[Pixhawk/PX4]开发环境搭建(Ubuntu 18.04)和问题总结
主要记录了PX4
环境在Ubuntu 18.04
下的搭建过程和问题总结。
由于gazebo在ros安装中一般会包括,所以gazebo安装没有介绍。
一、基础资源下载
这是我第一次接触ubuntu系统的安装,所以可能有些步骤有错误或者多余,敬请批评指正。
1.下载安装脚本ubuntu.sh和requeirements.txt,不太懂这个要干嘛而且很多教程中没有,所以我就试了一下反正不亏。
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt
2.运行ubuntu.sh安装,安装完成后需要重启电脑。
source ubuntu.sh
3.安装完成后的检查
运行命令检查
arm-none-eabi-gcc --version
如果出现下面就是安装Nuttx成功
二、安装流程
这一板块我也是参考了好多教程,大家可以直接看链接中的文章,讲的非常详细:
无人机仿真搭建:ROS,Gazebo,SITL,MAVROS,PX4_waitin丶的博客-CSDN博客
安装SITL
1.下载代码
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
第三个指令最容易出错,因为github网站难以访问,容易出现连接失败,方法主要有换网站将.gitmodules文件中所有github.com替换为github.com.cnpmjs.org,或者直接下载失败的安装包。
但我在安装过程中发现在浏览器中打开那个连接失败的github网址可以提高连接的成功率,然后重复命令几次就行。
2.安装依赖
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile
3.测试
执行一个python脚本就可以测试
cd ~/ardupilot/ArduCopter
sim_vehicle.py --map --console
没出错,看到界面就行。如果有错就复制搜索一下。
安装mavors
1.
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
2.
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
这一步连接需要花费一些时间,出现连接错误可以试着更换网络或者换成http。
3.
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
4.
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
这里出现三个installing就好了,据说要花些时间,应该也是网络的问题。
PX4配置
下载源码有两种方式,一种在github上下载源码,但是速度非常慢,一种在gitee上下载源码,我就直接挂gitee了,注意不同教程下载下的文件可能有些路径不太一样。
1.
git clone https://gitee.com/robin_shaun/PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.11.0-beta1
然后需要修改一下.gitmodules文件
先备份:
sudo cp .gitmodules .gitmodules.bak
打开文件
sudo gedit .gitmodules
内容替换为:
[submodule "mavlink/include/mavlink/v2.0"]path = mavlink/include/mavlink/v2.0url = https://gitee.com/robin_shaun/c_library_v2.gitbranch = master
[submodule "src/drivers/uavcan/libuavcan"]path = src/drivers/uavcan/libuavcanurl = https://gitee.com/robin_shaun/uavcan.gitbranch = px4
[submodule "Tools/jMAVSim"]path = Tools/jMAVSimurl = https://gitee.com/robin_shaun/jMAVSim.gitbranch = master
[submodule "Tools/sitl_gazebo"]path = Tools/sitl_gazebourl = https://gitee.com/robin_shaun/sitl_gazebo.gitbranch = master
[submodule "src/lib/matrix"]path = src/lib/matrixurl = https://gitee.com/robin_shaun/Matrix.gitbranch = master
[submodule "src/lib/ecl"]path = src/lib/eclurl = https://gitee.com/robin_shaun/ecl.gitbranch = master
[submodule "boards/atlflight/cmake_hexagon"]path = boards/atlflight/cmake_hexagonurl = https://gitee.com/robin_shaun/cmake_hexagon.gitbranch = px4
[submodule "src/drivers/gps/devices"]path = src/drivers/gps/devicesurl = https://gitee.com/robin_shaun/GpsDrivers.gitbranch = master
[submodule "src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR"]path = src/modules/micrortps_bridge/micro-CDRurl = https://gitee.com/robin_shaun/micro-CDR.gitbranch = px4
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/nuttx"]path = platforms/nuttx/NuttX/nuttxurl = https://gitee.com/robin_shaun/NuttX.gitbranch = px4_firmware_nuttx-9.1.0+
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/apps"]path = platforms/nuttx/NuttX/appsurl = https://gitee.com/robin_shaun/NuttX-apps.gitbranch = px4_firmware_nuttx-9.1.0+
[submodule "platforms/qurt/dspal"]path = platforms/qurt/dspalurl = https://gitee.com/robin_shaun/dspal.git
[submodule "Tools/flightgear_bridge"]path = Tools/flightgear_bridgeurl = https://gitee.com/robin_shaun/PX4-FlightGear-Bridge.gitbranch = master
[submodule "Tools/jsbsim_bridge"]path = Tools/jsbsim_bridgeurl = https://gitee.com/robin_shaun/px4-jsbsim-bridge.git
[submodule "src/examples/gyro_fft/CMSIS_5"]path = src/examples/gyro_fft/CMSIS_5url = https://gitee.com/mirrors/CMSIS_5
然后运行
git submodule update --init --recursive
安装python依赖
无论用哪种方式下载完源码,都需要安装依赖才能成功编译,我之前在这卡了很久就是没有安装依赖就编译(引用原话)
cd ~/PX4_Firmware
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools
编译
make px4_sitl_default gazebo
这里最容易出现问题,我在后面进行总结。
编译成功之后应该会打开gazebo并且没有报错
配置环境
修改.bashrc文件
sudo gedit ~/.bashrc
在最末尾加入下面的代码,注意路径有可能不同,注意检查,前两个source不能颠倒
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
运行
source ~/.bashrc
检测
cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
这时gazebo将会启动,注意检查有没有错误。
打开另一个终端
rostopic echo /mavros/state
connected:True,说明MAVROS与SITL通讯成功
三、问题总结
1.github连接失败
这个是前期困扰很久的问题,想过翻墙但ubuntu不知道怎么翻,想着换网站这个方法解决了大部分问题,但是会剩下一两个依然跑到github去clone,气坏我了。师兄告诉我可以直接去下载然后安装,但我发现从终端里打开那个网址后,他就可以clone了,就重复几次
git submodule update --init --recursive
就完成了。
2.缺少waf_light文件
这个问题有些神奇,因为都是在一个开源站下的为啥别人没遇到,但我在gitee上找到了这个文件,放到路径中:home/ardupilot/modules/waf/waf-master,并且这个文件版本不能太高2.0.9不行,1.9.0行。
3.报错集锦
我遇到了个宝藏博主,写了个问题总结,解决了两个大问题,感动哭了。
搭建无人机仿真环境之PX4安装_wangdongjiab的博客-CSDN博客
下面我主要说我的错误:
ninja: build stopped: subcommand failed.
Makefile:198: recipe for target 'px4_sitl_default' failed
make: *** [px4_sitl_default] Error 1
这个问题,在网上搜了好多,但都是193, 200没有和我相同的,直到遇到这个大神。
解决方法:
sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base1.0-dev
在最后的测试环节我遇到了:
RLException: [indoor1.launch] is neither a launch file in package [px4] nor is [px4] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
也是搜了好久,
解决方法:
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
为了大家能找到这个错误,我直接复制粘贴一波。
ninja: build stopped: subcommand failed.
Makefile:198: recipe for target 'px4_sitl_default' failed
make: *** [px4_sitl_default] Error 1
RLException: [indoor1.launch] is neither a launch file in package [px4] nor is [px4] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
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2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57