VIO 初始化相关文献调研
前言
SLAM一般采用基于迭代的贝叶斯估计方法或者基于平滑的方法进行状态估计,这两种方法都需要精准的状态初始值,因此鲁棒、快速的初始化可以用来提供精确的初始状态估计,这一环节是实时VINS的核心部分。
初始化主要的工作是研究VIO系统的可观测性质,IMU的全局位置和yaw是不可观测量[1, 2];以下的量是可观测量:
(O1)相对于水平面的IMU姿态,也就是roll和pitch
(O2)相对于IMU初始帧的IMU轨迹(位置、速度和方向)
(O3)相对于IMU初始帧的特征点位置
(O4)IMU与相机坐标系之间的变换矩阵,也就是相机IMU外参
(O5)IMU陀螺仪和加速计的bias
论文调研
闭式求解的方法:
2011,ICRA,Kneip——Closed-Form Solution for Absolute Scale Velocity Determination Combining Inertial Measurements and a Single Feature Correspondence [3]
假设:
- 视觉和IMU测量无噪声
- 理想的IMU,没有重力和bias影响
- IMU和相机的外参已知
方法:
- 建立IMU位置和速度积分模型
- 利用IMU相机外参将IMU积分模型和三个连续帧,一个特征点建立转换关系
- 建立含有速度和尺度状态的线性系统求解
- 估计(O1)速度和(O3)
优缺点:
优点
- 数据简单,只利用三个连续图像帧和一个特征点匹配的视觉信息
缺点
- 理想IMU模型
- 测量值均为无噪声数据
2014,IJCV,Martinelli——Closed-form solution of visual-inertial structure from motion [4]
假设:
- 视觉和IMU测量无噪声
- 陀螺仪没有bias
IMU和相机的外参已知
方法:
- 建立IMU位置积分模型
- 利用IMU相机外参将IMU积分模型和视觉测量值对齐
- 建立全状态的线性方程,求解重力,尺度,速度和加速度计bias
- 利用重力幅值为9.8,建立有约束的最小二乘问题,进一步优化重力
优缺点:
优点
- 全状态初值估计框架,后面的一些方法也是建立在这个整体框架上的
- 增加了acc bias估计
缺点
- 求解过程中忽略了 gyro bias 的影响
- 测量值均为无噪声数据
2017,RAL,Kaiser——Simultaneous state initialization and gyroscope bias calibration in visual inertial aided navigation [5]
假设:
- 视觉和IMU测量无噪声
- IMU和相机的外参已知
方法(类似[4]):
- 建立IMU位置积分模型
- 利用IMU相机外参将IMU积分模型和视觉测量值对齐
- 建立全状态的线性方程,求解重力,尺度,速度和加速度计bias
- 利用重力幅值为9.8,建立有约束的最小二乘问题,进一步优化重力
- 分析gyro bias对系统影响较大,建立gyro bias为参数的最小二乘问题,估计gyro bias
- 分析acc bias对系统影响不大,忽略
优缺点:
优点
- 增加了gyro bias估计
- 分析了IMU bias对系统的影响
缺点
- 求解过程中忽略了 acc bias 的影响
- 测量值均为无噪声数据
闭式解改进的方法:
2019,ICRA,Campos——Fast and Robust Initialization for Visual-Inertial SLAM [9]
假设:
- 视觉和IMU测量无噪声
- IMU和相机的外参已知
- 忽略acc bias影响
方法(类似[4]):
- 将IMU预积分和[4]闭式方法结合,建立含有gyro bias,尺度,重力,速度的最小二乘问题,同时估计出特征点的位置
- 第一次BA,利用之前估计的特征点和位姿,计算海塞矩阵的奇异值,进行可观性分析,通过奇异值阈值限定去掉不理想的初始值,主要针对纯旋转和匀速运动导致系统观测性能下降
第二次BA,利用没有用过的跟踪点,进行内点检测,去掉不理想的初始值
优缺点:
优点
- 使用部分跟踪点,提高了效率
- 两次BA,提高了初始化的精度和鲁棒性
- 结合了预积分和闭式解,提高了效率
缺点
- 求解过程中忽略了 acc bias 的影响
- 测量值均为无噪声数据
优化迭代的方法:
2017,RAL,Mur-Artal——Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse [6]
假设:
- 先运行单目SLAM使得变量可观
- IMU和相机的外参已知
方法:
- 利用IMU旋转预积分模型和单目估计的旋转,建立最小二乘问题,迭代估计gyro bias
- 忽略acc bias,利用外参和IMU位置预积分模型建立线性系统,SVD估计尺度和重力
- 利用Body系和2中估计重力的旋转建立线性方程,SVD估计acc bias和优化尺度,重力方向
- 利用IMU速度预积分模型和外参建立线性系统,SVD估计速度
优缺点:
优点
- 迭代估计 IMU 初始状态所有参数,包括acc bias
