本节是对激光SLAM课程中图优化课程理论学习后的代码实现及对应理论说明。

1.要完成的工作

1)需要实现Jacobian矩阵和误差项的计算。
2)需要构建线性系统。

2.要达到的目标

利用高斯牛顿方法进行全局优化。

3.测试结果

在这里插入图片描述
​ 上图是对test_quadrat数据集合的测试结果。蓝色为优化前的位姿轨迹,粉色为优化后的位姿轨迹。

4.关键函数及对应理论分析

4.1 主函数

主函数主要分为四个部分:
1).从本地读取节点及边的数据,保存到Vertexs、Edges向量中,并在rviz显示。

std::vector<Eigen::Vector3d> Vertexs;//定义一个3*1的向量,存放节点数据
std::vector<Edge> Edges;//定义一个向量,存放边的数据xi,xj,测量值,信息矩阵ReadVertexInformation(VertexPath,Vertexs);//读取节点信息,存放在Vertexs向量中
ReadEdgesInformation(EdgePath,Edges);//读取边的信息,存放在Edges向量中PublishGraphForVisulization(&beforeGraphPub,Vertexs,Edges);

关于数据的说明:
节点数据:

VERTEX2 0 0.5 1 0
VERTEX2 1 10 0 1.570796
VERTEX2 2 20 20 3.14159
VERTEX2 3 0 10 -1.570796

说明:
关于节点的数据结构:

std::vector<Eigen::Vector3d>& nodes

将以上数据从result[]传递给nodes。

int id = stringToNum<int>(results[1]);
double x = stringToNum<double>(results[2]);
double y = stringToNum<double>(results[3]);
double theta = stringToNum<double>(results[4]);
Eigen::Vector3d pose(x,y,theta);
nodes.push_back(pose);

边数据:

EDGE2 0 1 10.2 0 0 500.000000 0.000000 500.000000 5000.000000 0.000000 0.000000
EDGE2 1 2 10 0 0 500.000000 0.000000 500.000000 5000.000000 0.000000 0.000000
EDGE2 2 3 9.9 0 0 500.000000 0.000000 500.000000 5000.000000 0.000000 0.000000
EDGE2 3 0 10.1 0 0 500.000000 0.000000 500.000000 5000.000000 0.000000 0.000000
EDGE2 3 1 9.8 10.1 3.1415 500.000000 0.000000 500.000000 5000.000000 0.000000 0.000000

说明:
关于边的数据结构定义:

typedef struct edge
{int xi,xj;Eigen::Vector3d measurement;Eigen::Matrix3d infoMatrix;
}Edge;
std::vector<Edge>& edges

将以上数据从result[]传递给Edge。

int xi = stringToNum<int>(results[1]);
int xj = stringToNum<int>(results[2]);double dx = stringToNum<double>(results[3]);
double dy = stringToNum<double>(results[4]);
double dtheta = stringToNum<double>(results[5]);double inf_xx  = stringToNum<double>(results[6]);
double inf_xy  = stringToNum<double>(results[7]);
double inf_yy  = stringToNum<double>(results[8]);
double inf_tt  = stringToNum<double>(results[9]);
double inf_xt  = stringToNum<double>(results[10]);
double inf_yt  = stringToNum<double>(results[11]);
Edge tmpEdge;
tmpEdge.xi = xi;
tmpEdge.xj = xj;
tmpEdge.measurement = Eigen::Vector3d(dx,dy,dtheta);
tmpEdge.infoMatrix << inf_xx,inf_xy,inf_xt,inf_xy,inf_yy,inf_yt,inf_xt,inf_yt,inf_tt;
edges.push_back(tmpEdge)

2).计算整个pose-graph的误差(优化前的误差)

double initError = ComputeError(Vertexs,Edges);

对误差函数的理解
在这里插入图片描述
xix_ixjx_j是由里程计得到两点在世界坐标系下的坐标,对应到世界坐标系的转换矩阵就可以得到是XiX_iXjX_j,由雷达观测得到jj时刻,在xix_i的坐标系下的位置是三维向量zijz_{ij},可以得到转换矩阵ZijZ_{ij}
两者转换代码如下:

