之前我一直用的板子是stm32f407的，电机驱动程序也是基于该芯片的，所以换成429之后首先需要进行程序移植，主要是CAN通讯的程序有些许区别。
（1）f407的主频为168MHz，而f429的主频为180MHz，要修改 CAN 的 CAN_BSx 寄存器，使主控程序上的波特率为1M，可按如下表格进行修改设置：

（2）GPIO时钟树发生改变，引脚复用映射配置发生改变。
总的CAN通讯初始化配置如下：

void CAN1_Configuration(void)
{CAN_InitTypeDef        can;CAN_FilterInitTypeDef  can_filter;GPIO_InitTypeDef       gpio;NVIC_InitTypeDef       nvic;//使能相关时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能gpio时钟	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟//引脚复用映射配置 Connect CAN pins to AF9GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_CAN1);GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_CAN1);//初始化GPIOgpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_8;gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能GPIO_Init(GPIOB, &gpio);//初始化PB8, PB9nvic.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//主优先级为2nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;// 次优先级为1nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&nvic);nvic.NVIC_IRQChannel = CAN1_TX_IRQn;nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&nvic);//CAN寄存器初始化CAN_DeInit(CAN1);CAN_StructInit(&can);//CAN单元设置can.CAN_TTCM = DISABLE;//非时间触发通信模式  can.CAN_ABOM = DISABLE;//软件自动离线管理can.CAN_AWUM = DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)can.CAN_NART = DISABLE;//报文自动传送   %%%%%%%%%%can.CAN_RFLM = DISABLE;//报文不锁定,新的覆盖旧的 can.CAN_TXFP = ENABLE;//%%%%%%%%%%%can.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//常规模式can.CAN_SJW  = CAN_SJW_1tq;//再同步跳转宽度can.CAN_BS1 = CAN_BS1_5tq;//时间段1占用5个时间单元数can.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;//时间段2占用3个时间单元数can.CAN_Prescaler = 5;   //CAN BaudRate 45/(1+5+3)/5=1Mbps  分频系数CAN_Init(CAN1, &can);// 初始化CAN1//配置过滤器，可配置过滤器来接收固定的几个idcan_filter.CAN_FilterNumber = 0; //过滤器0can_filter.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;can_filter.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//32位can_filter.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;////32位IDcan_filter.CAN_FilterIdLow = 0x0000;can_filter.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;//32位MASKcan_filter.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;can_filter.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;//过滤器0关联到FIFO0can_filter.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0CAN_FilterInit(&can_filter);//滤波器初始化CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME,ENABLE);
}

接下来是S曲线的C语言代码，准备知识及相应的matlab代码见机器人学回炉重造（6）：关节空间规划方法——梯形加减速（与抛物线拟合的线性函数）、S型曲线规划。

/*  scurve.h   */
#ifndef _SCURVE_H_
#define _SCURVE_H_typedef struct SCurve_Node *PtrToSCurve;
struct SCurve_Node
{float Ta;float Tv;float Td;float Tj1;float Tj2;float q0;float q1;float v0;float v1;float vlim;float amax;float amin;float alima;float alimd;float jmax;float jmin;
};
typedef PtrToSCurve SCurve_para;int sign(float q0, float q1);
// S曲线参数计算
void STrajectoryPara(SCurve_para Input_data, float q0, float q1, float v0, float v1, float vmax, float amax, float jmax);
// 计算位置
float S_position(float t, SCurve_para Input_data);
// 计算速度
float S_velocity(float t, SCurve_para Input_data);
// 计算加速度
float S_acceleration(float t, SCurve_para Input_data);
// 计算加加速度
float S_jerk(float t, SCurve_para Input_data);#endif

