carla学习笔记2 传感器和数据
第四。传感器和数据
传感器是从周围环境中检索数据的参与者。它们对于为驾驶人创造学习环境至关重要。
本页总结了开始处理传感器所需的一切。它介绍了可用的类型及其生命周期的逐步指南。有关每个传感器的详细信息,请参阅传感器参考 .
- 传感器逐步
- 设置
- 产卵
- 听
- 数据
- 传感器类型
- 摄像机
- 探测器
- 其他
传感器逐步
类 carla.Sensor定义一种能够测量和流式传输数据的特殊类型的参与者。
- 这是什么数据?根据传感器的类型,其变化很大。所有类型的数据都继承自carla.SensorData .
- 他们什么时候检索数据?在每个模拟步骤上,或者在注册某个事件时。取决于传感器的类型。
- 他们如何检索数据?每个传感器都有
听()
方法来接收和管理数据。
尽管存在差异,但所有传感器的使用方式都是相似的。
设置
与其他参与者一样,找到蓝图并设置特定属性。这在处理传感器时至关重要。它们的属性将决定所获得的结果。这些在传感器参考 .
以下示例设置仪表板高清摄像头。
# Find the blueprint of the sensor.
blueprint = world.get_blueprint_library().find('sensor.camera.rgb')
# Modify the attributes of the blueprint to set image resolution and field of view.
blueprint.set_attribute('image_size_x', '1920')
blueprint.set_attribute('image_size_y', '1080')
blueprint.set_attribute('fov', '110')
# Set the time in seconds between sensor captures
blueprint.set_attribute('sensor_tick', '1.0')
产卵
附件
和附件类型
,是至关重要的。传感器应该连接到一个父参与者,通常是一个交通工具,跟踪它周围并收集信息。附件类型将决定其位置如何与所述车辆相关。
- 刚性连接移动对于其父位置是严格的。这是从模拟中检索数据的正确附件。
- 弹簧臂附件只需很少的加速和减速,运动就变得轻松了。此附件仅推荐用于录制模拟视频。移动是平滑的,并且在更新相机位置时避免了“跳跃”。
transform = carla.Transform(carla.Location(x= zero point eight, z= one point seven))sensor = world.spawn_actor(blueprint, transform, attach_to=my_vehicle)
重要的
使用附件生成时,位置必须相对于父参与者。
听
每个传感器都有listen()
方法。每次传感器检索数据时都会调用此函数。
参数callback是一个lambda函数. 它描述了在检索数据时传感器应该做什么。这必须将数据作为参数检索。
# do_something() will be called each time a new image is generated by the camera.
sensor.listen(lambda data: do_something(data))...# This collision sensor would print everytime a collision is detected.
def callback(event):for actor_id in event:vehicle = world_ref().get_actor(actor_id)print('Vehicle too close: %s' % vehicle.type_id)sensor02.listen(callback)
数据
大多数传感器数据对象都具有将信息保存到磁盘的功能。这将允许它在其他环境中使用。
传感器数据在传感器类型之间有很大的不同。看看传感器参考得到详细的解释。但是,所有这些都带有一些基本信息。
Sensor data attribute | Type | Description |
---|---|---|
frame | int | Frame number when the measurement took place. |
timestamp | double | Timestamp of the measurement in simulation seconds since the beginning of the episode. |
transform | carla.Transform | World reference of the sensor at the time of the measurement. |
注意:
is_listening
is a sensor attribute that enables/disables data listening at will.sensor_tick
is a blueprint attribute that sets the simulation time between data received.
传感器类型
摄像机
从他们的角度看世界。helper类卡拉彩色转换器将修改所述图像以表示不同的信息。
- 检索数据每个模拟步骤
Sensor | Output | Overview |
---|---|---|
Depth | carla.Image | Renders the depth of the elements in the field of view in a gray-scale map. |
RGB | carla.Image | Provides clear vision of the surroundings. Looks like a normal photo of the scene. |
Semantic segmentation | carla.Image | Renders elements in the field of view with a specific color according to their tags. |
探测器
当数据附加到的对象注册特定事件时检索数据。
- 检索数据触发时
Sensor | Output | Overview |
---|---|---|
Collision | carla.CollisionEvent | Retrieves collisions between its parent and other actors. |
Lane invasion | carla.LaneInvasionEvent | Registers when its parent crosses a lane marking. |
Obstacle | carla.ObstacleDetectionEvent | Detects possible obstacles ahead of its parent. |
其他
不同的功能,如导航、物理特性测量和场景的二维/三维点地图。
- 检索数据每个模拟步骤
Sensor | Output | Overview |
---|---|---|
GNSS | carla.GNSSMeasurement | Retrieves the geolocation of the sensor. |
IMU | carla.IMUMeasurement | Comprises an accelerometer, a gyroscope, and a compass. |
LIDAR | carla.LidarMeasurement | A rotating LIDAR. Generates a 4D point cloud with coordinates and intensity per point to model the surroundings. |
Radar | carla.RadarMeasurement | 2D point map modelling elements in sight and their movement regarding the sensor. |
RSS | carla.RssResponse | Modifies the controller applied to a vehicle according to safety checks. This sensor works in a different manner than the rest, and there is specific RSS documentation for it. |
Semantic LIDAR | carla.SemanticLidarMeasurement | A rotating LIDAR. Generates a 3D point cloud with extra information regarding instance and semantic segmentation. |
这是一个传感器和如何检索模拟数据。
对卡拉的介绍到此结束。然而,还有很多东西要学。
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2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57