//位姿-->转换矩阵
Eigen::Matrix3d PoseToTrans(Eigen::Vector3d x)
{Eigen::Matrix3d trans;trans << cos(x(2)),-sin(x(2)),x(0),sin(x(2)), cos(x(2)),x(1),0,         0,    1;return trans;
}//转换矩阵-->位姿
Eigen::Vector3d TransToPose(Eigen::Matrix3d trans)
{Eigen::Vector3d pose;pose(0) = trans(0,2);pose(1) = trans(1,2);pose(2) = atan2(trans(1,0),trans(0,0));return pose;
}

​ 误差定义就是里程计得到的位置,在雷达观测值位置坐标系下的位置。先求EijE_{ij},再转换为三维向量eije_{ij},设在xjx_j坐标系下一点mmmm在世界坐标系下的位置就是Xj×mX_j×m,也可以写成Xi×Zij×Eij×mX_i×Z_{ij}×E_{ij}×m

​即有Xi×Zij×Eij=XjX_i×Z_{ij}×E_{ij}=X_j
所以Eij=Zij.invXi.invXjEij = Z_{ij}.inv * X_i.inv * Xj ,再转换为向量形式。
Xi.invXjX_i.inv * X_j的向量表示xjx_j原点在xix_i坐标系下坐标。

double ComputeError(std::vector<Eigen::Vector3d>& Vertexs,std::vector<Edge>& Edges)
{double sumError = 0;for(int i = 0; i < Edges.size();i++){Edge tmpEdge = Edges[i];Eigen::Vector3d xi = Vertexs[tmpEdge.xi];Eigen::Vector3d xj = Vertexs[tmpEdge.xj];Eigen::Vector3d z = tmpEdge.measurement;Eigen::Matrix3d infoMatrix = tmpEdge.infoMatrix;Eigen::Matrix3d Xi = PoseToTrans(xi);Eigen::Matrix3d Xj = PoseToTrans(xj);Eigen::Matrix3d Z  = PoseToTrans(z);Eigen::Matrix3d Ei = Z.inverse() *  Xi.inverse() * Xj;Eigen::Vector3d ei = TransToPose(Ei);sumError += ei.transpose() * infoMatrix * ei;}return sumError;
}

3).线性化与求解

Eigen::VectorXd dx = LinearizeAndSolve(Vertexs,Edges);

雅克比矩阵推导,
eije_{ij}EijE_{ij}推导而来的向量形式,Xi.invXjX_i.inv * X_j的向量表示xjx_j原点在xix_i坐标系下坐标, 然后对xixjx_i,x_j(x,y,theta)(x,y,theta)求导,得到雅克比矩阵。
在这里插入图片描述

/*** @brief CalcJacobianAndError*         计算jacobian矩阵和error* @param xi    fromIdx* @param xj    toIdx* @param z     观测值:xj相对于xi的坐标* @param ei    计算的误差* @param Ai    相对于xi的Jacobian矩阵* @param Bi    相对于xj的Jacobian矩阵*/
void CalcJacobianAndError(Eigen::Vector3d xi,Eigen::Vector3d xj,Eigen::Vector3d z,Eigen::Vector3d& ei,Eigen::Matrix3d& Ai,Eigen::Matrix3d& Bi)
{//TODO--StartEigen::Matrix3d Xi = PoseToTrans(xi);Eigen::Matrix3d Xj = PoseToTrans(xj);Eigen::Matrix3d Z  = PoseToTrans(z);Eigen::Matrix3d Ei = Z.inverse() *  Xi.inverse() * Xj;//误差 eiei = TransToPose(Ei);Eigen::Matrix2d Rxi = Xi.block(0,0,2,2);Eigen::Matrix2d Rij = Z.block(0,0,2,2);Eigen::Vector2d ti,tj;ti << xi(0),xi(1);tj << xj(0),xj(1);double theta = xi(2);Eigen::Matrix2d dRxi;dRxi << -sin(theta),cos(theta),-cos(theta),-sin(theta);//jacobianAi.setZero();//matrix.block(i,j,p,q);表示返回从矩阵的(i, j)开始,每行取p个元素,每列取q个元素所组成的临时新矩阵对象,原矩阵的元素不变。Ai.block(0,0,2,2) = - Rij.transpose() * Rxi.transpose();Ai.block(0,2,2,1) = Rij.transpose() * dRxi * (tj - ti);Ai(2,2) = -1;Bi.setZero();Bi.block(0,0,2,2) = Rij.transpose() * Rxi.transpose();Bi(2,2) = 1;//TODO--end
}

