Ubuntu18 安装ROS-Melodic及常见配置
文章目录
- 1.安装ROS Melodic
- 1.1配置系统软件源
- 1.2 添加ROS软件源
- 1.3 添加密钥
- 1.4 安装 ROS
- 1.5 初始化rosdep
- 1.6 设置环境变量
- 1.7 完成安装
- 2. 其他工具安装
- 2.1 安装MoveIt
- 2.2 PC端驱动摄像头
- 2.3 更换运动学插件
- 2.4 Gazebo相关包安装
- 2.5 Sophus库的安装
- 3. 下载模型文件库
1.安装ROS Melodic
强烈推荐参照ROS-Melodic官方英文安装教程
1.1配置系统软件源
参考:Repositories/Ubuntu
1.2 添加ROS软件源
source.list是Ubuntu系统保存软件源地址的文件,位于/etc/apt目录下,在这里我们需要讲ROS的软件源地址添加到该文件中,确保后续安装可以正确找到ROS相关的下载地址。
打开终端,输入如下命令,即可添加ROS官方软件源镜像:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 添加密钥
使用如下命令添加密钥:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
1.4 安装 ROS
首先,使用如下命令确保之前的软件源修改得以更新:
sudo apt update
ROS系统非常庞大,包含众多功能包、函数库和工具,所以ROS官方为用户提供了多种安装版本:
- 桌面完整版安装(Desktop-full):这是最为推荐的一种安装版本,除了包含ROS的基础功能(核心功能包、构建工具和通信机制)外,还包含丰富的机器人通用函数库、功能包(2D/3D感知功能、机器人地图建模、自主导航等)以及工具(rviz可视化工具、gazebo仿真环境、rqt工具箱等)。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
- 桌面版安装(Desktop):该版本是完整安装的精简版,去掉了机器人功能包和部分工具,仅包含ROS基础功能、机器人通用函数库、rqt工具箱和rviz可视化工具。
sudo apt install ros-melodic-desktop
- 基础版安装(ROS-Base):基础版精简了机器人通用函数库、功能包和工具,仅保留了没有任何GUI的基础功能(核心功能包、构建工具和通信机制)。因此该版本软件的规模最小,也是ROS需求的“最小系统”,非常适合直接安装在对性能和空间要求较高的控制器之上,为嵌入式系统使用ROS提供了可能。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
- 功能包独立安装(Individual Package): 无论使用以上哪种安装方式,都不可能讲ROS社区内的所有功能包安装到计算机上,在后期使用中会时常根据需求使用如下命令安装独立的功能包:
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
例如:
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
1.5 初始化rosdep
rosdep是ROS中自带的工具,主要功能是为某些功能包安装系统依赖,同时也是某些ROS核心功能包必须用到的工具。完成以上安装步骤后,需要使用以下命令进行初始化和更新:
sudo rosdep init
rosdep update
PS:
我在台式电脑上执行sudo rosdep init
命令的时候, 遇到如下问题:
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法:
sudo rosdep -E init
, 我这边使用这个命令解决了问题(ubuntu已翻墙),如果不行,继续尝试下面的方法;- 查看当前系统日期和时间是否正确,然后再次尝试上面的命令;
- 运行
sudo apt-get update
和sudo apt-get upgrade
之后,再次尝试上面的命令; - 如果还是不行,尝试
sudo apt-get install ca-certificates
,再次尝试上面的命令;
参考网站:rosdep init gives “Website may be down.” #9721 (该网站可能需要翻墙)
1.6 设置环境变量
现在ROS已经成功安装到计算机中了,默认在/opt路径下。在后续使用中,由于会频繁使用终端命令输入ROS命令,所以在使用之前还需要对环境变量进行简单设置。
Ubuntu默认使用的终端是bash,在bash中设置ROS环境变量的命令如下:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果使用的终端是zsh,则需要讲以上命令中的bash都修改为zsh:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
1.7 完成安装
现在ROS安装已到尾声部分,打开终端,输入roscore命令,则见到如下图,表示ROS已经在计算机上运行起来了
rosinstall也是ROS中的一个常用工具,可以下载和安装ROS中的功能包程序。这个工具暂时不是必须的,但是为了后续开发,还是建议通过以下命令安装:
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
2. 其他工具安装
2.1 安装MoveIt
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
2.2 PC端驱动摄像头
USB摄像头最为普遍,如笔记本电脑内置摄像头等,在ROS中使用这类设备非常轻松,可以直接使用usb_cam功能包驱动。usb_cam功能包可以使用如下命令安装:
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
usb_cam安装成功后,可以使用如下命令启动计算机摄像头,进行测试:
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
或
rqt_image_view
2.3 更换运动学插件
Moveit !默认使用的运动学求解器是数值求解,优点在于可求解封闭情况下逆运动学,但其缺点是速度慢、失败率高。
这里,暂时将运动学插件换成trac-ik,使用下面的命令进行安装:
sudo apt-get intstall ros-melodic-trac-ik-kinematics-plugin
配置:
测试:
roslaunch "$MYROBOT_NAME"_moveit_config demo.launch
2.4 Gazebo相关包安装
sudo apt-get install ros-melodic-controller-interface ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-joint-state-controller ros-melodic-effort-controllers ros-melodic-joint-trajectory-controller
2.5 Sophus库的安装
ROS自带安装了Eigen库,Sophus是一个较好的李代数的库,Ubuntu18.04下安装方法如下:
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
出现问题:
出现“unit_complex_.real() = 1.; unit_complex_.imag() = 0. ;"的错误
解决方法:在sophus/so2.cpp文件中,将
unit_complex_.real() = 1. ;unit_complex_.imag() = 0. ;
改为:
unit_complex_.real(1.) ;unit_complex_.imag(0.) ;
然后重新编译即可。
CMakeLists.txt需添加:
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
3. 下载模型文件库
将https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/
网站上的模型文件库下载解压并放置到~/.gazebo/models/
文件下。
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程学习网邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!
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2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57