HoloLens是微软公司开发的一种混合现实的头戴显示器，可以通过这个做一些混合现实的工作。最近想使用Hololens做一些东西，所以入了Hololens的坑，在这里记录一下自己研究使用hololens的参考资料和自己遇到的坑，其中不会涉及非常细节的部分，但是会讲述在配置环境或者开发中可能遇到的问题。如果你是想在Unity开发环境中使用Hololens的传感器数据，可以直接参考本文的第二部分。

一、入门

1. 配置环境

首先，去微软官方看一下

然后按照教程以下安装开发工具

其中MRTK对于第一代Hololens而言不是必须的，但是对于开发应用而言是一个非常便捷的工具，目前而言我没有使用MRTK，可能之后会用到。

2. 使用Unity开发

官方教程：Unity入门

安装完所有工具之后，首先要测试所有环境是否搭建成功，可以通过

建立一个Unity项目然后按照教程搭建一个场景，最终导出一个Visual Studio 解决方案，到这里都是没有问题的。其中可能存在的问题在于如何将vs项目部署到hololens上，这里我是使用usb部署到hololens上的，第一次配对的时候需要输入pin码，在hololens的设置中找到开发者选项，下滑有一个Paired device。

另外值得说的是，对于使用usb将hololens连接上电脑之后，在电脑浏览器网页输入http://127.0.0.1:10080 就能够进入设备门户的首页了，第一次连接时会让你创建一个用户名和密码，随便创建一个就行。

在这里你能够看到hololens设备中的各种信息。具体可以参照这里

MR Basics 101教程

接下来就是走一遍MR Basics 101教程，这个教程会简单的介绍一些开发用到的交互控制，还是比较好的，但是这个教程里面还是有一些坑，下面记录了我遇到的部分坑：

**第一章中：**导入项目时，提示：HoloLens SpatialMapping not available

error CS0246: The type or namespace name 'SpatialMappingRenderer' could not be found (are you missing a using directive or an assembly reference?)

这是unity新版本打开旧版代码的bug，只需要打开 Edit->Project Settings->player，在右侧下滑到最后找到XR Settings，取消复选框Virtual Reality Supported ，然后再选中，这些就会重新加载一些之前没有引入的类，报错便会消失了。

**第六章中：**当在场景中加入预制体Spatial Mapping的时候，点击运行会提示

NullReferenceException: Object reference not set to an instance of an object
SpatialMapping.Start () (at Assets/Holograms/Support/Spatial Mapping/SpatialMapping.cs:81)

这是因为一些组件遗失了，只需要在预制体Spatial Mapping中添加两个组件: Spatial Mapping Collider 和 Spatial Mapping Renderer即可。

虽然这个时候点击运行会产生报错：

HoloLensWorldManager failed to return a world coordinate system!
UnityEngine.XR.WSA.SpatialMappingBase:Start()

这可能是因为没有设备，所以无法获得世界坐标系，忽略这个报错，直接build然后部署在hololens上就能够看到线框表示的空间映射了。

二、使用研究模式

总体而言第一部分坑还是比较少的，最大的坑在于Hololens的研究模式，首先说一下为什么使用hololens的研究模式，因为hololens的普通开发模式中无法得到传感器（深度、红外）获得的数据，因为特别为想使用传感器数据的人员提供了研究模式。但是，这个模式的坑还是非常多的，而且因为现在hololens2已经出来了，所以hololens1中的研究模式已经不怎么维护了。

1. 设置

设置过程直接参考官网的设置教程即可

2. 下载API以及运行示例程序

HoloLensForCV代码下载，在看代码之前建议先阅读一下Tutorials文件夹下的文档，里面有一些关于hololens的介绍，还是挺不错的，此外还可以看介绍这个文档的视屏，在YouTube中可以搜到。

从这里开始，坑就开始多起来了！首先研究模式其实只是微软提供的一些API，而且并没有说明文档。

不过代码非常的规范，可读性还行…

下载项目工程打开后应该是下面的样子

经过测试如果使用vs2019打开的话，会出现各种问题，可能是因为win10 sdk的版本问题，所以我最终又安装了一个vs2017，纯暴力解决问题。

vs2017打开之后，点击运行，hhh还是运行不成功，但是报错就不太一样了，可能会显示

“警告被视为错误。不会生成’object’文件“

这个问题比较好解决:

• 打开C ++项目的属性，然后一般转到C / C ++
• 将“将警告视为错误”更改为“否”
• 所有C ++项目都做以上操作（可以批量操作，不用一个一个的点）

设置好项目运行的设置:一般来说部署在hololens上的设置肯定都是 release/ x86 / device, 在电脑本机上运行的项目的设置是release/ x86 / local Machine

这样就能够成功运行项目了，Samples和Tools目录中的项目时可以直接运行或者部署在hololens上的，第一次部署建议直接部署SensorStreamerViewer项目，然后再hololens上就能够看到各种传感器的数据了。Shared目录中的部分就是微软提供的API了，我们需要用的主要是在HololensForCV工程下。

3. 在Unity中使用API

运行这些工程成功之后，感觉春天要来了，然而，现实总是如此残酷！！！仅仅是运行成功这些项目是没有用的，别忘了，我们的目的是想hololens的开发中使用传感器数据，hololens主要的开发环境还是Unity，那么如何在Unity中使用这些API就非常重要了，在我阅读完github上HololensForCV的所有issues之后，我发现有个老哥已经解决了这个问题，真是人间仙子啊。

这个是他的示例程序，README.md中已经很清楚的介绍了如何配置和运行这个项目，这里就不赘述了，直接点开看就行。

这个项目提供了一个优秀的示例，但是我具体使用的时候还是存在一些问题：

1. 获取深度异常：这个是因为当时并没有好好看HololensForCV的API，吃了个小亏。在API中深度传感器将深度信息保存为两个字节即gray16的类型，而我读取的时候仅仅读取了高8位的深度信息，造成画面全黑的情况。
2. 程序经常崩溃：这是因为截止至2020/9/25日时，其HololensForCV-Unity的项目中SensorStreams.cs脚本存在一些问题。于是乎，我就向作者提问，没想到这个作者老哥那么热心，回复我回复的很勤快。最终最他的指导下解决了这个问题。

这里是我向他提问的问题描述以及解决方案。

至此，终于能够进行下一步的工作了！比如，通过传感器如何获得彩色点云信息，这样就可以把hololens当成一个扫描仪了，可以参考这个issue，当然具体实践起来中间还会遇到一些困难。

目前我仍然在继续探索hololens的研究模式，希望我遇到的坑能够帮助到你。