利用arduino UNO配合Orangepi 4B实现制作机器人
利用arduino UNO配合Orangepi 4B实现制作机器人
- 在上一个博客的最后我提到了利用Orangepi 4B制作机器人(传送门)
- 在这部分需要有更多的准备
- 知识储备
- 硬件方面准备
- 软件方面准备
- 开始实作
- arduino单片机程序编写
- Orangepi 4B 程序编写
在上一个博客的最后我提到了利用Orangepi 4B制作机器人(传送门)
传送门
上一个博客的中心是Orangepi 4B
这个博客则是以arduino配合Orangepi 4B完成电机驱动舵机等的操作
在这部分需要有更多的准备
知识储备
1.C语言/C++基础
2.arduino IDE软件的基本操作
3.arduino中json库(ArduinoJson.h)和多线程库(scoop.h)的使用
4.arduino中UART通信的方法
5.python中串口通信库(pyserial)和线程库(threading)的使用
硬件方面准备
上一个博客(见上方传送门)中的所有硬件外加一张arduino uno单片机(mega328p)几根杜邦线、一个两路电机驱动芯片、两个电机,一个万向滚珠、一个底座(实际上底盘可以根据经济决定好坏)当然你也可以再加上一些采集模块让你的机器人功能更丰富,我这里加装了一个DHT11模块(温湿度采集)。
软件方面准备
下载arduino IDE软件可在arduino中文社区下载中文社区
里面集中着各种arduino大佬
需要准备库我给大家准备好了大家解压到Arduino\libraries目录下即可
集合下载地址提取码:3101
python环境下需要下载对线程库(threading)以及串口通信库(pyserial)
下载方式为打开终端输入以下命令
pip install threadingpip install pyserial
开始实作
arduino单片机程序编写
#include <ArduinoJson.h> //载入库文件
#include <math.h>
#include <SCoop.h>
#include <dht11.h>
#define DHT11PIN 10 //定义模块端口
dht11 DHT11; //实例化 DHT模块int beep=8; //蜂鸣器引脚定义
int speedleft=5; //左电机速度引脚定义
int speedright=6; //右电机速度引脚定义
int left_motor_go=3; //左电机正转引脚定义
int right_motor_go=4; //右电机正转引脚定义
int left_motor_back=2; //左电机反转引脚定义
int right_motor_back=7; //右电机反转引脚定义char control1="停止"; //储存小车控制命令,初始命令为停止StaticJsonBuffer<200> jsonsendBuffer; //创建json buffer空间
JsonObject& root = jsonsendBuffer.createObject();//将root定义为json变量String line =""; //创建字符串变量存储串口接收到的字符串defineTaskLoop(myTask1) //任务线程1每隔一秒
{DHT11.read(DHT11PIN); //读取温湿度float tem=(float)DHT11.temperature; //将温度值赋值给temfloat hum=(float)DHT11.humidity; //将湿度值赋给hum root["Tempeature"]=tem;root["Humidity"]=hum; root.printTo(Serial); //延时一段时间sleep(1000); //延时一段时间
}void forward()//小车前进
{digitalWrite(left_motor_go,HIGH); //左电机正转digitalWrite(left_motor_back,LOW); digitalWrite(right_motor_go,HIGH); //右电机正转digitalWrite(right_motor_back,LOW);
}void backward()//小车后退
{digitalWrite(left_motor_go,LOW); //左电机反转digitalWrite(left_motor_back,HIGH); digitalWrite(right_motor_go,LOW); //右电机反转digitalWrite(right_motor_back,HIGH);
}void right()//小车单轮左转
{digitalWrite(left_motor_go,LOW); //左电机停止digitalWrite(left_motor_back,LOW); digitalWrite(right_motor_go,HIGH); //右电机正转digitalWrite(right_motor_back,LOW);
}void left() //小车单轮右转
{digitalWrite(left_motor_go,HIGH); //左电机正转digitalWrite(left_motor_back,LOW); digitalWrite(right_motor_go,LOW); //右电机停止digitalWrite(right_motor_back,LOW);
}
void stopcar()//停车
{digitalWrite(left_motor_go,LOW); //左电机停止digitalWrite(left_motor_back,LOW); digitalWrite(right_motor_go,LOW); //右电机停止digitalWrite(right_motor_back,LOW);
}
void goright()//小车原地左转
{digitalWrite(left_motor_go,LOW); //左电机反转digitalWrite(left_motor_back,HIGH); digitalWrite(right_motor_go,HIGH); //右电机正转digitalWrite(right_motor_back,LOW);
}
void goleft()//小车原地右转
{digitalWrite(left_motor_go,HIGH); //左电机正转digitalWrite(left_motor_back,LOW); digitalWrite(right_motor_go,LOW); //右电机反转digitalWrite(right_motor_back,HIGH);
}void setup() { //初始化Serial.begin(115200);pinMode(speedleft,OUTPUT); //设置引脚输入输出pinMode(speedright,OUTPUT);pinMode(left_motor_go,OUTPUT);pinMode(right_motor_go,OUTPUT);pinMode(left_motor_back,OUTPUT);pinMode(right_motor_back,OUTPUT);pinMode(beep,OUTPUT);analogWrite(speedleft,100); //输入模拟值进行设定速度analogWrite(speedright,100);mySCoop.start();digitalWrite(right_motor_back,HIGH); delay(1000)digitalWrite(right_motor_back,LOW); //初始化完成蜂鸣器响一秒}void loop() {if(control1="goon")forward();else if(control1="goback")backward();else if(control1="turnleft")left();else if(control1="turnright")right();else if(control1="turnturnleft")goleft();else if(control1="turnternright")goright();else if(control1="stop")stopcar();elsestopcar();yield();
