匿名四轴上位机使用方法
1. 版本样式
版本
V2.6
这个版本不是最新的,较新的版本目前V4.22
界面有明显的变化,但是对于运动处理器的数据和姿态验证来说这个V2.6
版本是足够使用的,这个版本的界面如下图所示,这里有一个四轴无人机的三维模型以及一些数据仪表盘用于陀螺仪姿态等数据的可视化,使用非常直观。
2. 基本功能选项卡
基本功能和其他的串口工具一样,用于普通串口数据的发送和接收,这个面板可以选择串口所在的端口,并设置串口的波特率。所以在使用上位机之前都需要切到这个面板来选择串口和设置串口的波特率。
3. 高级收码选项卡
1.帧格式设置
1-10
对应0XA1-0XAA
我们只需要按定义帧设置即可,我这里使用0XA2
,选择 2,并打开开关。
2.因为我需要查看的有三个数据,pitch
,roll
,yaw
,并为float
类型,所以如此设置。
3.最后打开高级收码功能,如果你需要实时查看上传的数据可以打开收码显示。
4. 波形显示选项卡
波形显示功能需要在高级收码的功能上做修改。
1.数据设置下方格子的1-20 序号对应的是波形序号,也就是说最多能指定显示 20 个波形,我们这里有 pitch,roll,yaw 三个波形,所以只设置1,2,3。
2.设置第一个波形 1,它来源于数据帧 1 的第 1 位。
3.设置第一个波形 2,它来源于数据帧 1 的第 2 位。
4.设置第一个波形 3,它来源于数据帧 1 的第 3 位。
5.开启数据校验,开启数据显示可以看到右侧显示框将当前波形的数据同步显示出来了。
6.开启波形显示。
7.在波形显示页面勾上前三个即可,如下图:
注意:如果经过上述设置后还是没有同时显示出三个波形,点击波形框下方的全显按钮,即可同时看到三个波形,如下图:
5. 飞控状态项卡
6. 串口发送波形和飞控状态数据
void send_format_data(unsigned char f_code, unsigned char * data, unsigned char length)
{unsigned char buf[32];if (length > 28)return;buf[length + 3] = 0;buf[0] = 0x88;buf[1] = 0xaa;buf[1] = f_code;buf[2] = length;for (unsigned char i = 0; i < length; i++)buf[i + 3] = data[i];for (unsigned char i = 0; i < length + 3; i++)buf[length + 3] = buf[length + 3] + buf[i];for (unsigned char i = 0; i < length + 4; i++)usart_send_byte(CURRENT_USART, buf[i]);
}发送波形显示数据
void send_mpu6050_data(short aacx, short aacy, short aacz, short gyrox, short gyroy, short gyroz)
{unsigned char buf[12];buf[0] = (aacx >> 8) & 0xff;buf[1] = aacx & 0xff;buf[2] = (aacy >> 8) & 0xff;buf[3] = aacy & 0xff;buf[4] = (aacz >> 8) & 0xff;buf[5] = aacz & 0xff; buf[6] = (gyrox >> 8) & 0xff;buf[7] = gyrox & 0xff;buf[8] = (gyroy >> 8) & 0xff;buf[9] = gyroy & 0xff;buf[10]= (gyroz >> 8) & 0xff;buf[11]= gyroz & 0xff;send_format_data(0xa1, buf, 12);
}发送 dmp 运算后的欧拉角数据,即飞控状态数据
void send_dmp_data(short aacx, short aacy, short aacz, short gyrox, short gyroy, short gyroz, short roll, short pitch, short yaw)
{unsigned char buf[28]; memset(buf, 0, 28);buf[0] = (aacx >> 8) & 0xff;buf[1] = aacx & 0xff;buf[2] = (aacy >> 8) & 0xff;buf[3] = aacy & 0xff;buf[4] = (aacz >> 8) & 0xff;buf[5] = aacz & 0xff;buf[6] = (gyrox >> 8) & 0xff;buf[7] = gyrox & 0xff;buf[8] = (gyroy >> 8) & 0xff;buf[9] = gyroy & 0xff;buf[10] = (gyroz >> 8) & 0xff;buf[11] = gyroz & 0xff;buf[18] = (roll >> 8) & 0xff;buf[19] = roll & 0xff;buf[20] = (pitch >> 8) & 0xff;buf[21] = pitch & 0xff;buf[22] = (yaw >> 8) & 0xff;buf[23] = yaw & 0xff;send_format_data(0xaf, buf, 28);
}
7. 官方帮助文档
欢迎使用<匿名四轴>-串口上位机,有问题请联系QQ:940079007。一:基本收发
1:收码和发码格式均可设为HEX或者CHR。
2:定时发送功能可以精确到毫秒,但是不能太快(发送为独占式,数据不发送完函数不会返回),如果上一帧数据还没发送完毕就发送下一帧数据会出错。
3:请使用ft232串口芯片或支持高波特率的芯片,否则波特率无法设置过高。二:高级收码
1:收码显示为HEX格式。
2:下位机发送自定义数据,格式为:0x88+FUN+LEN+DATA+SUMFUN可以是 0xA1到0xAA,共10个;LEN为DATA的长度(不包括0x88、FUN、LEN、SUM)。SUM是0x88一直到DATA最后一字节的和,uint8格式。(记得打开需要使用帧的开关,更改设置后点击保存设置使设置生效)
3:数据可以是uint8、int16、uint16、int32、float这几个常用格式,多字节数据高位在前。
4:共有20个数据存储器,每个存储器的数据可以分别设置为来自10个自定义帧的30个数据。
5:高速通讯时(2ms一帧数据或者更快),请关闭高级收码页面的数据显示按钮和基本收码,否则更新过快有可能会造成程序卡死。
