tb6600 两相四线步进电机相关参数计算关系
假设细分数为16细分 ，步距角为1.8°，则每个脉冲产生的电机转动角度为
1.8°/16 = 0.1125°。
电机转 一圈所需的脉冲数量为 S
360°/0.1125° = 3200个脉冲。
同理求得64细分 为12800个脉冲 ，128细分为25600个脉冲。如果步距角为0.9°则在1.8°求得数据上*2倍。
然后假设电机要达到的转速为V（r/s）,预分频Pre,装载值ARR，PWM初始脉冲宽度Pul。
则脉冲频率 = V * S 。
定时器频率= Fclk/(分频值 * 装载值) = Fclk/((Pre-1)*(ARR-1))。
脉冲频率 = 定时器PWM频率＝＞:
V S = Fclk/((Pre-1)(ARR-1))。
PWM占空比 = Pul/ARR.
ARR = Fclk/（(V * S)*（Pre-1） ） + 1。
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