RC-car硬件平台搭建及arduino控制
引言
想做一个自动驾驶的demo,用于算法的验证和展示。目前完成了车辆平台的搭建和电机控制,后续会陆续更新其他部分:路径规划、激光slam建图与定位,语义地图的构建,控制算法等等。
硬件平台:
计算平台
- Jetson TX2
- arduino-uno
车载平台
- RC-car
传感器
- velodyne-16
- Razor-9dof-imu
整个基本框架是Jetson TX2做上层感知,定位,路径规划的处理,arduino负责底层的电机控制。目标总体框架如下所示:
arduino电机控制
电机控制代码如下所示:
#include <Servo.h>
#include <ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>class Car {
public:void initControler();void armControler();void writeToControler(int, int);float limitMotor(int);float limitServo(int);private:const int MOTOR_PIN = 10;const int SERVO_PIN = 9;const int MOTOR_MAX = 2000;const int MOTOR_MIN = 1600;const int MOTOR_STOP = 1300;const int STEER_MIN = 1100;const int STEER_MAX = 1900;const int STEER_CENTER = 1500;const int noAction = 0;Servo motor;Servo steering;
};Car car;
int motor_speed;
int steer;
volatile unsigned long dt;
volatile unsigned long t0;ros::NodeHandle nh;
geometry_msgs::Twist vel_angular_back;void controlCallback(const geometry_msgs::Twist& ecu) {car.writeToControler(ecu.linear.x, ecu.angular.z);vel_angular_back.linear.x = ecu.linear.x;vel_angular_back.angular.z = ecu.angular.z;
}ros::Publisher ecu_back("ecu_back", &vel_angular_back);
ros::Subscriber<geometry_msgs::Twist> sub_control("control", controlCallback);/*** ARDUINO INITIALIZATION*/
void setup() {car.initControler();car.armControler();t0 = millis();nh.getHardware()->setBaud(57600);nh.initNode();nh.advertise(ecu_back);nh.subscribe(sub_control);
}/*** ARDUINO MAIN lOOP*/
void loop() {dt = millis() - t0;ecu_back.publish(&vel_angular_back);if (dt > 50) {t0 = millis();// to do}nh.spinOnce();
}/*** CAR CLASS IMPLEMENTATION*/
void Car::initControler() {motor.attach(MOTOR_PIN);steering.attach(SERVO_PIN);
}void Car::armControler() {motor.writeMicroseconds(1500);steering.writeMicroseconds(STEER_CENTER);delay(3000);
}float Car::limitMotor(int x) {if (x == noAction) {return MOTOR_STOP;}if (x > MOTOR_MAX) {x = MOTOR_MAX;} else if (x < MOTOR_MIN) {x = MOTOR_MIN;}return x;
}float Car::limitServo(int x) {if (x == noAction) {return STEER_CENTER;}if (x > STEER_MAX) {x = STEER_MAX;} else if (x < STEER_MIN) {x = STEER_MIN;}return x;
}void Car::writeToControler(int motor_speed, int steer) {int motorCMD, servoCMD;motorCMD = car.limitMotor(motor_speed);servoCMD = car.limitServo(steer);//motorCMD = motor_speed;//servoCMD = steer;motor.writeMicroseconds(motorCMD);steering.writeMicroseconds(servoCMD);
}
为了完成arduino电机控制与TX2的通讯,需要在TX2上面搭建一些环境:
安装arduino
sudo apt-get install arduino
安装rosserial-arduino
用途:用于arduino的ROS通讯桥接
二进制方式安装在ROS工作站(推荐)
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
rospack profile
源码方式安装在ROS工作站
cd <ws>/src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
cd <ws>
catkin_make
安装ros_lib到Arduino IDE开发环境
上面的安装会得到ros_lib,它需要复制到Arduino的开发环境,以启用Arduino与ROS通讯。
linux系统下,生成ros_lib到Linux下的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在用户的home目录下)
cd <sketchbook>/libraries
rm -rf ros_lib #如之前有,可以先删除
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
然后,可以打开arduino IDE,找到file-examples-ros_lib是否存在,如果这一不没安装好的话,会找不到ros.h的头文件
运行ROS-arduino
写好arduino的代码之后,就可以试着运行看看
运行roscore
roscore
新终端运行,/dev/ttyUSB0为Arduino设备,设备可能是/dev/ttyUSB0,也可能是/dev/ttyACM0,需要自己确认
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0
或
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0
然后就可以在ROS中发布转向速度的话题消息,arduino节点接收消息后,完成电机控制。
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2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57