}void serialEvent()
{if(Serial.available()) //串口是否有数据?{ String line = Serial.readStringUntil('\r');StaticJsonBuffer<200> jsonreciveBuffer;JsonObject& data1 = jsonreciveBuffer.parseObject(line);control1=data1["control"];data1.printTo(Serial); //测试时使用}
}
}
Orangepi 4B 程序编写
依旧在是之前demo上修改
加上多线程函数创建线程监测从单片机发来的信息,并且加上对硬件控制的指令uart通信等
import threading
import serial
from time import sleep
ser = serial.Serial('/dev/ttyS4', 115200, timeout=0.5) #香橙派4B只开放使用uart4端口
def recv(serial): while True: data =serial.read(30) if data != '': Tempeature=json.loads(data).get('Tempeature');Humidity=json.loads(data).get('Humidity');
interrupted = Falsedef signal_handler(signal, frame):global interruptedinterrupted = Truedef interrupt_callback():global interruptedreturn interrupted# 回调函数,语音识别在这里实现,修改也是在这里
def callbacks():global detectortime.sleep(0.2)your_text=['哎,我在,你说','我来啦,我来啦,我来啦~','我是你的语音助手小贝']a=random.randint(1,3)print('小贝'+your_text[a])play('huda/xiaobeihuida'+ str(a) +'.wav') # 为唤醒词事先准备好的回答time.sleep(0.2)try:a = get_text()if a =='嗯' or '':continueprint('你:'+a)if '前进' in a:controldata={'control':'goon'}control=json.dumps(controldata)ser.writ(control)b='前进'elif '后退' in a:controldata={'control':'goback'}control=json.dumps(controldata)ser.writ(control)b='后退'elif '左转' in a:controldata={'control':'ternleft'}control=json.dumps(controldata)ser.writ(control)b='左转'elif '右转' in a:controldata={'control':'ternright'}control=json.dumps(controldata)ser.writ(control)b='右转'elif '原地左转圈' in a:controldata={'control':'turnternleft'}control=json.dumps(controldata)ser.writ(control)b='原地左转圈'elif '原地右转圈' in a:controldata={'control':'turnternright'}control=json.dumps(controldata)ser.writ(control)b='原地右转圈'elif '停止' in a:controldata={'control':'stop'}control=json.dumps(controldata)ser.writ(control)b='停止'elif '室内温度' in a:b='当前室内温度为'+str(Tempeature)+'摄氏度'elif '室内湿度' in a:b='当前室内湿度为百分之'+str(Humidity)else:b =get_chat_text(a)print('小贝:'+b)c = get_voice(b)play(c)except Exception:print('小贝:我没听清楚,请重新说一下')c = get_voice('我没听清楚,请重新说一下')play(c)@contextmanager
def no_alsa_error():try:asound = cdll.LoadLibrary('libasound.so')asound.snd_lib_error_set_handler(c_error_handler)yieldasound.snd_lib_error_set_handler(None)except:yieldpassdef wake_up():global detectormodel = 'xiaobeixiaobei.pmdl' # 我的唤醒词为 小贝小贝# 终止方法为ctrl+csignal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)# 唤醒词检测函数,调整sensitivity参数可修改唤醒词检测的准确性detector = snowboydecoder.HotwordDetector(model, sensitivity=0.5)print('正在聆听... 请说唤醒词:小贝小贝')# main loop# 回调函数 detected_callback=snowboydecoder.play_audio_file# 修改回调函数可实现我们想要的功能detector.start(detected_callback=callbacks, # 自定义回调函数interrupt_check=interrupt_callback,sleep_time=0.03)# 释放资源detector.terminate()
#程序入口
if __name__ == "__main__":thread = threading.Thread(target=recv,args=(ser,))thread.start()wake_up()
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Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57