ORB-SLAM3配置
ORB-SLAM3配置颇为麻烦,本文是对官方教程的扩展补充。
目录
1 C++11 or C++0x Compiler
2 Eigen3
3 Pangolin
4 OpenCV
5 boost
6 ORB-SLAM3
测试
参考链接
1 C++11 or C++0x Compiler
安装c++编译环境。
sudo apt-get install gccsudo apt-get install g++sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake
2 Eigen3
此处顺序与官方教程不同,因为Pangolin也需要Eigen,故先安装Eigen。到Eigen官网,下载3.1.0以上版本的压缩包,解压进入该目录后,输入以下指令安装即可。
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
3 Pangolin
Pangolin官方教程对本人来说并不直观,根据以下指令即可安装成功。
首先安装依赖。
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
先下载代码,推荐网络不好的同学下载zip再解压,而不是使用git clone指令。
安装指令如下。
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install
4 OpenCV
OpenCV的安装较复杂且耗时,可参考另一篇博客。需要注意的是,尽管官方在文档中声称只需要版本在3.0以上即可,但实测需要版本4.4.0以上。原因应该是官方更新了代码但疏于维护文档,后面测试的时候还会遇到类似的情况。
5 boost
同样是在boost官网下载压缩包,解压后输入以下指令安装。
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install
6 ORB-SLAM3
安装过程可能会出现fatal error: openssl/opensslv.h: No such file or directory的错误,需要安装依赖。
sudo apt-get install libssl-dev
对电脑性能足够自信的同学可以在下载好的ORB-SLAM3代码目录下直接输入如下指令完成安装。
chmod +x build.sh
./build.sh
该安装过程很容易出现内存不足的问题,会中途报错internal computer error。如果读者的电脑本身性能很好,但是使用虚拟机安装出现了该问题,那么将虚拟机的内存分配到16G及以上即可解决此问题。
对于电脑性能更一般的情况,则需要修改build.sh文件,将build.sh中的所有make -j改为make -jx,其中x应取处理器个数-1,当然也可以直接改为make -j1基本上就不会出问题。
ORB-SLAM3安装时间较长,需耐心等候。
测试
ORB-SLAM3安装至此结束,下面进行测试。
首先在kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets下载ASL格式的数据集,解压到自己喜欢的位置。官方文档提到一个测试用的euroc_examples.sh脚本,但是在最近的更新中不知道为什么删除了。euroc_examples.sh脚本中提供了各种大同小异测试指令,读者可以很容易根据本文给出的指令做出相应修改。以下给出的是单目的测试指令。
./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml /你喜欢的位置/MH_01_easy ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono
单目的测试脚本有个坑,即/Examples/Monocular/mono_euroc.cc中不知道为什么禁用了UI,将代码中false改为true即可。
测试结果如下图。
参考链接
未出现在正文的参考链接:
1.https://blog.csdn.net/hhz_999/article/details/120473659
2.https://rupingcen.blog.csdn.net/article/details/115690725
3.https://blog.csdn.net/shakeme/article/details/80911441
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许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57