catlin编译系统

 

工作空间 workspace

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。就像用IDE创建工程的工程目录一样

有4个主要文件夹

• src：代码空间（Source Space）
• build：编译空间（Build Space）
• devel：开发空间（Development Space）
• install：安装空间（Install Space）

 

catkin编译系统下的的工作空间结构

 

创建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

catkin_ws这个名字是自己定义的

catkin_init_workspace

注意与上图对比，未进行初始化和初始化之后，初始化之后目录中多了CMakeLists.txt

有这样一个文件也就说明我们当前的路径是一个ROS的工作空间了

 

编译工作空间

编译不在src下，要回到catkin_ws下

catkin_make

通过这个指令可以编译src下面所有功能包的源码，结果会放到devel和install中

这是执行编译前

执行编译后

可以看到多了devel和build目录

但是并没有产生install这个空间

catkin_make install

就产生install目录了

 

可以看到此时build、devel、install目录中都有不少文件了

install是安装空间，最终编译生成的可执行文件都会放在这
devel是开发空间，放置开发过程中的可执行文件和库
build是开发过程中的一些中间文件，二进制文件，我们基本上是用不到的

 

 

下面我们就能在这样的工作空间中开发代码了

 

创建功能包

在创建代码的时候一定要创建一个功能包

功能包是放置ROS源码的最小单元

所有源码必须全部放在功能包里面

 

 

 

功能包是ROS里面放置源码的最小单元，所有源码必须都放到功能包里面