Jetson nano 使用ROS 实现串口通信,并且解析通信协议(C++)
Jetson nano 使用ROS 实现串口通信
1:首先安装ros下的serial库
sudo apt-get install ros-melodic-serial
其中的melodic根据自己的ros版本来修改
2:安装minicom和cutecom来首次检查串口是否通信成功
sudo apt-get install minicom
sudo apt-get install cutecom
3:将自己的串口设备连接到jetson nano上
jetson nano的引脚4 6 8 10 分别是VCC GND TX RX
对应引脚接好之后 应该是对应系统内的/dev/ttyTHS1设备
sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1 使用该命令给串口权限
4:首先通过cutecom 软件查看设备是否连接成功,并且检查波特率等信息,可以自行百度cutecom的使用方法
5:在系统安装好ROS的前提下
mkdir -p ~/serial_ws/src
cd ~/serial/src
catkin_init_workspace
初始化工作空间
cd ~/serial_ws/
catkin_make
cd ~/serial_ws/src
catkin_create_pkg serial_node std_msgs rospy roscpp serial
创建功能包,并且添加依赖,主要serial这个库需要添加上,如果这里没有添加 也可以自手动修改package.xml 和CMakeList.tx
CMakeList.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(serial_node)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppserialrospystd_msgs
)catkin_package(CATKIN_DEPENDSserialstd_msgs
)include_directories(
# include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable( my_serial_node src/my_serial_node.cpp)target_link_libraries( serial_node${catkin_LIBRARIES})
package.xml
<?xml version="1.0"?>
<package format="2"><name>serial_node</name><version>0.0.0</version><description>The serial_node package</description><maintainer email="wh@todo.todo">wh</maintainer><license>TODO</license><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>serial</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><exec_depend>serial</exec_depend><exec_depend>roscpp</exec_depend><exec_depend>rospy</exec_depend><exec_depend>std_msgs</exec_depend></package>
然后进入serial_node功能包的src文件下添加下面的my_serial_node.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
#include<iostream>//创建串口对象
serial::Serial ser;
//创建获取的距离信息保存的数据变量
std_msgs::Float64 distance;int main (int argc, char** argv){//创建ros节点ros::init(argc, argv, "my_serial_node");ros::NodeHandle nh;//创建发布者ros::Publisher distance_pub=nh.advertise<std_msgs::Float64>("distance",1000);//打开串口设备try{ser.setPort("/dev/ttyTHS1");ser.setBaudrate(9600);serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);ser.setTimeout(to);ser.open();}catch (serial::IOException& e){ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");return -1;}if(ser.isOpen()){ROS_INFO_STREAM("Serial Port open");}else{return -1;}//设置运行频率ros::Rate loop_rate(50);while(ros::ok()){//读取串口数据size_t n=ser.available();if(n!=0){//buffer长度可以根据自己的通信协议来修改,可以改大一点如100unsigned char buffer[11]={0};n=ser.read(buffer,n);for(int i=0;i<n;i++){std::cout<<std::hex<<(buffer[i]&0xff)<<" ";}std::cout<<std::endl;//此处为通信协议解析,使用者根据自己的实际情况就行修改if((buffer[0]&0xff)==0x80&&(buffer[1]&0xff)==0x06&&(buffer[2]&0xff)==0x83){distance.data=(buffer[3]&0xff-'0')*100+(buffer[4]&0xff-'0')*10+(buffer[5]&0xff-'0')*1+(buffer[7]&0xff-'0')*0.1+(buffer[8]&0xff-'0')*0.01+(buffer[9]&0xff-'0')*0.001; std::cout<<std::dec<<distance.data<<std::endl;}}//发布std_msgs::Float64类型的距离数据distance_pub.publish(distance);loop_rate.sleep();}}
6:cd ~/serial_ws
catkin_make
编译
7:roscore
rosrun serial_node my_serial_node
8:查看发布的距离信息
rostopic echo my_serial_node
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2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57