- 分步估计初始化参数,转换为几个分问题,提高效率
缺点
- 匀速运动时,IMU的加速度为0,初始化的尺度将变得不准
- 依赖前面的单目SLAM进行的初始姿态估精度
2017,IROS,Qin——Robust initialization of monocular visual-inertial estimation on aerial robots [7] and VINS-MONO
假设:
- 忽略 acc bias影响
- IMU和相机的外参已知
方法:
- SfM求解滑窗内所有帧的位姿,同时相应转换到Body系中(initial_sfm.cpp—construct)
相机旋转和IMU旋转预积分模型建立旋转约束,建立最小二乘问题,估计gyro bias (solveGyroscopeBias) - IMU位置和速度预积分模型,外参和SfM的姿态,建立最小二乘问题,估计速度,重力和尺度 (LinearAlignment)
- 利用重力幅值为9.8,建立重力的正切空间扰动模型,代入3的问题中,进一步优化重力(RefineGravity)
- 对齐滑窗第一帧和世界坐标系,然后将所有估计值转换到世界坐标系中
优缺点:
优点
-
视觉与IMU对齐,将视觉对齐到重力系下后,使俯仰角变的可观,地图优化时变成了4自由度的位姿图优化,并且可使单目情况下的SFM恢复尺度。并且提供了首次滑窗的状态量的初值
-
支持陀螺仪bias的初始估计
分步估计,转换为几个分问题,提高效率
缺点
-
当做匀速运动时,IMU的加速度为0,初始化的尺度将变得不准
-
忽略了acc bias
依赖前面的SfM进行的初始姿态估精度
参考文献
[1] E. Jones and S. Soatto, “Visual-inertial navigation, mapping and localization: A scalable real-time causal approach,” International Journal of Robotics Research, vol. 30, no. 4, pp. 407–430, Apr. 2011.
[2] J. Kelly and G. Sukhatme, “Visual-inertial sensor fusion: Localization, mapping and sensor-to-sensor self-calibration,” International Journal of Robotics Research, vol. 30, no. 1, pp. 56–79, Jan. 2011.
[3] L. Kneip, et al, “Closed-Form Solution for Absolute Scale Velocity Determination Combining Inertial Measurements and a Single Feature Correspondence,” ICRA, 2011.
[4] A. Martinelli, “Closed-form solution of visual-inertial structure from motion,” Int. J. Comput. Vis., vol. 106, no. 2, pp. 138–152, 2014.
[5] J. Kaiser, A. Martinelli, F. Fontana, and D. Scaramuzza, “Simultaneous state initialization and gyroscope bias calibration in visual inertial aided navigation,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 2, no. 1, pp. 18–25, 2017.
[6] R. Mur-Artal and J. D. Tard´os, “Visual-inertial monocular slam with map reuse,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 2, no. 2, pp. 796–803, April 2017.
[7] T. Qin and S. Shen, “Robust initialization of monocular visual-inertial estimation on aerial robots,” in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst., Vancouver, Canada, 2017, pp. 4225–4232.
[9] C. Campos, et al, “Fast and Robust Initialization for Visual-Inertial SLAM,” ICRA, 2019.
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今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57