Psins代码解析之常用的子函数
1、insinit.m 惯导参数结构体初始化(SINS structure array initialization).
% Prototype: ins = insinit(avp0, ts, var1, var2)
% Initialization usages(maybe one of the following methods):
% ins = insinit(avp0, ts);
% ins = insinit(avp0, ts, avperr);
% ins = insinit(qnb0, vn0, pos0, ts);
% Inputs: avp0 - initial avp0 = [att0; vn0; pos0]
% ts - SIMU sampling interval
% avperr - avp error setting
% Output: ins - SINS structure array
调用子函数:ethinit.m ;
调用子函数:inslever.m
% Prototype: ins = inslever(ins, lever)
% Inputs: ins - SINS structure array created by function 'insinit'
% lever - lever arms, each column stands for a monitoring point
% Output: ins - SINS structure array with lever arm parameters
2、ethinit.m 地球相关参数结构体初始化(The Earth related parameters (structure array) initialization.)
% Prototype: eth = ethinit(pos, vn)
% Inputs: pos - geographic position [lat;lon;hgt]
% vn - velocity
% Outputs: eth - parameter structure array
%
调用子函数:ethupdate.m
% Prototype: eth = ethupdate(eth, pos, vn)
% Inputs: eth - input earth structure array
% pos - geographic position [lat;lon;hgt]
% vn - velocity
% Outputs: eth - parameter structure array
函数中主要变量:
global glvif nargin<2, vn = [0; 0; 0]; endif nargin<1, pos = [0; 0; 0]; endeth.Re = glv.Re; eth.e2 = glv.e2; eth.wie = glv.wie; eth.g0 = glv.g0;eth = ethupdate(eth, pos, vn);eth.wnie = eth.wnie(:); eth.wnen = eth.wnen(:);eth.wnin = eth.wnin(:); eth.wnien = eth.wnien(:);eth.gn = eth.gn(:); eth.gcc = eth.gcc(:);
3、insupdate.m
% SINS Updating Alogrithm including attitude, velocity and position updating.
(1)首先对地球、载体相关参数进行外推以双子样为例,nts=2*ts,外推ts;
主要是利用:
- 前一时刻速度、加速度、前一时刻位置;外推得到nts时刻的速度、位置
- 利用外推得到的速度、位置去更新地球相关参数,主要为:子午圈、卯酉圈半径;东北天下wnie分量(与纬度有关)、wnen分量(与速度、位置有关)、重力加速度(与纬度、高度有关)、等信息
(2)速度更新:以双子样为例,nts=2*ts
程序中,首先根据子样数进行圆锥补偿,得到dvbm,即速度增量;
然后根据速度更新公式:
其中速度更新公式中的一项如下:dvbm/Δt就等于括号中的内容,也就是下面的 ins.fb
也就是ins.fn=qmulv(ins.qnb,ins.fb);然后通过旋转矢量进行变换;
(3)位置更新:以双子样为例,nts=2*ts
利用上面外推nts时刻得到的地球参数和速度更新得到的速度;利用梯形积分得到位置;
(4)姿态更新:以双子样为例,nts=2*ts
利用四元数进行姿态更新;
其中用到了三角函数和单位四元数关系:
捷联惯导更新算法:
% Prototype: ins = insupdate(ins, imu)
% Inputs: ins - SINS structure array created by function 'insinit'
% imu - gyro & acc incremental sample(s)
% Output: ins - SINS structure array after updating
nn = size(imu,1);nts = nn*ins.ts; nts2 = nts/2; ins.nts = nts;[phim, dvbm] = cnscl(imu,0); % coning & sculling compensation
% [phim, dvbm] = cnscl0(imu); % coning & sculling compensationphim = ins.Kg*phim-ins.eb*nts; dvbm = ins.Ka*dvbm-ins.db*nts; % calibration%% earth & angular rate updating vn01 = ins.vn+ins.an*nts2; pos01 = ins.pos+ins.Mpv*vn01*nts2; % extrapolation at t1/2ins.eth = ethupdate(ins.eth, pos01, vn01);ins.wib = phim/nts; ins.fb = dvbm/nts; % same as trjsimuins.web = ins.wib - ins.Cnb'*ins.eth.wnie;
% ins.wnb = ins.wib - ins.Cnb'*ins.eth.wnin;ins.wnb = ins.wib - (ins.Cnb*rv2m(phim/2))'*ins.eth.wnin; % 2014-11-30 因为是外推1/2时刻,所以除以2%% (1)velocity updatingins.fn = qmulv(ins.qnb, ins.fb);
% ins.an = qmulv(rv2q(-ins.eth.wnin*nts2),ins.fn) + ins.eth.gcc;ins.an = rotv(-ins.eth.wnin*nts2, ins.fn) + ins.eth.gcc;vn1 = ins.vn + ins.an*nts;%% (2)position updating
