关于行为树
简单介绍构建游戏AI所需要的一些工具:状态机,层次状态机,行为树的区别以及联系
Finite State Machines(有限状态机)
1. 基本节点是状态。他包含了一系列运行在该状态的行为以及离开这个状态的条件。
2. 这是图。状态可以任意跳转,实现简单,但是对于大的状态机很难维护.状态逻辑的重用性低.
3. 每一个状态的逻辑会随着一些新状态的增加而越来越复杂。维持状态的数量和状态逻辑复杂性是一个很大的难点。需要合理的分割以及重用状态。
4. 状态机状态的复用性很差,一旦一些因素变化导致这个环境发生变化。你只能新增一个状态,并且给这个新状态添加连接他以及其他状态的跳转逻辑
5. 状态机的跳转条件一旦不满足,就会一直卡在某一个状态(整个状态机就会卡住)
Hierarchical FSM(层次状态机)
1. 基本的概念和状态机一样。
2. 可以将一些状态节点的归结成一个超级状态(Super-States),共享一些状态跳转逻辑(Generalized Transitions)。相对于状态机,它主要提供了可重用得跳转条件。
3. 绝大多数层次状态机设计的时候,每一个子状态通常只包含在一个Super-States里面。(如果A,B两个Super-State都包含相同的子状态,则A,B分别添加两个不同的子状态实例)
4. 超级状态跳转依然需要考虑很多不同的子状态的情况。手动的修改这些状态跳转是非常恶心的一件事情。
5. 状态模块化很差,你很难在不修改代码的情况下完成新逻辑
Behaviour Tree(行为树)
一个流行的AI技术,涵盖了层次状态机,事件调度,事件计划,行为等一系列技术
1.高度模块化状态,去掉状态中的跳转逻辑,使得状态变成一个“行为”。
2."行为"和"行为"之间的跳转是通过父节点(Composite)的类型来决定的(例如sequence或者selector) 。比如并行处理两个行为,在状态机里面无法同时处理两个状态。
3.通过增加控制节点的类型,可以达到复用行为的目的。
4. 可视化编辑
参考资料:
http://aigamedev.com/open/article/fsm-reusable/
http://aigamedev.com/open/article/hfsm-gist/
http://aigamedev.com/open/article/bt-overview/
有限状态机和行为树举个粗糙的例子来比较一下两者的不同:
AI行为:吃饭 睡觉 打豆豆(很消耗体力和脑力的;)
1.打豆豆 HP -= 5 / 秒 MP -= 3 / 秒
2.吃饭 HP += 10/秒 MP -= 1 / 秒
3.睡觉 MP += 15/秒 HP -= 2/秒
4.吃饭和睡觉是不可打断的动作(pending),必须执行到吃饱(HP = 100) or 睡饱(MP = 100)
5.打豆豆是瞬发动作,每帧都可以执行一次
状态机的实现逻辑图:
行为树的实现逻辑图:
其实不管你知不知道什么是selector,condition都不要紧,至少从上图,应该可以看出来,行为树节点间的联系并不像状态机那样得“紧密”。
选择两种不同的ai实现方法,也决定了具体行为的实现逻辑。
比如对于sleep动作的实现,如果是状态机:
function sleep() = if Y == 100 then AwakeEvent() return end HP -= X MP += Y end然后每一帧执行sleep()
如果是选择行为树:
function sleep() local sleepTime = (100/15)--不好意思乱入了一段cocos2dx的代码 self:runAction(cc.Sequence:create(cc.DelayTime:create(sleepTime),cc.CallFunc:create(cancelPending))) local cancelPending = function() pending = false end end
罗列一下行为树的概念:
对于有限状态机而言,必须明确 状态的转换方式;对于行为树,必须明确状态前提:前提条件
每一个行为必须有“前提条件” ,这决定了该行为是否被选择。
行为树的运算也是通过帧循环的update来驱动,不一定是每帧都update,但是要周期性update。
每一次run从根节点(root)开始,每一运行都会选择一个可行的子节点运行,这种选择可以是随机方式,也可以是预设好优先条件
行为树由叶子节点和中间节点组成,叶子节点是最基本的行为(如跑动,攻击),中间节点代表逻辑单元(巡逻,逃跑)。
当一个叶子节点被选择后,就会激活其对应的基本的行为
最基本的行为可能执行成功也可能失败。
高等级的行为(中间节点)是否执行成功依赖于他们的孩子节点是否执行成功。
一个子节点失败可能导致父母节点选择另外一个孩子。
除了选择(selector)一个单独的子节点行为,一个节点还可能顺序(sequence)or并行(concurrent)得运行他的所有子节点。
一个行为除了有前提条件,可能还有上下文条件(父节点or孩子节点可能存储一定的状态变量)。
高优先级的行为可能抢占低优先级的行为
行为树(Behavior Tree),有4大类型的Node:
