基于PID的车辆ABS建模与仿真
基于PID的车辆ABS建模与仿真
- 1.背景
- 2.PID
- 3.汽车ABS原理
- 4.汽车ABS的数学模型
- 4.1 汽车动力学模型
- 4.2 汽车轮胎模型
- 4.3 汽车制动器模型
- 5.汽车 ABS 的 Simulink 模型
- 5.1 轮速Simulink模型
- 5.2 车速Simulink模型
- 5.3 滑移率仿真模型
- 6 仿真结果
1.背景
随着汽车技术的不断进步,汽车防抱制动系统( anti-lock brake system ,ABS )已成为汽车的标准配置。 汽车常规制动系统在制动时, 随着制动力的逐步加大, 车轮可能出现抱死的情况,即失去转动而只在地面上滑动,从而使车辆失去方向操纵性,导致交通事故同时,车轮的抱死也将降低制动性能,增长制动距离和制动时间。
ABS 的作用是使汽车在制动时充分利用车轮的附着力, 使车轮处于最佳的制动状态, 以缩短制动距离, 同时保证汽车制动方向的稳定,防止产生侧滑和跑偏。
图1.1汽车制动时滑移率与附着系数的关系
滑移率的定义是:s=(v-wr)/v×100%
v 为车轮中心的速度; r 为车轮的滚动半径; ω为车轮的角速度。
2.PID
PID算法通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例P(proportion)、积分I(integral)、微分D(derivative)三个环节的加和。
具有PID算法的控制图
比例参数P:控制器的输出与输入偏差值成比例关系。系统一旦出现偏差,比例调节立即产生调节作用以减少偏差。特点:过程简单快速、比例作用大,可以加快调节,减小误差;但是使系统稳定性下降,造成不稳定,有余差。
积分参数I:积分环节主要是用来消除静差,所谓静差,就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值,积分环节实际上就是偏差累计的过程,把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差。
微分参数D:微分信号则反应了偏差信号的变化规律,或者说是变化趋势,根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节,从而增加了系统的快速性。
比例调节:快速反应能力
积分调节:消除误差的作用
微分调节:预测功能
3.汽车ABS原理
在 ABS 系统中, ECU 接受轮速传感器等输入的信号, 分析判断后输出控制指令, 控制制动压力调节器进行压力调节, 实现增压、保压和减压控制过程,从而将滑移率控制在 20%左右。
图3.1汽车汽车ABS结构
4.汽车ABS的数学模型
4.1 汽车动力学模型
由于汽车动力学模型建立是个复杂的过程,故采用单轮模型建立汽车动力学模型,简化的单轮模型如图4.1 。
图4.1 单车轮模型图
车辆运动方程: m *dv/dt=-F (4.1)
车轮运动方程: m *dw/dt=FR-Tb (4.2)
车辆纵向摩擦力: F=u*N (4.3)
m 为 1/4 整车质量(kg); F 为地面制动力(N);
R 为车轮半径(m); I 为车轮转动惯量(kg/m2);
Tb 为制动力矩(N/m); v 为车身速度(m/s);
ω 为车轮角速度(rad/s)。
4.2 汽车轮胎模型
汽车轮胎模型反映了车轮和地面附着系数与滑移率之间的关系。常用的轮胎模型有双线性模型、 魔术公式模型等。 本次采用双线性模型, 把附着系数 —滑移率曲线简化为两段直线。如图所示:
4.3 汽车制动器模型
汽车制动器模型指制动器力矩与制动系气液压力之间的关系模型。 根据相关资料, 制动
系统压力的形成与液压回路、比例阀有关,建立模型如下:
Tb=Kf *P (4.4)
式中, Tb为制动器制动力矩(Nm); Kf 为制动器制动系数(Nm/kPa); P 为制动器气液压力(kPa)。由于制动器中各机械部件存在间隙和摩擦, 导致了制动器滞后等强非线性动态特性, 滞后系统模型如下:
G(s)=100/(TB∙S+1) (4.5)
5.汽车 ABS 的 Simulink 模型
5.1 轮速Simulink模型
5.2 车速Simulink模型
5.3 滑移率仿真模型
6 仿真结果
本次所采用的汽车模型参数如表所示
所采用的汽车模型参数slip-mu如下所示
slip = (0:.05:1.0);
mu = [0 .4 .8 .97 1.0 .98 .96 .94 .92 .9 .88 .855 .83 .81 .79 .77 .75 .73 .72 .71 .7];
结论:
由车速和轮速的波形图可以看出装有ABS的车轮在制动过程中没有抱死,轮速始终在小于车速的附近波动,因为制动器有明显的增压、保压和减压状态,而没有ABS装置时本轮迅速抱死(轮速迅速降为0)。
由滑移率的波形可见,装有ABS装置的滑移率基本保持在最佳滑移率附近(0.1~0.3),符合ABS控制理论。而没有ABS装置的滑移率由0迅速升至1,没有办法维持最佳的滑移率状态。
由制动距离的波形可见,装有ABS的装置制动距离为63,没有ABS的制动距离需要83,说明ABS装置能够缩短制动距离。
由车速和轮速的波形图、滑移率的波形图、制动距离的波形图可见,对不同的P、I、D参数,得到的车速、轮速、滑移率、制动距离值不同,说明PID能够改善ABS系统。
进一步可以做的工作基于BP神经网络PID的ABS系统
BP网络图
流程图
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今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57