从零开始编写移动机器人下位机(stm32)程序
写这篇文章的时候是研一上学期寒假前的一周,希望通过写这类文章能帮助自己理清移动机器人的整体脉络,为之后的课题及研究打下坚实的基础。我本身也是移动机器人和自动驾驶控制方向的小白,所以有任何不妥的地方,欢迎批评指正。(注:该文章并非所有内容都是原创,部分内容借鉴了各位前辈的优秀内容,如有侵权,请联系我删除!)
一、keil5工程文件创建
最终的工程文件如下图所示:
下面,我来依次介绍各个工程文件的作用及内容:
1.CORE文件夹
可以看到,这个文件夹存放的是固件库核心文件和启动文件,这个文件夹的内容一般不需要修改,直接在标准库复制即可。
2.OBJ文件夹
这个文件夹一般是存放编译时的过程文件以及hex文件
3.FWLIB文件夹
这个文件夹有两个子文件夹,一个是inc(存放头文件),另一个是src(存放源文件)
可以清晰的看到,这里的文件都是官方固件库的外设文件。
4.SYSTEM文件夹
这个文件夹存放的内容是由ALIENTEK提供的,存放常用的共用代码,是STM32F10x系列的底层核心驱动函数。包含了延时函数(delay),GPIO口位带操作(sys),及串口相关函数(usart),一般不需要修改即可以在任意STM32F10x系列芯片使用。
5.USER文件夹
这里需要解释一下该文件夹中的子文件的作用:
stm32f10x_conf.h:用来配置库的头文件(增加或删除Driver目录下的外设驱动函数库)
stm32f10x_it.h:和中断相关的函数都在这个文件编写
stm32f10x.h:系统寄存器定义声明以及包装内存操作
6.mbot文件夹
涉及到小车在单片机层面内部逻辑操作的所有文件都包含在这里
control文件夹:所有的控制代码都在该文件夹下
DataScope文件夹:数据转换文件,将单精度浮点数据转换成4字节数据并存入指定地址
motor文件夹:设置左右电机PWM值
PID文件夹:用于传入PID控制
SG90文件夹:舵机
7.Mbot_HARDWARE文件夹
涉及到小车与单片机相连的所有硬件模块的初始化设置都在该文件夹中(文件夹功能显而易见)
下面做一个小总结:
工程必须文件有如下几个:
core_cm3.c core_cm3.h (为stm32所使用的Cortex-M3核设计的芯片外设提供进入接口)
system_stm32f10x.c system_stm32f10x.h (为f10系列32设置系统内容及总线时钟)
stm32f10x_it.c stm32f10x_it.h (若需要配置中断函数,应该设置该文件)
stm32f10x_conf.h (这个文件已经将stm32f10x系列芯片涉及到的外设头文件全部组织在一起(全部注释掉了,用的时候需要解注释))(V3.5 版本的标准库并不包含这个文件,需要自己加入)
stm32f10x.h(用于定义器件、中断线、数据类型、结构体封装的寄存器、寄存器地址映射、寄存器位操作以及防C++编译的条件编译)
外设库函数包含:
misc.c(外设对内核中包含的NVIC(中断向量控制器)的访问函数,如果需要配置中断,需要加入该函数)
stm32f10x_adc.c (模拟/数字转换)
stm32f10x_bkp.c (备份寄存器)
stm32f10x_can.c (局域网模块)
stm32f10x_cec.c (CEC网络模块)
stm32f10x_crc.c (CRC计算单元)
stm32f10x_dac.c (数模转换器)
stm32f10x_dbgmcu.c (提供了所有DBGMCU固件功能)
stm32f10x_dma.c (直接内存存取控制器)
stm32f10x_exit.c (外部中断时间控制器)
stm32f10x_flash.c (闪存储存器)
stm32f10x_gpio.c (通用输入输出)
stm32f10x_i2c.c (内部集成电路)
stm32f10x_iwdg.c (独立看门狗)
stm32f10x_pwr.c (电源/功耗控制)
stm32f10x_rcc.c (复位与时钟控制器)
stm32f10x_rtc.c (实时时钟)
stm32f10x_sdio.c (SD卡接口)
stm32f10x_spi.c (串行外接口)
stm32f10x_tim.c (通用定时器)
stm32f10x_usart.c (串口:通用同步异步接收发射端)
stm32f10x_wwdg.c (窗口看门狗)
最后再介绍一下stm32的启动文件,它是根据你所使用的stm32的不同规格去设置的:
具体使用哪一款,需要去手册查询,在此不做赘述
startup_stm32f10x_cl.s startup_stm32f10x_hd.s startup_stm32f10x_hd_vl.s
startup_stm32f10x_ld.s startup_stm32f10x_ld_vl.s startup_stm32f10x_md.s
startup_stm32f10x_md_vl.s startup_stm32f10x_xl.s
启动文件是认可处理器在上电复位后最先运行的一段汇编程序,在我们编写的C语言代码运行之前,需要由汇编语言为C语言的运行建立一个合适的环境,接下来才能运行我们的程序。
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只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57