ROS探索总结(十二)——坐标系统
https://www.cnblogs.com/LQLin168/p/6895381.html
一、tf简介
1、安装turtle包
1 rosdep install turtle_tf rviz 2 rosmake turtle_tf rviz
2、运行demo
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程序带turtlesim仿真,直接在终端进行键盘控制,可以看到两只小乌龟运行了。
3、demo分析
上例中使用tf建立了三个参考系:a world frame,a turtle1 frame, aturtle2 frame.
然后,使用tf broadcaster发布乌龟的参考系,使用tf listener计算乌龟参考系之间的差异,使用第二只乌龟跟随第一只乌龟。
使用tf工具来具体研究:
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可以看到生成了一个frames.pdf文件:
该文件描述了参考系之间的关系,三个节点分别是三个参考系,而/word是其他两个乌龟参考系的父参考系。还包含一些调试需要的发送频率、最近时间等信息。
tf提供了一个tf_echo工具来查看两个广播参考系之间的关系。第二只乌龟坐标如何根据第一只乌龟得出来。
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控制一只乌龟,在终端中会看到第二只乌龟的坐标转换关系
我们也可以通过rviz的图形界面更加形象的看到这三者之间的关系。
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移动乌龟,可以看到在rviz中的坐标会跟随变化。其中左下角的是/world,其他两个是乌龟的参考系。
二、Writing a tf broadcaster
1、创建一个包
在catkin_ws/src下,创建一个learning_tf包
1 cd ~/catkin_ws/src 2 catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp roscp turtlesim 3 cd .. 4 catkin_make
2、broadcast transforms
首先看下如何把参考系发布到tf。代码文件:
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1 #!/usr/bin/env python 2 import roslib 3 roslib.load_manifest('learning_tf') 4 import rospy 5 6 7 import tf 8 import turtlesim.msg 9 10 11 def handle_turtle_pose(msg, turtlename): 12 br = tf.TransformBroadcaster() 13 br.sendTransform((msg.x, msg.y, 0), 14 tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, msg.theta), 15 rospy.Time.now(), 16 turtlename, 17 "world") #发布乌龟的平移和翻转 18 19 20 if __name__ == '__main__': 21 rospy.init_node('turtle_tf_broadcaster') 22 turtlename = rospy.get_param('~turtle') #获取海龟的名字(turtle1,turtle2) 23 rospy.Subscriber('/%s/pose' % turtlename, 24 turtlesim.msg.Pose, 25 handle_turtle_pose, 26 turtlename) #订阅 topic "turtleX/pose" 27 rospy.spin()
创建launch文件start_demo.launch
1 <launch> 2 <!-- Turtlesim Node--> 3 <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/> 4 <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/> 5 6 7 <node name="turtle1_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py" respawn="false" output="screen" > 8 <param name="turtle" type="string" value="turtle1" /> 9 </node> 10 <node name="turtle2_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py" respawn="false" output="screen" > 11 <param name="turtle" type="string" value="turtle2" /> 12 </node> 13 14 15 </launch>
运行start_demo.launch文件:
roslaunch learning_tf start_demo.launch
可以看到界面中只有移植乌龟了,打开tf_echo的信息窗口:
rosrun tf tf_echo /world /turtle1
注意,/world 与 /turtle1中间有空格。
world参考系的原点在最下角,对于turtle1的转换关系,其实就是turtle1在world参考系中所在的坐标位置以及旋转角度。
三、Writing a tf listener
如何使用tf进行参考系转换。
先建一个listener(turtle_tf_listener.py)
1 #!/usr/bin/env python 2 import roslib 3 roslib.load_manifest('learning_tf') 4 import rospy 5 import math 6 import tf 7 import turtlesim.msg 8 import turtlesim.srv 9 10 if __name__ == '__main__': 11 rospy.init_node('tf_turtle') 12 13 listener = tf.TransformListener() #TransformListener创建后就开始接受tf广播信息,最多可以缓存10s 14 15 rospy.wait_for_service('spawn') 16 spawner = rospy.ServiceProxy('spawn', turtlesim.srv.Spawn) 17 spawner(4, 2, 0, 'turtle2') 18 19 turtle_vel = rospy.Publisher('turtle2/command_velocity', turtlesim.msg.Velocity) 20 21 rate = rospy.Rate(10.0) 22 while not rospy.is_shutdown(): 23 try: 24 (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0)) 25 except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException): 26 continue 27 28 angular = 4 * math.atan2(trans[1], trans[0]) 29 linear = 0.5 * math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2) 30 turtle_vel.publish(turtlesim.msg.Velocity(linear, angular)) 31 32 rate.sleep()
在launch文件中添加下面的节点:
1 <launch> 2 ... 3 <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener.py" 4 name="listener" /> 5 </launch>
然后在运行,就可以看到两只turtle了,见到跟随效果。
四、Adding a frame
在一个world参考系下,一个激光扫描点,tf可以帮助将激光的信息坐标转换成全局坐标。
1、tf消息结构
tf中的信息是一个树状的结构,world参考系是最顶端的父参考系,其他的参考系都需要向下延伸。如果我们在上文的基础上添加一个参考系,就需要让这个新的参考系成为已有三个参考系中的一个的子参考系。
2、建立固定参考系(fixed frame)
我们以turtle1作为父参考系,建立一个新的参考系“carrot1”。代码如下:fixed_tf_broadcaster.py
1 #!/usr/bin/env python 2 import roslib 3 roslib.load_manifest('learning_tf') 4 5 import rospy 6 import tf 7 8 if __name__ == '__main__': 9 rospy.init_node('my_tf_broadcaster') 10 br = tf.TransformBroadcaster() 11 rate = rospy.Rate(10.0) 12 while not rospy.is_shutdown(): 13 br.sendTransform((0.0, 2.0, 0.0), 14 (0.0, 0.0, 0.0, 1.0), 15 rospy.Time.now(), 16 "carrot1", 17 "turtle1") #建立一个新的参考系,父参考系为turtle1,并且距离父参考系2米 18 rate.sleep()
在launch文件中添加节点:
1 <launch> 2 ... 3 <node pkg="learning_tf" type="fixed_tf_broadcaster.py" 4 name="broadcaster_fixed" /> 5 </launch>
3、建立移动参考系(moving frame)
我们建立的新参考系是一个固定的参考系,在仿真过程中不会改变,如果我们要把carrot1参考系和turtle1参考系之间的关系设置可变的,可以修改代码如下:
1 #!/usr/bin/env python 2 import roslib 3 roslib.load_manifest('learning_tf') 4 5 import rospy 6 import tf 7 import math 8 9 if __name__ == '__main__': 10 rospy.init_node('my_tf_broadcaster') 11 br = tf.TransformBroadcaster() 12 rate = rospy.Rate(10.0) 13 while not rospy.is_shutdown(): 14 t = rospy.Time.now().to_sec() * math.pi 15 br.sendTransform((2.0 * math.sin(t), 2.0 * math.cos(t), 0.0), 16 (0.0, 0.0, 0.0, 1.0), 17 rospy.Time.now(), 18 "carrot1", 19 "turtle1") 20 rate.sleep()<font size="3"><br></font>
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2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57