/*   scurve.c   */
#include "Headfile.h"int sign(float q0, float q1)
{int a = 0;if (q1 - q0 > 0)a = 1;elsea = -1;return a;
}// S曲线参数计算
void STrajectoryPara(SCurve_para Input_data, float q0, float q1, float v0, float v1, float vmax, float amax, float jmax)
{float vmin, amin, jmin;int sigma = 0;float Tj = 0, delta = 0;vmin = -vmax;amin = -amax;jmin = -jmax;// 利用公式（3.31）（3.32）转化得到实际的q_0、q_1、v_max、a_maxsigma = sign(q0, q1);Input_data->q0 = sigma * q0;Input_data->q1 = sigma * q1;Input_data->v0 = sigma * v0;vmax = ((sigma+1)/2)*vmax + ((sigma-1)/2)*vmin;vmin = ((sigma+1)/2)*vmin + ((sigma-1)/2)*vmax;Input_data->amax = ((sigma+1)/2)*amax + ((sigma-1)/2)*amin;Input_data->amin = ((sigma+1)/2)*amin + ((sigma-1)/2)*amax;Input_data->jmax = ((sigma+1)/2)*jmax + ((sigma-1)/2)*jmin;Input_data->jmin = ((sigma+1)/2)*jmin + ((sigma-1)/2)*jmax;// 判断是否达到最大速度if ((vmax - Input_data->v0)*Input_data->jmax < pow(Input_data->amax, 2)){// 达不到amaxInput_data->Tj1 = sqrt((vmax - Input_data->v0)/Input_data->jmax);Input_data->Ta = 2*Input_data->Tj1;Input_data->alima = Input_data->jmax * Input_data->Tj1;}else{// 能够达到amaxInput_data->Tj1 = Input_data->amax/Input_data->jmax;Input_data->Ta = Input_data->Tj1 + (vmax - Input_data->v0 )/Input_data->amax;Input_data->alima = Input_data->amax;}if ((vmax - Input_data->v1)*Input_data->jmax < pow(Input_data->amax, 2)){// 达不到aminInput_data->Tj2 = sqrt((vmax - Input_data->v1)/Input_data->jmax);Input_data->Td = 2 * Input_data->Tj2;Input_data->alimd = -Input_data->jmax * Input_data->Tj2;}else{// 能够达到aminInput_data->Tj2 = Input_data->amax/Input_data->jmax;Input_data->Td = Input_data->Tj2 + (vmax - Input_data->v1)/Input_data->amax;Input_data->alimd = -Input_data->amax;}// 根据（3.25）计算匀速段时间Input_data->Tv = (Input_data->q1 - Input_data->q0)/vmax - (Input_data->Ta/2)*(1 + Input_data->v0/vmax) - (Input_data->Td/2)*(1 + Input_data->v1/vmax);// 对Tv进行讨论if (Input_data->Tv > 0)// 能够达到给定的最大速度vmax， 即存在匀速阶段Input_data->vlim = vmax;else{// 达不到最大速度，即匀速阶段Tv=0// 假设最大加速度和最小加速度均能达到Input_data->Tv = 0;Tj = Input_data->amax / Input_data->jmax;Input_data->Tj1 = Tj;Input_data->Tj2 = Tj;delta = (pow(Input_data->amax, 4)/pow(Input_data->jmax, 2)) + 2*(pow(Input_data->v0, 2) + pow(Input_data->v1, 2)) + Input_data->amax*(4*(Input_data->q1 - Input_data->q0) - 2*(Input_data->amax/Input_data->jmax)*(Input_data->v0 + Input_data->v1));Input_data->Ta = ((pow(Input_data->amax, 2)/Input_data->jmax) - 2*Input_data->v0 + sqrt(delta)) / (2*Input_data->amax);Input_data->Td = ((pow(Input_data->amax, 2)/Input_data->jmax) - 2*Input_data->v1 + sqrt(delta)) / (2*Input_data->amax);// 对Ta和Td进行讨论if (Input_data->Ta < 0 || Input_data->Td < 0){if (Input_data->Ta < 0){// 没有加速段，只有减速段Input_data->Ta = 0;Input_data->Tj1 = 0;Input_data->Td = 2*(Input_data->q1 - Input_data->q0) / (Input_data->v0 + Input_data->v1);Input_data->Tj2 = (Input_data->jmax*(Input_data->q1 - Input_data->q0) - sqrt(Input_data->jmax*(Input_data->jmax*pow(Input_data->q1 - Input_data->q0, 2)+ pow(Input_data->v1 + Input_data->v0, 2)*(Input_data->v1 - Input_data->v0)))) / (Input_data->jmax*(Input_data->v1 + Input_data->v0));Input_data->alima = 0;Input_data->alimd = -Input_data->jmax * Input_data->Tj2;Input_data->vlim = v0;}else if(Input_data->Td < 0){// 没有减速段，只有加速段Input_data->Td = 0;Input_data->Tj2 = 0;Input_data->Ta = 2*(Input_data->q1 - Input_data->q0) / (Input_data->v0 + Input_data->v1);Input_data->Tj1 = (Input_data->jmax*(Input_data->q1 - Input_data->q0) - sqrt(Input_data->jmax*(Input_data->jmax*pow(Input_data->q1 - Input_data->q0, 2)- pow(Input_data->v1 + Input_data->v0, 2)*(Input_data->v1 - Input_data->v0)))) / (Input_data->jmax*(Input_data->v1 + Input_data->v0));Input_data->alima = Input_data->jmax * Input_data->Tj1;Input_data->alimd = 0;Input_data->vlim = Input_data->jmax * Input_data->Tj1;}}else if(Input_data->Ta >= 2*Tj && Input_data->Td >= 2*Tj){// 加速段和减速段都能达到最大速度Input_data->alima = Input_data->amax;Input_data->alimd = -Input_data->amax;Input_data->vlim = v0 + Input_data->alima*(Input_data->Ta - Tj);}else{// 加速段和减速阶段至少有一段不能达到最大加速度float lambda = 0.99; // 系统取0<lambda<1while (Input_data->Ta < 2*Tj || Input_data->Td < 2*Tj){Input_data->amax = lambda * Input_data->amax;Input_data->Tv = 0;Tj = Input_data->amax / Input_data->jmax;Input_data->Tj1 = Tj;Input_data->Tj2 = Tj;delta = (pow(Input_data->amax, 4)/pow(Input_data->jmax, 2)) + 2*(pow(Input_data->v0, 2) + pow(Input_data->v1, 2)) + Input_data->amax*(4*(Input_data->q1 - Input_data->q0) - 2*(Input_data->amax/Input_data->jmax)*(Input_data->v0 + Input_data->v1));Input_data->Ta = ((pow(Input_data->amax, 2)/Input_data->jmax) - 2*Input_data->v0 + sqrt(delta)) / (2*Input_data->amax);Input_data->Td = ((pow(Input_data->amax, 2)/Input_data->jmax) - 2*Input_data->v1 + sqrt(delta)) / (2*Input_data->amax);if (Input_data->Ta < 0 || Input_data->Td < 0){if (Input_data->Ta < 0){// 没有加速段，只有减速段Input_data->Ta = 0;Input_data->Tj1 = 0;Input_data->Td = 2*(Input_data->q1 - Input_data->q0) / (Input_data->v0 + Input_data->v1);Input_data->Tj2 = (Input_data->jmax*(Input_data->q1 - Input_data->q0) - sqrt(Input_data->jmax*(Input_data->jmax*pow(Input_data->q1 - Input_data->q0, 2)+ pow(Input_data->v1 + Input_data->v0, 2)*(Input_data->v1 - Input_data->v0)))) / (Input_data->jmax*(Input_data->v1 + Input_data->v0));Input_data->alima = 0;Input_data->alimd = -Input_data->jmax * Input_data->Tj2;Input_data->vlim = v0;}else if(Input_data->Td < 0){// 没有减速段，只有加速段Input_data->Td = 0;Input_data->Tj2 = 0;Input_data->Ta = 2*(Input_data->q1 - Input_data->q0) / (Input_data->v0 + Input_data->v1);Input_data->Tj1 = (Input_data->jmax*(Input_data->q1 - Input_data->q0) - sqrt(Input_data->jmax*(Input_data->jmax*pow(Input_data->q1 - Input_data->q0, 2)- pow(Input_data->v1 + Input_data->v0, 2)*(Input_data->v1 - Input_data->v0)))) / (Input_data->jmax*(Input_data->v1 + Input_data->v0));Input_data->alima = Input_data->jmax * Input_data->Tj1;Input_data->alimd = 0;Input_data->vlim = Input_data->jmax * Input_data->Tj1;}}else if(Input_data->Ta >= 2*Tj && Input_data->Td >= 2*Tj){// 加速段和减速段都能达到最大速度Input_data->alima = Input_data->amax;Input_data->alimd = -Input_data->amax;Input_data->vlim = v0 + Input_data->alima*(Input_data->Ta - Tj);}}}}}// 计算位置
float S_position(float t, SCurve_para Input_data)
{float T = 0, q = 0;float Ta = Input_data->Ta;float Tv = Input_data->Tv;float Td = Input_data->Td;float Tj1 = Input_data->Tj1;float Tj2 = Input_data->Tj2;float q0 = Input_data->q0;float q1 = Input_data->q1;float v0 = Input_data->v0;float v1 = Input_data->v1;float vlim = Input_data->vlim;float alima = Input_data->alima;float alimd = Input_data->alimd;float jmax = Input_data->jmax;float jmin = Input_data->jmin;T = Ta + Tv + Td;// 加速段if (t >= 0 && t < Tj1)q = q0 + v0*t + jmax*pow(t, 3)/6;else if (t >= Tj1 && t < Ta - Tj1)q = q0 + v0*t +(alima/6)*(3*pow(t, 