熟悉ROS系统中的话题
描述:这篇教程主要讲解ROS系统中的话题及rostopic和rqt_plot等命令工具;
1. Setup安装
1.1 roscore
首先确保roscore已经启动运行,打开一个新的命令终端,输入如下指令:
$ roscore
如果此时你仍然运行着上一篇教程中的roscore,将会看到如下错误信息:
• roscore cannot run as another roscore/master is already running.
• Please kill other roscore/master processes before relaunching
这是没有什么问题的,因为只能有一个roscore运行;
1.2 turtlesim
在这篇教程,我们仍然使用turtlesim功能包,打开一个新的命令终端,输入如下指令:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
1.3 键盘遥控乌龟
我们需要采取一些措施来操纵乌龟,请在新的命令终端输入如下指令:
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
• [ INFO] 1254264546.878445000: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] time
• Reading from keyboard
• ---------------------------
• Use arrow keys to move the turtle.
这样就可以使用键盘上的方向键来操控乌龟运动了,如果乌龟不动弹,则需要选中turtle_teleop_key窗口,确保按下的键被窗口采集到;
2. ROS系统中的话题
Turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间通过ROS系统的话题进行通信,turtle_teleop_key节点发布键盘的动作到话题,同时turtlesim订阅同样的话题来接收键盘动作。我们可以通过rqt_graph查看当前运行的节点和话题。
注意:如果采用electric或更早期的版本,是不支持rqt的,可以通过rxgraph来替代;
2.1 rqt_graph的用法
rqt_graph会产生一个关于系统正在运行的元素(注节点及话题等)的动态图表,它是rqt功能包的一部分,如果你还没有安装,可以通过如下方式安装:
• $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
替换指令中的<distro>为你的ROS的版本号,如fuerte,groovy等;
新打开一个命令终端,输入如下指令:
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
可以看到如下类似的图像:
如果把鼠标放置到/turtle1/command_velocity上,ROS节点(蓝色和绿色显示的)及话题(红色显示的)会出现高亮, 如图所示,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点通过名字为/turtle1/command_velocity的话题进行通信;
2.2 rostopic介绍
通过rostopic工具可以获取有关ROS话题的信息;
可以通过help参数获取有关rostopic的次级命令选项用法;
$ rostopic -h
• rostopic bw display bandwidth used by topic
• rostopic echo print messages to screen
• rostopic hz display publishing rate of topic
• rostopic list print information about active topics
• rostopic pub publish data to topic
• rostopic type print topic type
下面我们使用这些次级命令来检测一下turtlesim节点;
2.3 rostopic echo的用法
Rostopic echo 列示出发布给话题的数据信息;
用法:
rostopic echo [topic]
我们在一个新的命令终端下查看节点turtle_teleop_key发布给/turtle1/command_velocity话题的数据:
$ rostopic echo /turtle1/command_velocity
你也许什么都看不到,因为节点没有正在发布数据给话题,还需要通过按方向键让turtle_teleop_key发布数据,需要注意的是,如果乌龟没有动弹,需要重新选中turtle_teleop_key的命令终端;
如果你按下向上的方向键,你可以看到如下的相关信息:
• ---
• linear: 2.0
• angular: 0.0
• ---
• linear: 2.0
• angular: 0.0
• ---
• linear: 2.0
• angular: 0.0
• ---
• linear: 2.0
• angular: 0.0
• ---
• linear: 2.0
• angular: 0.0
现在再次查看一下rqt_graph(需要刷新一下),可以看到rostopic echo节点(红颜色所示)也在订阅trutle1/command_velocity话题了;
2.4 rostopic list的用法
rostopic list 会列示出当前提供订阅和发布的所有话题信息;
我们猜想一下list的次级命令是什么,在一个新的命令终端,输入如下指令:
$ rostopic list -h
• Usage: rostopic list [/topic]
•
• Options:
• -h, --help show this help message and exit
• -b BAGFILE, --bag=BAGFILE
• list topics in .bag file
• -v, --verbose list full details about each topic
• -p list only publishers
• -s list only subscribers
我们使用rostopic list的 verbose选项:
[plain] view plaincopyprint?$ rostopic list -v
$ rostopic list -v
这将会展示一个有关发布者及订阅者的详细列表及他们的类型。
• Published topics:
• * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
• * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 publisher
• * /rosout [roslib/Log] 2 publishers
• * /rosout_agg [roslib/Log] 1 publisher
• * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher
•
• Subscribed topics:
• * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 subscriber
• * /rosout [roslib/Log] 1 subscriber
3. ROS消息
节点通过话题通信时是采用ROS消息的方式进行的,对于发布者turtle_teleop_key和订阅者turtlesim_node之间的通信,发布者和订阅者必须采用类型一致的消息。亦即话题通信类型是由发布方发送的消息类型决定的。发送给话题的消息类型可以通过rostopic type检测到;
3.1 rostopic type的用法
rostopic type返回话题发布的任何一个消息的类型。
用法:
rostopic type [topic]
试着输入:
$ rostopic type /turtle1/command_velocity
• You should get:
• 得到如下结果:
turtlesim/Velocity
可以通过rosmsg查看更详细的信息;
$ rosmsg show turtlesim/Velocity
• float32 linear
• float32 angular
现在我们知道了turtlesim需要什么类型的数据了,因此我们可以对小乌龟发布命令了;
4. rostopic补充讲解
我们知道了ROS消息,现在我们使用rostopic操作消息;
4.1 pub rostopic pub的用法
rostopic pub 发布数据给当前存在的话题;
用法:
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
示例:
$ rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -- 2.0 1.8
在指令中,发送一条消息给turtlesim,通知他采用2.0的线性速度及1.8的角速度运行;
•
这是一个比较奥复杂的指令,我们相信看一下每一个参数;
• rostopic pub
表示发布消息到指定的话题;
• -1
-1选项表示只发送一次消息,然后就停发;
• /turtle1/command_velocity
指定要发送的话题;
• turtlesim/Velocity
指定发送给话题的消息类型
• --
“--”告诉解析器后面的参数不是选项了(而是消息的具体数值),当数值为负数时是非常有必要的;
• 2.0 1.8
如前面提到的,turtlesim/Velocity命令有两个浮点型的数据:线性速度和角速度,这是2.0表示线性速度,1.8表示角速度的数值,这些参数表示形式符合YAML语法,具体可以查看有关YAML的介绍;
你会注意到小乌龟已经停止运动了,因为它需要靠1Hz的数据流不断驱动,我们可以使用rostopic pub –r指令不断发送数据流:
$ rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 -1.8
这条指令以1Hz的频率不断发布速度数据到速度话题;
•
我们可以通过rqt_graph查看什么正在运行,rostopic pub节点(红色所示)正和rostopic echo节点(绿色所示)不断通信;
这样,小乌龟不断的做圆周运行。打开一个新的命令终端,我们使用rostopic echo可以查看由tertlesim发布的数据信息;
4.1 rostopic hz的用法
rostopic hz会报告出数据发布的频率;
用法:
rostopic hz [topic]
我们查看一下turtlesim_node发布的/turtle1/pose有多快:
$ rostopic hz /turtle1/pose
可以看到如下执行结果:
• subscribed to [/turtle1/pose]
• average rate: 59.354
• min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00284s window: 58
• average rate: 59.459
• min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00271s window: 118
• average rate: 59.539
• min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00339s window: 177
• average rate: 59.492
• min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 237
• average rate: 59.463
• min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 290
现在我们可以看出turtlesim正以60Hz的频率发布数据给小乌龟,我们也可以通过rostopic type与rosmsg show 联合在一起的方式输出有关话题的更详细信息;
$ rostopic type /turtle1/command_velocity | rosmsg show
现在我们已经可以通过rostopit来检查话题了,我们还需要使用其他工具查看一下turtlesim发布的数据;
5. rqt_plot用法
注意:如果使用electric或者更早期的版本,rqt是不支持的,用rxplot替代;
rqt_plot展示出了有关数据随着时间输出的曲线。这里我们使用rqt_plot画出发布给/turtle1/pose的数据:
$ rosrun rqt_plot rqt_plot /turtle1/pose/x:y
$ rosrun rqt_plot rqt_plot /turtle1/pose/theta
下面第一副图展示了x-y的位置随时间的关系,第二幅图展示了海龟的theta(方向角?)数值随时间的关系;
转载于:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10081609.html
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2024/5/4 23:54:56 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57