非线性最小二乘优化
在这里插入图片描述
循环每一条边(约束),求出该边的误差项eie_i和雅克比矩阵,按上图构造出bbHH,叠加。
函数体如下:


/*** @brief LinearizeAndSolve*        高斯牛顿方法的一次迭代.* @param Vertexs   图中的所有节点* @param Edges     图中的所有边* @return          位姿的增量*/
Eigen::VectorXd  LinearizeAndSolve(std::vector<Eigen::Vector3d>& Vertexs,std::vector<Edge>& Edges)
{//申请内存Eigen::MatrixXd H(Vertexs.size() * 3,Vertexs.size() * 3);Eigen::VectorXd b(Vertexs.size() * 3);H.setZero();b.setZero();//固定第一帧Eigen::Matrix3d I;I.setIdentity();H.block(0,0,3,3) += I;//构造H矩阵 & b向量for(int i = 0; i < Edges.size();i++){//提取信息Edge tmpEdge = Edges[i];Eigen::Vector3d xi = Vertexs[tmpEdge.xi];Eigen::Vector3d xj = Vertexs[tmpEdge.xj];Eigen::Vector3d z = tmpEdge.measurement;Eigen::Matrix3d infoMatrix = tmpEdge.infoMatrix;//计算误差和对应的JacobianEigen::Vector3d ei;Eigen::Matrix3d Ai;Eigen::Matrix3d Bi;CalcJacobianAndError(xi,xj,z,ei,Ai,Bi);Eigen::Matrix3d Hii,Hij,Hji,Hjj;Hii = Ai.transpose() * infoMatrix * Ai;Hij = Ai.transpose() * infoMatrix * Bi;Hji = Bi.transpose() * infoMatrix * Ai;Hjj = Bi.transpose() * infoMatrix * Bi;int idx = tmpEdge.xi;int jdx = tmpEdge.xj;H.block(3*idx,3*idx,3,3) += Hii;H.block(3*idx,3*jdx,3,3) += Hij;H.block(3*jdx,3*idx,3,3) += Hji;H.block(3*jdx,3*jdx,3,3) += Hjj;Eigen::Vector3d bi,bj;bi = (ei.transpose() * infoMatrix * Ai).transpose();bj = (ei.transpose() * infoMatrix * Bi).transpose();b(3*idx) += bi(0);b(3*idx+1) += bi(1);b(3*idx+2) += bi(2);b(3*jdx) += bj(0);b(3*jdx+1) += bj(1);b(3*jdx+2) += bj(2);}
查看全文
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程学习网邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

  1. tomcat配置域名访问 部署项目

    tomcat配置通过域名访问项目,是修改conf/server.xml里面的配置信息实现。 具体如下:(1)修改Connector节点的port属性值<Connector port="8080" protocol="HTTP/1.1"connectionTimeout="20000"redirectPort="8443" />端口808…...

    2024/3/4 5:13:32
  2. 蓝桥杯 矩形面积交 Java实现

    问题描述平面上有两个矩形,它们的边平行于直角坐标系的X轴或Y轴。对于每个矩形,我们给出它的一对相对顶点的坐标,请你编程算出两个矩形的交的面积。 输入格式输入仅包含两行,每行描述一个矩形。在每行中,给出矩形的一对相对顶点的坐标,每个点的坐标都用两个绝对值不超过1…...

    2024/3/4 5:13:31
  3. JavaSE-注解和反射

    课程地址 什么是注解内置注解注解和反射03:元注解注解和反射04:自定义注解...

    2024/3/28 20:40:21
  4. 【面试题 10.11】峰与谷

    题目 题目链接 在一个整数数组中,“峰”是大于或等于相邻整数的元素,相应地,“谷”是小于或等于相邻整数的元素。例如,在数组{5, 8, 6, 2, 3, 4, 6}中,{8, 6}是峰, {5, 2}是谷。现在给定一个整数数组,将该数组按峰与谷的交替顺序排序。 示例: 输入: [5, 3, 1, 2, 3] 输出…...