6:飞控显示对应的帧FUN为0xAF,(帧格式:0x88+0xAF+0x1C+ACC DATA+GYRO DATA+MAG DATA+ANGLE DATA+ 0x00 0x00 + 0x00 0x00+SUM,共32字节,ACC/GYRO/MAG/ANGLE(roll/pitch/yaw)数据为int16格式,其中ANGLE的roll和pitch数据为实际值乘以100以后得到的整数值,yaw为乘以10以后得到的整数值,上位机在显示时再 除以100和10)。
7:遥控,电机pwm,电压显示对应的帧FUN为0xAE,(帧格式:0x88+0xAE+0x12+THROT YAW ROLL PITCH +AUX1 2 3 4 5 + PWM:1 2 3 4 + VOTAGE + SUM,共28字节),数据为uint16格式,遥控数据最小在1000左右,最大在2000左右。数据都为uint16格式,其中pwm范围1-100,votage为实际值*100。小技巧:如果高速通讯时是为了画波形,就只开波形显示,并只保留需要观察的波形,如果是为了观察数据,就关闭波形显示,只保留收码显示,这样可以加快程序响应速度。
7:最快通讯速度测试过下位机用500K波特率,每1ms发送32字节的数据,上位机显示其中6条波形,OK!(有可能和电脑配置有关)三:波形显示
1:共有20条波形,对应20个数据存储器。
2:双击波形绘制区域,可以打开波形显示开关。
3:按住Ctrl用鼠标左键点击某一条波形,可以显示数据标签,再次点击隐藏。
4:按住鼠标左键,在绘图区域从一点向右下方拖动,然后松开,可以放大显示框住的波形区域,可以多次放大;
5:按住鼠标左键,在绘图区域从一点向左上方拖动,然后松开,可以将放大后的波形还原。
6:按住鼠标右键,在绘图区域上下左右拖动,可以移动波形。
7:显示波形时按F9键,可以打开波形高级设置。四:DEBUG功能
1:在调试过程中可以将某些标志位、寄存器、变量实时发回上位机,并在DEBUG页面显示。
2:通讯格式为:0x88 + 0xAD + len + num + DATA + SUM, len为num与DATA的总长度,num表示要改变哪个显示状态,例如num=0x01即是要改变第一个LED,num=0x07即是改变第一个数字输出显示。当要改变LED时,DATA只需一字节,DATA=0x00表示关闭LED,大于0x00表示点亮LED;当要改变数字输出时,DATA需要两字
节,表示 一个uint16数字,高字节在前。SUM为从0x88开始到SUM前一字节的和校验,uint8格式。例如:发送 0x88 + 0xAD + 0x02 + 0x01 + 0x01 + 0x39 表示点亮第一个LED发送 0x88 + 0xAD + 0x03 + 0x07 + 0x00 + 0x05 + 0x44 表示在第一个数字输出位置显示 5 。五:键鼠控制
1:控制数据发送格式为:0x8A + 0x8A + 0X1C + THROT YAW ROLL PITCH AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5 + 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 + SUM,遥控数据都为int16格式,中值1500,最小最大值为1000、2000。
2:发送频率 50Hz。
3:鼠标上下控制油门,左右控制YAW,键盘的WASD控制ROLL/PITCH,键盘12345控制AUX12345。共9通道。六:飞控参数
1:点击3D模型显示右下方的校正按钮,上位机会发送0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA3 +无用数据+SUM给下位机,其中0X8B表示飞控参数,0XAA表示零偏,0XA3表示ACC GYRO都要校正。
2:点击飞控参数界面传感器矫正功能里面的校正按钮,分别表示ACC 和GYRO的校正,不会同时校正两个传感
器,上位机校正ACC发送格式为:0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA1+无用数据+SUM上位机校正GYRO发送格式为:0X8A 0X8B 0X1C 0XAA 0XA2+无用数据+SUM(送有数据整个长度都为32字节)
3:上位机发送微调后的offset数据(仅为ACC的 X 和 Y ),格式为0X8A 0X8B 0X1C 0XAB + offset.x + offset.y+无用数据 +SUM,数据为int16格式。
4:上位机发送读offset的命令格式为:0X8A 0X8B 0X1C 0XAC + 无用数据 + SUM
5:上位机发送读PID数据的命令为:0X8A 0X8B 0X1C 0XAD + 无用数据 + SUM
6:下位机发送offset数据给上位机的格式为:0X88 0XAC 0X1C 0XAC + 传感器零偏数据ACC XYZ GYRO XYZ+无用数据+SUM,共六个int16型数据。
7:下位机发送PID数据给上位机的格式为:0X88 0XAC 0X1C 0XAD + PID数据 + 无用数据 + SUMPID数据为rol_p,rol_i,rol_d,pit_p..i..d,yaw_p,,i,,d,共9个uint16型数据。
8:上位机发送PID数据给下位机的格式为:0X8A 0X8B 0X1C 0XAE +PID数据+ 无用数据 + SUMPID数据格式和下位机发送给上位机的格式一样。
9:点击飞控解锁按钮,上位机会发送0X8A 0X8B 0X1C 0XA1+无用数据+SUM给下位机,如果下位机已经解锁,点击此按钮会发送0X8A 0X8B 0X1C 0XA0+无用数据+SUM给下位机,锁定飞控。
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2024/5/4 23:55:06 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/5/5 8:13:33 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/5/4 23:55:16 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/5/4 23:54:58 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/5/4 23:55:01 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/5/4 23:54:56 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57