控制kobuki底盘(二)
(一)开环控制小车的速度和角速度–使小车按简单函数轨迹移动.
坐标系的建立:差速底盘的正面为初始方向, 设初始方向与所建立坐标系的夹角θ.
θ=atan(f'(0))
(二)计算
1)匀速转向:由于发送topic需要以次数i计算.故在设置阻塞频率rate后大致可估算出w=θ/(i*T)=θ*rate/i;
w即为speed.angular.z;
2)计算轨迹对应的速度和角速度:思路是,角速度用积分;线速度用极限(保持扫过的面积相同花费同样的时间)得:
w(t)=-f”(t)/(1+[f’(t)]^2);
v(t)=sqrt(1+[f’(t)]^2);
(三)调整
补充启动转角:按上述公式计算忽略了初始方位,默认为刚好沿着曲线在t=0时的切线方向.实际上,这个初值需要额外给定.在形成路径之前应有 θ 大小的转角.
(四)实现
//此按键处理为非阻塞的
#include <ros/ros.h> //包含#include sting
#include <math.h>
#include <iostream>
#include <geometry_msgs/Twist.h>#include "FeiDuSeExit.h"#define PI 3.14//延时等待 并用于 调整初始方向
void DelayForAdapt(ros::Publisher& CmdVelPub_ ,geometry_msgs::Twist& speed_, double angle_)
{int i(50);const static int rate_(10);ros::Rate loopRate(rate_);speed_.angular.z = angle_*rate_/i;//计算平均角速度while(i--){CmdVelPub_.publish(speed_); //将速度发送给机器人loopRate.sleep();//按loopRate(n)设置的nHZ将程序挂起--实际上是堵塞进程ROS_INFO("test...%4d",i);}speed_.angular.z = 0; //角速度清零CmdVelPub_.publish(speed_); //将速度发送给机器人ROS_INFO("Finish direction adapted");
} int main(int argc, char **argv)
{ ROS_INFO("newkeyop cpp start...");ros::init(argc, argv, "newkeyop");//node namestd::string topic = "/cmd_vel"; //topic nameros::NodeHandle n;ros::Publisher CmdVelPub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>(topic, 10);geometry_msgs::Twist speed; speed.linear.x =0.0; // 初始化线速度,正为前进,负为后退speed.angular.z =0.0; // 初始化角速度,正为左转,负为右转std::string str_;while(str_!="adapt") std::cin>>str_;//暂停并等待用户输入adapt//调整初始方向double angle=atan(1);//atan(f'(0))DelayForAdapt(CmdVelPub,speed,angle);while(str_!="start") std::cin>>str_;//暂停并等待用户输入start ros::Rate loopRate(10);while (feiDuSeExit())//ros::ok()监听ctrl+c{ //setbuf(stdin, NULL);static double T=0.0;if(T<PI*6){T+=0.1;speed.linear.x=sqrt(1+cos(T)*cos(T)); f(t)=sin(t);//speed.linear.x =sqrt(1+4*T*T); f(t)=t^2speed.angular.z=-sin(T)/(1+cos(T)*cos(T));f(t)=sin(t); //speed.angular.z=2.0/(1+4*T*T); f(t)=t^2}else{ speed.linear.x =0; speed.angular.z =0;} CmdVelPub.publish(speed); // 将刚才设置的指令发送给机器人//ros::spinOnce();//用来接收消息loopRate.sleep();//按loopRate(rate)设置的频率将程序堵塞}speed.linear.x =0; speed.angular.z =0;CmdVelPub.publish(speed);ROS_INFO("newkeyop cpp has finished...");return 0;
}
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配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57