1、Project Tango1、Intel Realsense等;
通过近红外激光器,将具有一定结构特征的光(比如离散光斑、条纹光、编码结构光等)投射到物体上,再由专门的红外摄像头进行采集。然后通过返回的结构光图案,计算物体与自身的距离。
2、通过飞行时间法(TOF)原理来测量像素距离,如Kinect2、TOF传感器等。
通过发射脉冲光到被观测物体上,然后接收从物体反射回去的脉冲光,通过发送到返回的光束飞行(往返)时间来计算被测物体离相机的距离。分为光脉冲调制和连续波调制。
2.3 双目相机与RGBD相机对比
(部分数据可能是前几年的技术水平,仅供参考,但局限性与基本趋势不会变)
相机 | TOF | 结构光 | 双目 |
---|---|---|---|
测距方式 | 主动式 | 主动式 | 被动式 |
工作原理 | 根据红外(IR)光飞行时间直接测量 | 主动投影已知编码图案 | 图像特征点匹配,三角测量间接计算 |
帧率 | 较高,可达上百FPS | 30fps | 从高到低都有(一般较低) |
分辨率 | 低于640X480 | 可达1080X720 | 可达2K |
测量精度 | 最高里厘米 | 近距离可达0.01-1mm | 近距离可达毫米级 |
测量范围 | 可测量较远距离 | 一般10m以内 | 由于基线限制,只能测量较近距离 |
强光环境 | 中 | 弱 | 良好 |
低光环境 | 良好 | 良好 | 弱 |
影响因素 | 不受光照变化和物体纹理影响,受多重反射影响 | 容易受光照影响,难以用于室外 | 受光照变化和物理纹理影响很大,夜晚无法使用 |
硬件成本 | 高 | 中 | 低 |
软件复杂度 | 低 | 中 | 高 |
功耗 | 很高,需全面照射 | 中,只需照射局部区域 | 低 |
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2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57