1. 感知技术：

1.1. 视觉库位检测

1.1.1. 库位检测算法

左侧&右侧环视鱼眼进行库位检测，使用的算法是深度学习神经网络（下图中库位检测算法给出部分被车辆遮挡的库位、以及墙体后大部分区域被遮挡的库位，可以推算出使用的是神经网络）。具体而言，是把库位检测问题formulate成CNN目标检测问题（核心思想参见论文：A Deep-Learning Approach for Parking Slot Detection on
Surround-View Images），让CNN基于标注库位的全局特征自动检测库位。CNN的性能远优于传统的基于角点局部特征或线局部特征的检测。另外，CNN目标检测网络可以同时给出库位是否有车的信息，只需要在标注库位时增加是否有车的分类属性。