关于在海康威视工业相机中进行二次开发和手眼标定的笔记
内容
- 1.虚拟机下 ubuntu16.04+opencv3.2+opencv_contrib编译安装
- 2.通过图像的指针读取图像
- 3.在Qt中查看某一个文件是否存在
- 4.关于cvCvtColor()函数
- 5.Mat::reshape()的用法
- 6.QT 对文件的操作(创建、拷贝、写入、删除)
1.虚拟机下 ubuntu16.04+opencv3.2+opencv_contrib编译安装
https://blog.csdn.net/weixin_43053387/article/details/85806344
2.通过图像的指针读取图像
问题描述:
在项目开发的过程中,遇到了一个API,如下:
int Landmarklib::FindLandMark(unsigned char *image, Posture_d &pos, int &mark_idx)
上面函数中,第一个参数为输入参数,第二和第三个参数为输出参数。
第一个参数如何输入图像呢?
我的图像是通过Mat进行读取保存的,Mat src_image = imread("test.bmp");
直接传入src_image是错误的,后查询相关资料解决方法如下:通过OpenCV的Mat数据类型的data项
data:Mat对象中的一个指针,指向内存中存放矩阵数据的一块内存 (unsigned char* data)
int index;
Posture_d pos;
landmark.FindLandMark(src_image.data, pos, index);
3.在Qt中查看某一个文件是否存在
问题:在测试通过相机读取图像时,需要对保存的图像进行后续的操作,由于线程的使用错误,图像还未保存时,后续处理的函数已经开始运行了,所以导致图像并未传进去,但程序也不报错。
解决:通过QFile::exists()
函数查看当前文件是否存在
qDebug() << QFile::exists("×××"); //查看当前文件是否存在
4.关于cvCvtColor()函数
问题:将相机采集到的图像通过 QLabel进行显示。有的是彩色相机,采集到的图像是三通道的,有的是黑白相机图像是单通道的。
函数形式: void cvCvtColor( const CvArr* src, CvArr* dst, int code );
功能:cvCvtColor是opencv库中的一个函数,实现色彩空间转换。
参数列表:
src:源图像(输入的 8-bit , 16-bit 或 32-bit 单倍精度浮点数影像)dst:目标图像(输入的 8-bit , 16-bit 或 32-bit 单倍精度浮点数影像)code:
RGB <--> BGR:CV_BGR2BGRA、CV_RGB2BGRA、CV_BGRA2RGBA、CV_BGR2BGRA、CV_BGRA2BGR
RGB <--> 5X5:CV_BGR5652RGBA、CV_BGR2RGB555、(以此类推,不一一列举)
RGB <---> Gray:CV_RGB2GRAY、CV_GRAY2RGB、CV_RGBA2GRAY、CV_GRAY2RGBA
RGB <--> CIE XYZ:CV_BGR2XYZ、CV_RGB2XYZ、CV_XYZ2BGR、CV_XYZ2RGB
RGB <--> YCrCb(YUV) JPEG:CV_RGB2YCrCb、CV_RGB2YCrCb、CV_YCrCb2BGR、CV_YCrCb2RGB、CV_RGB2YUV(将YCrCb用YUV替代都可以)
RGB <--> HSV:CV_BGR2HSV、CV_RGB2HSV、CV_HSV2BGR、CV_HSV2RGB
RGB <--> HLS:CV_BGR2HLS、CV_RGB2HLS、CV_HLS2BGR、CV_HLS2RGB
RGB <--> CIE L*a*b*:CV_BGR2Lab、CV_RGB2Lab、CV_Lab2BGR、CV_Lab2RGB
RGB <--> CIE L*u*v:CV_BGR2Luv、CV_RGB2Luv、CV_Luv2BGR、CV_Luv2RGB
RGB <--> Bayer:CV_BayerBG2BGR、CV_BayerGB2BGR、CV_BayerRG2BGR、CV_BayerGR2BGR、CV_BayerBG2RGB、CV_BayerGB2RGB、 CV_BayerRG2RGB、CV_BayerGR2RGB(在CCD和CMOS上常用的Bayer模式)
YUV420 <--> RGB:CV_YUV420sp2BGR、CV_YUV420sp2RGB、CV_YUV420i2BGR、CV_YUV420i2RGB
OpenCV默认图片通道顺序是BGR,而不是RGB。
解决:对于黑白、彩色图像进行分别处理
void Widget::display_myImage_L(const Mat *imagePrt)
{cv::Mat rgb;//判断是黑白、彩色图像QImage QmyImage_L;if (myImage_L->channels() > 1) {cv::cvtColor(*imagePrt, rgb, CV_BGR2RGB);QmyImage_L = QImage((const unsigned char *)(rgb.data), rgb.cols, rgb.rows, QImage::Format_RGB888);} else {cv::cvtColor(*imagePrt, rgb, CV_GRAY2RGB);QmyImage_L = QImage((const unsigned char *)(rgb.data), rgb.cols, rgb.rows, QImage::Format_RGB888);}QmyImage_L = (QmyImage_L).scaled(ui->lbl_camera_L->size(), Qt::IgnoreAspectRatio, Qt::SmoothTransformation); //饱满填充
}
5.Mat::reshape()的用法
在阅读姿态估计的代码中,有这样一段:
vector<double> camera = { 5491.0785, 0, 1207.4733, 0, 5472.8426, 1005.3919, 0, 0, 1 };
cameraMatrix = Mat(camera);
cameraMatrix = cameraMatrix.reshape(1, 3);
看到这挺纳闷的,camera是相机的内参矩阵中有9个参数,reshape(1, 3)不是将其变为1×3的矩阵嘛,这也不符啊,查阅资料后知道这里的reshape和np.reshape搞混了。
- reshape函数既可以改变通道数,又可以对矩阵元素进行序列化。
函数原型:
C++: Mat Mat::reshape(int cn,int rows=0) const
cn:表示通道数(channels),如果设置为0,则表示通道不变;如果设置为其他数字,表示要设置的通道数。
rows:表示矩阵行数,如果设置为0,则表示保持原有行数不变,如果设置为其他数字,表示要设置的行数。
6.QT 对文件的操作(创建、拷贝、写入、删除)
http://www.skcircle.com/?id=1013
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今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57