(1) Composites Node 组合节点,包括经典的:Sequence,Selector,Parallel
* Selector Node
当执行本类型Node时,它将从begin到end迭代执行自己的Child Node:
如遇到一个Child Node执行后返回True,那停止迭代,
本Node向自己的Parent Node也返回True;否则所有Child Node都返回False,
那本Node向自己的Parent Node返回False。
* Sequence Node
当执行本类型Node时,它将从begin到end迭代执行自己的Child Node:
如遇到一个Child Node执行后返回False,那停止迭代,
本Node向自己的Parent Node也返回False;否则所有Child Node都返回True,
那本Node向自己的Parent Node返回True。
* Parallel Node
并发执行它的所有Child Node。
而向Parent Node返回的值和Parallel Node所采取的具体策略相关:
Parallel Selector Node: 有一个子节点True返回True,否则返回False。
Parallel Sequence Node: 有一个子节点False返回False,否则返回True。
Parallel Fall On All Node: 所有子节点False才返回False,否则返回True。
Parallel Succeed On All Node: 所有子节点True才返回True,否则返回False。
Parallel Hybird Node: 指定数量的子节点返回True或False后,才决定结果。
Parallel Node提供了并发,提高性能。
不需要像Selector/Sequence那样预判哪个Child Node应摆前,哪个应摆后,
常见情况是:
(1)用于并行多棵Action子树。
(2)在Parallel Node下挂一棵子树,并挂上多个Condition Node,
以提供实时性和性能。
Parallel Node增加性能和方便性的同时,也增加实现和维护复杂度。
PS:上面的Selector/Sequence准确来说是Liner Selector/Liner Sequence。
AI术语中称为strictly-order:按既定先后顺序迭代。
Selector和Sequence可以进一步提供非线性迭代的加权随机变种。
Weight Random Selector提供每次执行不同的First True Child Node的可能。
Weight Random Sequence则提供每次不同的迭代顺序。
AI术语中称为partial-order,能使AI避免总出现可预期的结果。
(2) Decorator Node 装饰节点,顾名思义,就是为仅有的一个子节点额外添加一些功能,比如让子task一直运行直到其返回某个运行状态值,或者将task的返回值取反等等
(3) Actions Node 行为节点,行为节点是真正做事的节点,其为叶节点。Behavior Designer插件中自带了不少Action节点,如果不够用,也可以编写自己的Action。一般来说都要编写自己的Action,除非用户是一个不懂脚本的美术或者策划,只想简单地控制一些物件的属性。
(4) Conditinals Node 条件节点 ,用于判断某条件是否成立。目前看来,是Behavior Designer为了贯彻职责单一的原则,将判断专门作为一个节点独立处理,比如判断某目标是否在视野内,其实在攻击的Action里面也可以写,但是这样Action就不单一了,不利于视野判断处理的复用。一般条件节点出现在Sequence控制节点中,其后紧跟条件成立后的Action节点。
整棵行为树中,只有Condition Node和Action Node才能成为Leaf Node,而也只有Leaf Node才是需要特别定制的Node;Composite Node和Decorator Node均用于控制行为树中的决策走向。(所以有些资料中也统称Condition Node和ActionNode为Behavior Node,而Composite Node和Decorator Node为Decider Node。)
unity 插件Behavior Designer对于变量的共享做了如下处理:
在同一个Behavior Tree(一般一个GameObject有一个Behavior Tree)的Task间共享的局部变量可以直接在编辑器的Variables添加;另外也支持在不同Behavior Tree之间共享的全局变量;还支持Task与非Task(游戏系统中的其他脚本)之间进行变量传递,通过下面代码进行:
behaviorTree.GetVariableName("MyVariableName");
behaviorTree.SetVariableName("MyVariableName", value);
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今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57