3D激光SLAM:ALOAM:激光雷达的运动畸变补偿代码解析
3D激光SLAM:ALOAM:激光雷达的运动畸变补偿代码解析
- 前言
- Code
- 将帧中间的点转到起始点坐标系下
- 将帧中间的点转到起始点坐标系下
前言
什么是激光雷达的运动畸变 ?
激光雷达的一帧数据是过去一周期内形成的所有数据,数据仅有一时间戳,而非某个时刻的数据,因此在这一帧时间内的激光雷达或者其载体通常会发生运动,因此,这一帧的原点不一致,会导致一些问题,这个问题就是运动畸变
所以需要去运动畸变,也叫畸变校正
如何进行运动补偿?
运动补偿的目的就是把所有的点云补偿到某一时刻,这样就可以把本身在过去100ms内收集的点云统一到一个时间点上去 这个时间点可以是起始时刻,也可以是结束时刻,也可以是中间的任意时刻
常见的是补偿到起始时刻
Pstart = T_start_current * Pcurrent
畸变校准方法
因此运动补偿需要知道每个点时刻对应的位姿 T_start_current 通常有几种做法
1 如果有高频里程计,可以比较方便的获取每个点相对起始扫描时刻的位姿
2 如果有imu,可以方便的求出每个点相对起始点的旋转
3 如果没有其它传感器,可以使用匀速模型假设,使用上一帧间里程计的结果,作为当前两帧之间的运动,同时假设当前帧也是匀速运动,也可以估计出每个点相对起始时刻的位姿
k-1 到 k 帧 和 k到k+1帧的运动是一至的,用k-1到k帧的位姿变换当做k到k+1帧的位姿变换, 可以求到k到k+1帧的每个点的位姿变换
ALOAM是使用的纯lidar的方式,所以使用的是第3种方式
Code
将帧中间的点转到起始点坐标系下
// undistort lidar point
void TransformToStart(PointType const *const pi, PointType *const po)
{
功能函数的名字 : TransformToStart
形参 传入的指针 pi是输入点的点云地址 po是转换后的输出点的点云地址
调用的的时候按下面这种方式用就可以了
TransformToStart(&(cornerPointsSharp->points[i]), &pointSel);
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//interpolation ratiodouble s;//由于kitti数据集上的lidar已经做过了运动补偿,因此这里就不做具体补偿了if (DISTORTION)// intensity 实数部分存的是 scan上点的 id 虚数部分存的这一点相对这一帧起始点的时间差s = (pi->intensity - int(pi->intensity)) / SCAN_PERIOD;//求出了点占的时间比率elses = 1.0; //s = 1 说明全部补偿到点云结束的时刻
s代表要转换的点在根据时间在这一帧里占的比率
SCAN_PERIOD是一帧的时间,10hz的lidar,那么周期就是0.1s
在前面的点的预处理时将 intensity 附了别的值 实数部分存的是 scan上点的 id 虚数部分存的这一点相对这一帧起始点的时间差
intensity的整体减去实数部分,就是时间差,那么除以周期,也就是时间占比了
有的lidar在内部做了去畸变,那么可以设置DISTORTION为1
则s为1,那么按照上面的定义,就是把全部补偿到点云结束的时刻
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// 这里相当于是一个匀速模型的假设// 把位姿变换分解成平移和旋转 Eigen::Quaterniond q_point_last = Eigen::Quaterniond::Identity().slerp(s, q_last_curr);Eigen::Vector3d t_point_last = s * t_last_curr;
做一个匀速模型假设,即上一帧的位姿变换,就是这帧的位姿变换
以此来求出输入点坐标系到起始时刻点坐标系的位姿变换,通过上面求的时间占比s
这里把位姿变换 分解成了 旋转 + 平移 的方式
由于四元数是一个超复数,不是简单的乘法,求它的占比用的 Eigen的slerp函数(球面线性插值)
线性插值和球面线性插值的对比,如上图
两个单位四元数之间进行插值,如左图的线性插值,得到的四元数一定不是单位四元数,我们期望对于旋转的插值应该是不改变长度的,所以显然右图球面(Slerp)插值更为合理。
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Eigen::Vector3d point(pi->x, pi->y, pi->z);//把当前点的坐标取出Eigen::Vector3d un_point = q_point_last * point + t_point_last;//通过旋转和平移将 当前点转到帧起始时刻坐标系下的坐标
上面有了旋转和平移,下面就简单了
把当前点的坐标取出
通过旋转和平移将 当前点转到帧起始时刻坐标系下的坐标
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//将求得的转换后的坐标赋值给输出点po->x = un_point.x();po->y = un_point.y();po->z = un_point.z();po->intensity = pi->intensity;//赋值原的intensity
}
将求得的转换后的坐标赋值给输出点
赋值原的intensity
将帧中间的点转到起始点坐标系下
这个是通过反变换的思想,首先把点统一到起始时刻坐标系下,再通过反变换,得到结束时刻坐标系下的点
void TransformToEnd(PointType const *const pi, PointType *const po)
{
功能函数的名字 : TransformToEnd
形参 传入的指针 pi是输入点的点云地址 po是转换后的输出点的点云地址