    2024/3/8 7:10:19
  5. yolo数据集制作

    文章目录1、准备工作2、需要这样的TXT3、txt转xml 1、准备工作 1.1、200类的,分类存放的数据集,每个文件夹内是具体的类别 1.2、边框信息 1.3、类别信息 1.4、图片信息 2、需要这样的TXT 2.1、只含类别的TXT 一个脚本其实可以实现,通过手动也可以实现,手动实现的方法: 可以…...

    2024/3/13 8:36:17
  6. Shell脚本之子串与数组

    1.常见的内置命令 a echo ,-e :解析转义字符-n :不换行输出rnd=$(rand $1 $2) echo -ne "随机数是: \t$rnd" echo -e "\t请拿好..." exit 50b exec :在不启动子进程的前题下运行命令,执行完后杀死当前进程。 实例: [root@bogon test]# cat read.s…...

    2024/3/29 2:19:51
  7. 快速应对面试--分门别类--4.数组

    数组的问题其实最最常见 在数组中做操作,基于数据封装的数据结构有: 数组题解题技巧: 双索引技术:对撞指针 + 滑动窗口 // 283. Move Zeroes // https://leetcode.com/problems/move-zeroes/description/ //给定一个数组 nums,编写一个函数将所有 0 移动到数组的末尾,同时…...

    2024/3/8 7:10:07
  8. 记录2:c语言函数的使用

    c语言函数的使用函数的概述一堆代码的集合,用一个标签描述它;标签 -> 函数名函数具备3要素,在定义函数时,必须将3要素告知编译器函数名 输入参数 返回值如何用指针保存函数int fun(int , int , char ) int (*p)(int , int ,char ) 例如:#include <stdio.h>int ma…...

    2024/3/28 18:08:00
  9. 学习Web前端技术,掌握JavaScript这门语言是必须的

    相信每一个想要学习前端的人对于前端三剑客html+css+js都不会陌生,这些可以说是一个前端的基本配置,而在前端的世界里,没有什么是JavaScript实现不了的。关于JS有一句话:凡是可以用JavaScript来写的应用,最终都会用JavaScript,JavaScript可运行在所有主要平台的所有主流浏…...

    2024/3/28 18:07:58
  10. IDEA修改项目的包名

    1.rename2.replace in path3.修改启动类...

    2024/3/28 18:07:57
  11. 使用面包板

    面包板以上图片为面包板,有红蓝线(分别为正负),各个点之间是连接的,每大段是不同的电压,选择使用。 面包板专用电源以上为面包板专用电源。 黑圆柱:6.5V到12V之间电压可选择。 白圆柱:开关(按)。 USB接公对公的线,可接手机,也可直接接电源(用路由器等电源线即可)…...

    2024/3/28 18:07:56
  12. 在济南,少儿国画到底要怎么学?

    在济南,少儿国画到底要怎么学?现在市面上存在大量只会照猫画虎的少儿国画培训机构这些培训机构鱼龙混杂、良莠不齐,作为“门外汉”的家长选择起来可能会眼花缭乱、举棋难定,我们一定要用正确的思维和方法培养孩子学习国画,是培养他的艺术素养、眼力、境界、胸怀、气质济南…...

    2024/3/8 7:09:43
  13. Android ScrollView 无法水平滚动

    我以为改变 ScrollView 的滚动方向只需要改变内部 LinearLayout 的方向就行,可是滚不动,找了很多资料都没解决。<ScrollViewandroid:layout_width="match_parent"android:layout_height="100sp"android:layout_alignParentBottom="true">…...

    2024/3/28 16:20:37
  14. uni-app使用字体图标

    第一种方式:https://www.iconfont.cn/ 阿里图标输入插件名称,例如search,选择图标加入购物车,添加到项目中,生成代码,复制网址,前面加上https:,得到了一篇样式,复制,项目下新建common目录,新建css文件夹,新建css文件,把刚才的代码复制过来,在自己需要的页面中引入…...

    2024/3/8 7:09:35
  15. 闭关修炼21天,“啃完”283页pdf,我终于“过五关斩六将”拿下字节跳动offer

    写在开篇闲话(长话短说):今年的开端有些特殊,疫情的缘故对我们的生活造成了很大的影响,这对于一名求职者来说,更是添上了一堵“难墙”,尽管如此,但我们也不能够错失金三银四的机会,该抓住的就要抓住。现在很多互联网公司都已经采取线上面试的方式,所以提前做好准备,…...

