第二章 基于STM32F427的电机调试和时钟配置

上一章我们移植好了单片机，于是在我们兴奋地看到自己点亮了LED之后，开始着手准备驱动的设置，那么这里面又会有什么问题呢？我把我遇到的困难和问题记录在此，同时也为你们答疑解惑。

电机和can通信移植过程

这里电机采用的是大疆的M3508，是通过can通信或者PWM波进行驱动的，此次的调试是在用F407成功驱动后的基础上进行的，所以如果需要详细程序的小伙伴可以去别的博客看看，关于他的驱动程序已经有很多，包括在github上也有开源的代码。我将会直接快进到移植的部分。

①IO口的切换

首先想到的就是CAN1 GPIO口的切换，这里用的CAN1口是PD0（RX）和PD1（TX），时钟线也应该更改到对应的GPIOD的时钟线上。

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;CAN1_PORT_ENABLE();GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PIN_CAN1_TX | PIN_CAN1_RX;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_High_Speed;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;GPIO_Init( PORT_CAN1, &GPIO_InitStructure );GPIO_PinAFConfig( PORT_CAN1, CAN1_AF_TX, CAN1_AF );GPIO_PinAFConfig( PORT_CAN1, CAN1_AF_RX, CAN1_AF );

②CAN的初始化

接下来是CAN1的初始化，概括来讲就是
CAN1时钟线使能（在上文的 CAN1_PORT_ENABLE();）
CAN通信协议配置
CAN通信波特率设置
NVIC中断配置（配置一个接收中断就好）

  CAN_StructInit( &CAN_InitStructure );CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_5tq;CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 5; // Braudrate= 1MCAN_Init( CAN1, &CAN_InitStructure );CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;CAN_FilterInit( &CAN_FilterInitStructure );// Enable CAN1 RX1 interrupt IRQ channel NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );CAN_ITConfig( CAN1, CAN_IT_FMP0 | CAN_IT_FOV0, ENABLE );

再加上发送函数和接收函数原来都已经有了，所以CAN1通信初始化就算是做完了。接下来就可以开始测试电机了。

③测试函数和实际调试

简单在程序里写了个测试函数，在IAR的在线调试窗口中更改motor_test的值即可测试电机。

时钟设置

在实际检验中，发现电机没转，一方面检查程序，CAN通信是否从主板发出（验证是否成功赋值，以及进入到对应can通信的发送函数中）；另一方面检查电路情况，包括线、电机、电调。
以上情况都没有问题，目前存在的问题是在线调试窗口中，成功赋值后没有返回值，所以此时利用示波器观察发送端和接收端，最终发现，有发送也有回传。
如图：3508电机有反馈信息
两边检验之后，发现频率存在不一致，说明波特率设置有问题，波特率来自于板子的晶振频率，最终考虑时钟设置的问题。

STM32F427的时钟

STM32F427的时钟和原本的STM32F407在时钟频率上有一定区别


在系统时钟（sysclk）上最大频率为180MHZ，CAN1挂在APB1总线上，分频为4，即最终CAN1模块上的频率为45MHZ，（之前是168MHZ分频到42MZH），由于3508CAN通信默认波特率为1MZH，所以在CAN通信设置波特率时应当用
45/[(SJW+BS1+BS2)*Prescaler]=1
来实现。
然后最重要的是要在初始文件中更改定义的时钟参数。
在system_stm32f4xx.c依次更改如下的参数：


在stm32f4xx.h中更改HSE时钟的值


更改完毕后，正常调试，电机开始转动且有返回值。