齐次变换矩阵(改进型)
相对于参考坐标系是左乘,相对于当前坐标系是右成,因此图中的就可以理解为,i-1坐标系沿xi-1旋转到R坐标,再基于R坐标沿着杆长方向(ai-1)移动到Q坐标,再基于Q坐标沿zi旋转到P坐标,P坐标再沿着di移动到zi坐标,所以是相当于右乘。
值得注意的是,在整个某个p在zi的坐标系下的位姿转换到zi-1上面的时候是左乘变换矩阵T,大概的意思就是将zi-1坐标系当做参考坐标。
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