    2024/3/17 5:18:31
  16. python编写同时向多个邮箱发送相同的文件

    为了试验简便我用我的网易邮箱向我的网易邮箱一次性发送多封邮件 1,可以看到我的邮箱中现在没有任何文件2.接下来运行下面的代码输入相应的数据 from email.mime.text import MIMEText from email.header import Header import smtplib import getpass import threading class…...

    2024/3/24 0:40:39
  17. springboot appliction.properties配置文档(非原创)

    # spring boot application.properties配置的各个属性详解 # 该示例文件作为标准提供。(官方文档 翻译过来的)# = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = # --------------------…...

    2024/3/8 7:09:24
  18. 编程自学网站(赶紧收藏)

    慕课网 网址:http://www.imooc.com 慕课网是一个在线学习网站,不过形式是视频,视频的形式呢,开始入门还是挺不错的,不过后来就转战到实验楼了,因为发现看再多也不如动手去操作,不过慕课网涵盖的课程还是比较全。 果壳MOOC学院 网址:https://www.guoker.com/ 包含各个方…...

    2024/3/4 5:13:38
  19. springboot开发微信公众号获取用户的openid

    前提1、有微信公众号(appid与秘钥)2、配置网页授权的域名信息然后再菜单设置网页地址为:域名/wxAuth/login就可以了package com.example.demo.uinfo; import com.alibaba.fastjson.JSON; import com.alibaba.fastjson.JSONObject; import org.springframework.web.bind.anno…...

    2024/3/4 5:13:37
  20. Unicode(UTF-8)在Python中读取和写入文件

    本文翻译自:Unicode (UTF-8) reading and writing to files in Python Im having some brain failure in understanding reading and writing text to a file (Python 2.4). 我在理解文本读取和写入文件时遇到了一些大脑失败(Python 2.4)。 # The string, which has an a-a…...

    2024/3/4 5:13:36

最新文章

  1. Mysql中如何显示第几周

    在数据分析中&#xff0c;经常需要对日期和时间进行格式化处理&#xff0c;以便更直观地展示和理解数据。 MySQL 5.7提供了强大的DATE_FORMAT函数&#xff0c;允许用户根据特定的格式字符串来显示日期和时间。 Week函数 最直接的是使用YEAR、WEEK函数 SELECTYEAR(NOW()) AS C…...

    2024/3/29 16:12:02
  2. 梯度消失和梯度爆炸的一些处理方法

    在这里是记录一下梯度消失或梯度爆炸的一些处理技巧。全当学习总结了如有错误还请留言&#xff0c;在此感激不尽。 权重和梯度的更新公式如下&#xff1a; w w − η ⋅ ∇ w w w - \eta \cdot \nabla w ww−η⋅∇w 个人通俗的理解梯度消失就是网络模型在反向求导的时候出…...

    2024/3/20 10:50:27
  3. RabbitMQ安装及使用笔记

    RabbitMQ安装及使用笔记 RabbitMQ是一个开源的消息代理软件&#xff0c;它实现了高级消息队列协议&#xff08;AMQP&#xff09;&#xff0c;用于在分布式系统中进行消息传递。 1.安装 利用docker load命令加载mq镜像 docker load -i mq.tar 基于Docker来安装RabbitMQ&#xff…...

    2024/3/29 13:30:52
  4. 面试算法-94-将有序数组转换为二叉搜索树

    题目 给你一个整数数组 nums &#xff0c;其中元素已经按 升序 排列&#xff0c;请你将其转换为一棵 平衡 二叉搜索树。 示例 1&#xff1a; 输入&#xff1a;nums [-10,-3,0,5,9] 输出&#xff1a;[0,-3,9,-10,null,5] 解释&#xff1a;[0,-10,5,null,-3,null,9] 也将被视…...

    2024/3/28 12:59:31
  5. 【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整

    原标题:【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整昨日美国方面公布了新一期的核心PCE物价指数数据,同比增长1.6%,低于前值和预期值的1.7%,距离美联储的通胀目标2%继续走低,通胀压力较低,且此前美国一季度GDP初值中的消费部分下滑明显,因此市场对美联储后续更可能降息的政策…...

    2024/3/27 10:21:24
  6. 【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整

    原标题:【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整本周国际劳动节,我们喜迎四天假期,但是整个金融市场确实流动性充沛,大事频发,各个商品波动剧烈。美国方面,在本周四凌晨公布5月份的利率决议和新闻发布会,维持联邦基金利率在2.25%-2.50%不变,符合市场预期。同时美联储…...

