大家好 今天我们来认识一下机器人的硬件。

控制柜：

这张图是机器人KRC4控制柜标准版，KUKA机器人的控制柜还有smallsize、compct、KMC等。当然还区分版本，KRC2/KRC4/大众版/奔驰版/等等

系统版本分为KSS8.2/KSS8.3/KSS8.5。早期KRC2的系统如V5.4/V5.5等

版本虽然多但是内部原理都通用。

首先开门挂在门上的贴盒子就是机器人的核心--计算机或者叫他系统电脑、PC都可以，这一组件包括了 主板，网卡（8.3以后集成到主板），硬盘，电源件（8.3以后没有单独电源），系统内存，风扇

硬盘：

内存：

风扇：

双网卡：

主板：

以上就是PC里面的东西了。其实他就是一台电脑而已，KUKA在主板上芯片写了点东西所以普通主板不能用。

在深入就看到右侧内壁上挂着一块带斜角的电路板（CCU）

由CIB 控制柜接口板和 PMB 电源管理板两块板组成。

CIB的功能就像一个交换机，他可以把PC的网络分送给其他元器件。

PMB就像一个功能强大的电源分配器，负责控制柜内低压电源管理。

另外具备一个重要功能就是可以实现X44接口的EtherNet实现总线扩展

workvisual上的名字是：Cabinet Interface Board (CIB)，同时还有一个CIB Safety Module (SION-CIB)必须有。

挂在后背板上最大的2块或者3块就是机器人的电源模块KPP，和私服驱动器KSP

KPP的全称KUKA Power Pack ，分为KPP0/KPP1(1*40、1*64）/KPP2(2*40)/KPP3(3*20)。注：括号内表示可以拖得轴数量和最大电流

workvisual上的名字：KUKA Power Pack x xxA (KPPx)

KSP 的全称是KUKA Servo Pack，分为20/40/64，每个KSP可以拖3个轴。

workvisual上的名字：KUKA Servo Pack xxA (KSP)

镇流电阻，用于刹车时释放电压

workvisual上的名字：Resistor (1,6 KW)

SIB板--安全板，连接X11接口，这块板用于实现现场的安全信号管理。除了标准SIB 还有扩展SIB，连接X13接口。

workvisual上的名字：Safety Interface Board SIB Standard (SION-SIB-STD)

本体：

RDC分解器数字转换器，用于实现机器人编码器的数据读取和传输，每块RDC可以拖8个轴，一个控制柜可以拖2块。

workvisual上的名字：Resolver Digital Converter (RDC)

主要的东西就是这些，通过这可以看出一个标准控制柜最多可以放得下9个轴的驱动（不考虑功率和电流的情况），但一个RDC只能拖8个轴，如果需要实现9个轴就要2块RDC，如果功率大些就需要用到KMC柜，因为柜子里放不下....

除此之外还有个EMD在workvisual上也是属于控制系统的。

workvisual上的名字：Electronic Mastering Device (EMD)

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现在大家该知道workvisual上的控制系统都需要有些啥了吧

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