2) - 3*Tj1*t + pow(Tj1, 2));else if (t >= Ta - Tj1 && t < Ta)q = q0 + (vlim + v0)*(Ta/2) - vlim*(Ta - t) - jmin*(pow(Ta - t, 3)/6);// 匀速段else if (t >= Ta && t < Ta + Tv)q = q0 + (vlim + v0)*(Ta/2) + vlim*(t - Ta);// 减速段else if (t >= Ta + Tv && t < T - Td + Tj2)q = q1 - (vlim + v1)*(Td/2) + vlim*(t - T + Td) - jmax*(pow(t - T + Td, 3)/6);else if (t >= T - Td + Tj2 && t < T - Tj2)q = q1 - (vlim + v1)*(Td/2) + vlim*(t - T + Td) + (alimd/6)*(3*pow(t - T + Td, 2) - 3*Tj2*(t - T + Td) + pow(Tj2, 2));else if (t >= T - Tj2 && t <= T)q = q1 - v1*(T - t) - jmax*(pow(T - t, 3)/6);return q;
}// 计算速度
float S_velocity(float t, SCurve_para Input_data)
{float T = 0, qd = 0;float Ta = Input_data->Ta;float Tv = Input_data->Tv;float Td = Input_data->Td;float Tj1 = Input_data->Tj1;float Tj2 = Input_data->Tj2;float v0 = Input_data->v0;float v1 = Input_data->v1;float vlim = Input_data->vlim;float alima = Input_data->alima;float alimd = Input_data->alimd;float jmax = Input_data->jmax;float jmin = Input_data->jmin;T = Ta + Tv + Td;// 加速段if (t >= 0 && t < Tj1)qd = v0 + jmax*(pow(t, 2)/2);else if (t >= Tj1 && t < Ta - Tj1)qd = v0 + alima*(t - Tj1/2);else if (t >= Ta - Tj1 && t < Ta)qd = vlim + jmin*(pow(Ta - t, 2)/2);// 匀速段else if (t >= Ta && t < Ta + Tv)qd = vlim;// 减速段else if (t >= Ta + Tv && t < T - Td + Tj2)qd = vlim - jmax*(pow(t - T + Td, 2)/2);else if (t >= T - Td + Tj2 && t < T - Tj2)qd = vlim + alimd*(t - T + Td - Tj2/2);else if (t >= T - Tj2 && t <= T)qd = v1 + jmax*(pow(t - T, 2)/2);return qd;
}// 计算加速度
float S_acceleration(float t, SCurve_para Input_data)
{float T = 0, qdd = 0;float Ta = Input_data->Ta;float Tv = Input_data->Tv;float Td = Input_data->Td;float Tj1 = Input_data->Tj1;float Tj2 = Input_data->Tj2;float alima = Input_data->alima;float alimd = Input_data->alimd;float jmax = Input_data->jmax;float jmin = Input_data->jmin;T = Ta + Tv + Td;// 加速段if (t >= 0 && t < Tj1)qdd = jmax * t;else if (t >= Tj1 && t < Ta - Tj1)qdd = alima;else if (t >= Ta - Tj1 && t < Ta)qdd = -jmin * (Ta - t);// 匀速段else if (t >= Ta && t < Ta + Tv)qdd = 0;// 减速段else if (t >= Ta + Tv && t < T - Td + Tj2)qdd = -jmax * (t - T - Td);else if (t >= T - Td + Tj2 && t < T - Tj2)qdd = alimd;else if (t >= T - Tj2 && t <= T)qdd = -jmax * (T - t);return qdd;
}// 计算加加速度
float S_jerk(float t, SCurve_para Input_data)
{float T = 0, qddd = 0;float Ta = Input_data->Ta;float Tv = Input_data->Tv;float Td = Input_data->Td;float Tj1 = Input_data->Tj1;float Tj2 = Input_data->Tj2;float jmax = Input_data->jmax;float jmin = Input_data->jmin;T = Ta + Tv + Td;// 加速段if (t >= 0 && t < Tj1)qddd = jmax;else if (t >= Tj1 && t < Ta - Tj1)qddd = 0;else if (t >= Ta - Tj1 && t < Ta)qddd = -jmin;// 匀速段else if (t >= Ta && t < Ta + Tv)qddd = 0;// 减速段else if (t >= Ta + Tv && t < T - Td + Tj2)qddd = -jmax;else if (t >= T - Td + Tj2 && t < T - Tj2)qddd = 0;else if (t >= T - Tj2 && t <= T)qddd = jmax;return qddd;
}

/*  Headfile.h   */
#ifndef _Headfile_H
#define _Headfile_H#include "stm32f4xx.h"
#include "./can/can1.h"
#include "./systick/systick.h"
#include "math.h"
#include "stdio.h"
#include "stdint.h"
#include "misc.h"
#include "./usart/usart.h"
#include "stdlib.h"
#include "./key/key.h"
#include "./scurve/scurve.h"#endif 

这里我只是做了个简单的小实验，验证一下自写的s曲线c代码，然后接通了一下robomodule驱动器和STM32F429之间的CAN通讯，没写定时程序（其实我是不会写……），让电机跑了下位置曲线，大致看了下速度曲线，发现emmmm还可以，就……结束了……
所以这篇相当于未完待续吧，等啥时候我琢磨一下定时脉冲啥的再回头完善完善。