调用的的时候按下面这种方式用就可以了
TransformToEnd(&cornerPointsLessSharp->points[i], &cornerPointsLessSharp->points[i]);
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// 首先先做畸变校正,都转到起始时刻pcl::PointXYZI un_point_tmp;//转到帧起始时刻坐标系下的点//先统一到起始时刻TransformToStart(pi, &un_point_tmp);
首先先做畸变校正,都转到起始时刻
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//再 通过反变换的方式 将起始时刻坐标系下的点 转到 结束时刻坐标系下 Eigen::Vector3d un_point(un_point_tmp.x, un_point_tmp.y, un_point_tmp.z);//取出起始时刻坐标系下的点//q_last_curr \ t_last_curr 是结束时刻坐标系转到起始时刻坐标系 的 旋转 和 平移 Eigen::Vector3d point_end = q_last_curr.inverse() * (un_point - t_last_curr);//通过反变换,求得转到 结束时刻坐标系下 的点坐标
q_last_curr \ t_last_curr 是结束时刻坐标系转到起始时刻坐标系 的 旋转 和 平移
代码的公式可以推导下:
两边乘 Re-s的逆
合并下
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//将求得的转换后的坐标赋值给输出点po->x = point_end.x();po->y = point_end.y();po->z = point_end.z();//移除掉 intensity 相对时间的信息po->intensity = int(pi->intensity);
}
将求得的转换后的坐标赋值给输出点
移除掉 intensity 相对时间的信息
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
整体代码:
// undistort lidar point
void TransformToStart(PointType const *const pi, PointType *const po)
{//interpolation ratiodouble s;//由于kitti数据集上的lidar已经做过了运动补偿,因此这里就不做具体补偿了if (DISTORTION)// intensity 实数部分存的是 scan上点的 id 虚数部分存的这一点相对这一帧起始点的时间差s = (pi->intensity - int(pi->intensity)) / SCAN_PERIOD;//求出了点占的时间比率elses = 1.0; //s = 1 说明全部补偿到点云结束的时刻//s = 1;//所有点的操作方式都是一致的,相当于从结束时刻补偿到起始时刻// 这里相当于是一个匀速模型的假设// 把位姿变换分解成平移和旋转 Eigen::Quaterniond q_point_last = Eigen::Quaterniond::Identity().slerp(s, q_last_curr);//求姿态的球面插值Eigen::Vector3d t_point_last = s * t_last_curr;//求位移的线性插值Eigen::Vector3d point(pi->x, pi->y, pi->z);//把当前点的坐标取出Eigen::Vector3d un_point = q_point_last * point + t_point_last;//通过旋转和平移将 当前点转到帧起始时刻坐标系下的坐标//将求得的转换后的坐标赋值给输出点po->x = un_point.x();po->y = un_point.y();po->z = un_point.z();po->intensity = pi->intensity;//赋值原的intensity
}// transform all lidar points to the start of the next framevoid TransformToEnd(PointType const *const pi, PointType *const po)
{// 首先先做畸变校正,都转到起始时刻pcl::PointXYZI un_point_tmp;//转到帧起始时刻坐标系下的点//先统一到起始时刻TransformToStart(pi, &un_point_tmp);//再 通过反变换的方式 将起始时刻坐标系下的点 转到 结束时刻坐标系下 Eigen::Vector3d un_point(un_point_tmp.x, un_point_tmp.y, un_point_tmp.z);//取出起始时刻坐标系下的点//q_last_curr \ t_last_curr 是结束时刻坐标系转到起始时刻坐标系 的 旋转 和 平移 Eigen::Vector3d point_end = q_last_curr.inverse() * (un_point - t_last_curr);//通过反变换,求得转到 结束时刻坐标系下 的点坐标//将求得的转换后的坐标赋值给输出点po->x = point_end.x();po->y = point_end.y();po->z = point_end.z();//移除掉 intensity 相对时间的信息po->intensity = int(pi->intensity);
}
以上是 激光雷达的运动畸变以及补偿方式 的代码解析
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解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57