MDSK-MDSK-FlightControllerState的使用
MDSK-FlightControllerState
- FlightControllerState的使用
- 类的功能
- State Updates 状态更新
- Flight Information飞行信息
- Flight Mode 飞行模式
- Sensors 传感器
- Flight Assistance飞行助手
- Flight
- Home
- 总结
FlightControllerState的使用
class FlightControllerState
这个类最重要的功能是更新当前的无人机位置信息,这个在实际应用中有广泛的应用。在FlightController中我们讲到了通过每秒10次的回调函数获取这个位置信息,和FlightController这个类一同使用。我们对这个类进行深入的讲解
类的功能
该类包含飞行控制器的当前状态。
State Updates 状态更新
interface Callback 回调功能,用于更新飞行控制器的当前状态数据。调用startUpdatingFlightControllerCurrentState后,此方法每秒调用10次
interface Callback
在这个callback中有一个接口方法
method onUpdate 在传入一个 FlightControllerState 的参数后,新的状态将被更新到这个对象中。
void onUpdate(@NonNull FlightControllerState state)
Flight Information飞行信息
1.method areMotorsOn 电机是否启动。
boolean areMotorsOn()
2.method isFlying 无人机是否在飞行。
boolean isFlying()
3.method getAircraftLocation 获取飞机的当前位置作为坐标。高度是相对于起飞位置,由气压计测量,以米为单位。返回的是LocationCoordinate3D的一个实例,这个实例包含经纬度和高度信息。通过double getLatitude() double getLongitude() float getAltitude() 来获取。这里的Altitude返回飞机相对于起飞位置的相对高度,以气压计为单位,以米为单位。
LocationCoordinate3D getAircraftLocation()
4.method getAttitude 获得飞行器的姿态,其中俯仰,滚转和偏航值将在[-180,180]度的范围内。如果俯仰,滚转和偏航的值为0,则飞机将以真北航向悬停。
Attitude getAttitude()
5.method getVelocityX method getVelocityY method getVelocityZ 获取速度信息
6.method getFlightTimeInSeconds 自飞机启动以来的累计飞行时间(以秒为单位)。
Flight Mode 飞行模式
这里主要含有获取飞行模式的一些方法
Sensors 传感器
首先是GPS的两个方法:
1.method getSatelliteCount 返回GPS卫星计数。
double getSatelliteCount()
2.method getGPSSignalLevel 获取飞机当前的GPS信号质量。
GPSSignalLevel getGPSSignalLevel()
其中GPSSignalLevel为枚举类型,在实际应用中可以作为是否可以执行自动飞行任务的判定条件,在GPS信号很差的情况下,不允许起飞。
Enum Members:
LEVEL_0 The GPS has almost no signal, which is very bad.
LEVEL_1 The GPS signal is very weak.
LEVEL_2 The GPS signal is weak. At this level, the aircraft’s go home functionality will still work.
LEVEL_3 The GPS signal is good. At this level, the aircraft can hover in the air.
LEVEL_4 The GPS signal is very good. At this level, the aircraft can record the home point.
LEVEL_5 The GPS signal is very strong.
NONE There is no GPS signal.
3.IMU 超声波 视觉传感器
这里包含了IMU初始化完成监测、超声波是否工作、视觉传感器是否工作的方法,另外还有超声波测高的一个方法。要注意的是超声波测高5米内有效精度0.1米。视觉传感器在3米左右起作用
method getUltrasonicHeightInMeters 由超声波传感器测量的飞机高度,以米为单位。数据仅在isUltrasonicBeingUsed退货时可用true。高度精度为0.1米。当高度低于5米时,该值具有参考意义。
float getUltrasonicHeightInMeters()
Flight Assistance飞行助手
根据电量获取无人机智能的一些飞行建议。不做介绍
Flight
1.method getHomePointAltitude f返回home点的高度
float getHomePointAltitude()
Home
这里包含返航点的一些设置
1.method isHomeLocationSet 是否设置了返航点
boolean isHomeLocationSet()
2.method getHomeLocation 获取返航点坐标
LocationCoordinate2D getHomeLocation()
3.其他方法不做介绍
总结
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2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57