Sequential Monte Carlo Methods (SMC) 序列蒙特卡洛/粒子滤波/Bootstrap Filtering
Problem Statement
我们考虑一个具有马尔可夫性质、非线性、非高斯的状态空间模型(State Space Model):对于一个时间序列上的观测结果,我们认为每个观测结果的生成依赖于一个无法直接观察的隐变量,即:;我们假设隐变量具有一个先验的状态转移函数,若给定一个初始分布,那么这个模型就能由这三个参数描述:。这里,我们定义到时间的观察序列:和对应的隐变量序列。
我们关心如何根据当前的观测序列来推断(infer)隐变量序列,即估计一个后验概率分布,和它的边缘概率分布: (这里通常被称为滤波, filtering) ,以及它对于某个函数的期望:
在任何时间,我们可以推导和之间的关系:
Monte Carlo Sampling
假设我们能够从生成N个独立同分布的随机样本(也被称为粒子particles),那么的期望可以用以下表示:
当N足够大时,蒙特卡洛采样能够无偏估计的期望,然而我们通常是不知道先验分布的,因此采样的样本是随机采样的,这就会导致这种方法效率不会很高,尤其是当随机采样的分布与的分布相差较大时。
Importance Sampling (IS)
为了解决采样效率问题,我们引用一个重要性分布来代替之前蒙特卡洛方法里的随机采样,那么采样权重(importance weight)可以表示为:
则的期望可以被写成:
我们还可以推导另外一种写法:由于,有,因此,然后得到,即,则上面的式子可以被这么写:
这里的是一个归一化后的采样权重(normalized importance weight),重要性采样IS是一个通用的蒙特卡洛方法,但是由于它的表现形式,它在时间序列上并不能进行递归估计,比如:为了计算,IS需要获得所有的然后才能进行计算,然后当新的到来时,IS需要重新在整个观测序列上来计算,时间复杂度高,因此我们接下来介绍在时间序列上的重要性采样。
Sequential Importance Sampling (SIS)
我们能够扩展IS方法,使它在时刻的计算能够使用时刻的计算结果。我们先将重要性函数用时刻描述:
于是我们有:
到这里,由于我们可以推导出和关于时刻的计算,则对于重要性权重我们同样有:
对于当前时刻来说,是确定的,而且对于所有的采样样本都一致,因此还我们可以这么表示的更新:
当我们采用先验分布作为重要性分布时,我们的重要性函数变成了:
因此的更新被简化为:。SIS是一个不错的方法,但本质上就是一个带约束的重要性采样方法,但是它在高维度空间的计算并不是很有效,比如当非常大时。
Bootstrap Filtering = Resampling + SIS
SIS的问题是:当t增加时,重要性权重的分布的计算会越来越不准确,尤其是当时间t达到一定量时,通常只有很少的样本(粒子)是有非零权重的,而大部分样本(粒子)的权重都是0,因此会让这个采样分布无法正确描述出先验分布。为了处理这种退化(degeneracy),我们需要加入一个额外的重采样(resampling)步骤。
重采样的目的是扩增(multiply)那些权值较高的粒子个数而减少(eliminate)权值低的粒子,具体来说,假设一个粒子具有权值,重采样会在此粒子附近再采样个粒子,若,那么这个粒子会被淘汰(dead),剩下的(serviving)粒子会进入到下一个时刻,注意重采样完后的每个粒子的权值都变成了:。
假设我们的重要性采样分布就是先验分布,那么Boostrap Filtering的过程可以被如下归纳:
- 初始化个粒子:,令。
- 采样个粒子:,对于每个粒子,更新其采样轨迹:。
- 估计每个粒子的权重: 并归一化得到(由于上一步的重采样使都相同,所以不需要参与权重计算)。
- 根据每个粒子的权重,从中重新采样N个粒子:,更新,此时。
- 重复2-4步骤,且
Bootstrap Filtering有几个优点:1. 易实现,计算简单;2. 扩展性好,当迁移至别的问题时,只需要更改重要性采样分布即可;3. 天然支持并行计算,4.重采样过程可以看成是一种黑匣子,输入当前的权值和粒子索引,输出每个粒子要重采样的次数,因此这种黑匣子有很多种实现方法,这样可以支持很多的复杂的模型在时间序列上进行推断(inference)
Conclusion
这种方法其实代表了一种时间序列上的推断框架,它有很多名字:粒子滤波 / Bootstrap Filtering / 序列化蒙特卡洛 / 序列化重要性采样 + 重采样,这种通用的思想可以被用到很多具体的推断问题上,特别是partially observed问题,如机器人定位,partially observed MDP (POMDPs)。借用一张图来表示Bootstrap Filtering:
Reference
https://www.stats.ox.ac.uk/~doucet/doucet_defreitas_gordon_smcbookintro.pdf
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关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57