ROS topic的基本实现模板(python)
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文章目录
- 一、topic简介
- 二、工作空间与功能包的创建
- 三、话题消息.msg的定义
- 1. Person.msg
- 2. 编译
- 四、发布者Publisher的编写
- 五、订阅者Subscriber的编写
一、topic简介
ROS中的通信方式中,topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息,使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式,这里的“点”指的是node,也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程:首先,publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册,然后publisher会发布topic,subscriber在master的指挥下会订阅该topic,从而建立起sub-pub之间的通信。注意整个过程是单向的。其结构示意图如下:
Subscriber接收消息会进行处理,一般这个过程叫做回调(Callback)。所谓回调就是提前定义好了一个处理函数(写在代码中),当有消息来就会触发这个处理函数,函数会对消息进行处理。
上图就是ROS的topic通信方式的流程示意图。topic通信属于一种异步的通信方式。
二、工作空间与功能包的创建
# 创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace# 编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make# 设置环境变量
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash# 创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim# 编译功能包
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
三、话题消息.msg的定义
1. Person.msg
string name
uint8 age
uint8 sexuint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
2. 编译
- 在package.xml中添加功能包依赖:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 在CMakeLists.txt添加编译选项:
find_package( ...... message_generation)
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs rospy std_msgs turtlesim message_runtime)
编译:
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
四、发布者Publisher的编写
如何实现一个发布者?
- 初始化ROS节点
- 向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型
- 创建消息数据
- 按照一定频率循环发布消息
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Personimport rospy
from learning_topic.msg import Persondef velocity_publisher():# ROS节点初始化rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)# 创建一个Publisher,发布名为/person_info的topic,消息类型为learning_topic::Person,队列长度10person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)#设置循环的频率rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown():# 初始化learning_topic::Person类型的消息person_msg = Person()person_msg.name = "Tom";person_msg.age = 18;person_msg.sex = Person.male;# 发布消息person_info_pub.publish(person_msg)rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]", person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)# 按照循环频率延时rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass
五、订阅者Subscriber的编写
如何实现一个订阅者?
- 初始化ROS节点
- 订阅需要的话题
- 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数
- 在回调函数中完成消息处理
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/person_info话题,自定义消息类型learning_topic::Personimport rospy
from learning_topic.msg import Persondef personInfoCallback(msg):rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d", msg.name, msg.age, msg.sex)def person_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)# 创建一个Subscriber,订阅名为/person_info的topic,注册回调函数personInfoCallbackrospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)# 循环等待回调函数rospy.spin()if __name__ == '__main__':person_subscriber()
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2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57