Ubuntu 16.04安装RealSense ROS功能包
摘自:https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/91975100?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs-8&spm=1001.2101.3001.4242
Ubuntu 16.04安装RealSense ROS功能包
dckwin 2019-06-14 16:02:23 1954 已收藏 11
分类专栏: realsense 文章标签: realsense
RealSense ROS安装
- 安装SDK
- 二进制安装
- 源码编译安装
- 安装ros包
- 测试
这个包支持D400 系列 SR300 和T265相机。
安装SDK
个人推荐源码编译安装,源码编译安装比较麻烦
二进制安装
添加RealSense的二进制仓库
echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
- 1
添加公钥,这步容易由于网络问题出错,出错就科学上网吧。
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
- 1
更新软件列表
sudo apt-get update
- 1
安装相机驱动、udev规则、运行库等依赖。
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
- 1
- 2
这一步安装完成过后可以运行realsense-viewer
打开相机
安装其它的库文件用来之后配置ros功能包
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
- 1
- 2
验证一下内核是否更新
modinfo uvcvideo | grep "version:"
- 1
如果结果出现realsense
就表明OK。
源码编译安装
下面的操作是适用于Ubuntu 16.04其它版本见官网。
先更新系统软件
sudo apt update && sudo apt upgrade
- 1
然后安装一些推荐的包,这步如果出错可以不管
sudo apt install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial
- 1
更新完成过后准备重启
sudo update-grub && sudo reboot
- 1
查看内核是否符合要求内核要求说明
uname -r
- 1
下载SDK
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
- 1
下载完成过后安装依赖
cd librealsense
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev
- 1
- 2
添加udev规则
sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh
- 1
安装系统内核补丁
sudo ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
- 1
驱动设置开机启动
echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules
- 1
创建编译文件夹
mkdir build && cd build
- 1
cmake
准备编译,同时编译t265和其它一些可能会用的工具
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_TM2=true
- 1
然后make
安装完成
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
- 1
如果没报错就ok了,运行realsense-viewer
测试一下能不能打开相机
安装ros包
创建一个工作空间
mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src/
- 1
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下载代码
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
- 1
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编译之前安装一个依赖ros包
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure*
- 1
开始编译
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 1
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- 5
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- 7
没报错就OK啦。如果报错的话,检查realsense-ros
目录下的隐藏文件 .travis.yml
文件里面的依赖是否都安装上了,用Ctrl + H键可以查看隐藏文件。
测试
接下来可以运行launch文件看一下效果。t256
有专门的文件,其它相机运行rs_camera.launch
。
在运行的时候我们会发现IMU是加速度记和陀螺仪分开的,更改launch
文件里面的unite_imu_method
为copy
就可以将两个合并在一起。enable_sync
选项为true
就打开了相机和IMU的同步。设置好这步过后就可以为后面的slam做准备了。
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2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57