% ins.Mpv = [0, 1/ins.eth.RMh, 0; 1/ins.eth.clRNh, 0, 0; 0, 0, 1];ins.Mpv(4)=1/ins.eth.RMh; ins.Mpv(2)=1/ins.eth.clRNh;
% ins.Mpvvn = ins.Mpv*((ins.vn+vn1)/2+(ins.an-ins.an0)*nts^2/3); % 2014-11-30ins.Mpvvn = ins.Mpv*(ins.vn+vn1)/2;ins.pos = ins.pos + ins.Mpvvn*nts; ins.vn = vn1;ins.an0 = ins.an;%% (3)attitude updatingins.Cnb0 = ins.Cnb;
% ins.qnb = qupdt(ins.qnb, ins.wnb*nts); % lower accuracy than next lineins.qnb = qupdt2(ins.qnb, phim, ins.eth.wnin*nts);[ins.qnb, ins.att, ins.Cnb] = attsyn(ins.qnb);ins.avp = [ins.att; ins.vn; ins.pos];
4、psinstypedef .m,卡尔曼数据融合时,选择状态和量测的数目
首先定义一个结构体:
global psinsdef
psinsdef = [];
结构体中主要的成员变量为:tag、kfinit、kffk、 kfhk、 kfplot; 根据输入的数字,对转移矩阵、量测矩阵、画图进行相应的计算,其对应的子函数分别为:
- kffk.m 计算离散、连续转移矩阵 [Fk, Ft] = kffk(ins, varargin)
% Establish Kalman filter system transition matrix.
%
% Prototype: [Fk, Ft] = kffk(ins, fkno, varargin)
% Inputs: ins - SINS structure array, if not struct then nts=ins;
% fkno - type NO. to get Ft, but fkno=0 for specific demand
% varargin - if any other parameters
% Outputs: Fk - discrete-time transition matrix
% Ft - continuous-time transition matirx
- kfhk.m 计算量测矩阵
% Establish Kalman filter measurement matrix.
%
% Prototype: Hk = kfhk(ins, varargin)
% Inputs: ins - SINS structure array from function 'insinit'
% varargin - if any other parameters
% Output: Hk - measurement matrix
5、分配内存函数 prealloc.m
所有的变量都有相同的行数,根据指定的列数,进行分配!
调用如下:
[avp, xkk, zkk] = prealloc(fix(len/nn), 10, 10, 7);
for k=1:nargoutif nargin==2 % if all of the outputs share the same columnvarargout{k} = zeros(row, varargin{1});elsevarargout{k} = zeros(row, varargin{k});endend
6、利用矢量替换矩阵对角线元素 setdiag.m
常用于设置陀螺仪和加速度计的比例因子参数;
function A = setdiag(A, D)
% Replace the diagonals of a matrix with a vector/scale.
%
% Prototype: A = setdiag(A, D)
% Inputs: A - matrix
% D - new diagonals
% Output: A - diagonals with 'D'% Copyright(c) 2009-2015, by Gongmin Yan, All rights reserved.
% Northwestern Polytechnical University, Xi An, P.R.China
% 22/08/2015len = length(A);D = ones(len,1).*D;for k=1:lenA(k,k) = D(k);end
7、输出等于输入子函数 setvals.m
输入等于输出;用于设置变量值;
[ins.tauG, ins.tauA] = setvals(inf(3,1)); % gyro & acc correlation time
函数实现:
function varargout = setvals(varargin)
% Set several output variables to corresponding input values.
%
% Prototype: varargout = setvals(varargin)
%
% See also prealloc, varpack.% Copyright(c) 2009-2014, by Gongmin Yan, All rights reserved.
% Northwestern Polytechnical University, Xi An, P.R.China
% 07/03/2014for k=1:nargoutif nargin==1 % all the outputs are set to the same input valueif iscell(varargin{1}) % avoid nesting varargin, be careful !if iscell(varargin{1}{1})varargout{k} = varargin{1}{1}{k};elsevarargout{k} = varargin{1}{k};endelsevarargout{k} = varargin{1};endelsevarargout{k} = varargin{k};endend
8、rv2m.m 旋转矢量到姿态方向矩阵
例如:Cnn=rv2m(-eth.wnie*nts/2); 其代码实现如下:
% Convert rotation vector to transformation matrix.
%
% Prototype: m = rv2m(rv)
% Input: rv - rotation vector
% Output: m - corresponding DCM, such that
% m = I + sin(|rv|)/|rv|*(rvx) + [1-cos(|rv|)]/|rv|^2*(rvx)^2
% where rvx is the askew matrix or rv.
9、
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2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57