    2024/3/24 20:11:25
  7. 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响

    原标题:【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五,美国方面公布了新一期的非农就业数据,大幅好于前值和预期,新增就业重新回到20万以上。具体数据: 美国4月非农就业人口变动 26.3万人,预期 19万人,前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%,预期 3.8%,前值 3…...

    2024/3/29 2:45:46
  8. 【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌

    原标题:【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌周三清晨公布美国当周API原油库存数据,上周原油库存增加281万桶至4.692亿桶,增幅超过预期的74.4万桶。且有消息人士称,沙特阿美据悉将于6月向亚洲炼油厂额外出售更多原油,印度炼油商预计将每日获得至多20万桶的额外原油供…...

    2024/3/24 20:11:23
  9. 【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势

    原标题:【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升,避险资金回流日元有关,也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期,日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策,但这符…...

    2024/3/29 5:19:52
  10. 【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响

    原标题:【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响近日伊朗局势升温,导致市场担忧影响原油供给,油价试图反弹。此时OPEC表态稳定市场。据消息人士透露,沙特6月石油出口料将低于700万桶/日,沙特已经收到石油消费国提出的6月份扩大出口的“适度要求”,沙特将满…...

    2024/3/28 17:01:12
  11. 【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议

    原标题:【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议美国对伊朗的制裁遭到伊朗的抗议,昨日伊朗方面提出将部分退出伊核协议。而此行为又遭到欧洲方面对伊朗的谴责和警告,伊朗外长昨日回应称,欧洲国家履行它们的义务,伊核协议就能保证存续。据传闻伊朗的导弹已经对准了以色列和美国的航…...

    2024/3/29 11:11:56
  12. 【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡

    原标题:【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响,金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际,美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税,市场情绪有所平复,已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...

    2024/3/29 1:13:26
  13. 【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试

    原标题:【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温,市场风险情绪上升,避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳,近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响,伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级,美国对中…...

    2024/3/29 8:28:16
  14. 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破

    原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...

    2024/3/29 7:41:19
  15. 【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温

    原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...

    2024/3/24 20:11:18
  16. 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势

    原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...

    2024/3/29 9:57:23
  17. 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年

    原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...

    2024/3/29 0:49:46
  18. 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜

    原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...

    2024/3/24 20:11:15
  19. 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!

    原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...

    2024/3/27 7:12:50
  20. 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!

    原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...

    2024/3/24 20:11:13
  21. 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜

    原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...

    2024/3/26 11:21:23
  22. 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者

    原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...

    2024/3/28 18:26:34
  23. 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!

    原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...

    2024/3/28 12:42:28
  24. 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?

    原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...

    2024/3/28 20:09:10
  25. 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...

    解析如下&#xff1a;1、长按电脑电源键直至关机&#xff0c;然后再按一次电源健重启电脑&#xff0c;按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后&#xff0c;按住“winR”打开运行窗口&#xff0c;输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面&#xff0c;选中…...

    2022/11/19 21:17:18
  26. 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。

    %读入6幅图像&#xff08;每一幅图像的大小是564*564&#xff09; f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...

    2022/11/19 21:17:16
  27. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...

    win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面&#xff0c;在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机&#xff0c;虽然这比较麻烦&#xff0c;但是对系统进行配置和升级…...

    2022/11/19 21:17:15
  28. 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...

    有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows&#xff0c;请勿关闭计算机”的提示&#xff0c;要过很久才能进入系统&#xff0c;有的用户甚至几个小时也无法进入&#xff0c;下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法&#xff1a;我们首先在左下角的“开始…...

    2022/11/19 21:17:14
  29. win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...

    置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题&#xff0c;电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update&#xff0c;请勿关机”(如下图所示)&#xff0c;而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢&#xff1f;一切都是正常操作的&#xff0c;为什么开时机呈现“正…...

    2022/11/19 21:17:13
  30. 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...

    Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示&#xff0c;没过几秒后电脑自动重启&#xff0c;每次开机都这样无法进入系统&#xff0c;此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一&#xff1a;开机按下F8&#xff0c;在出现的Windows高级启动选…...

    2022/11/19 21:17:12
  31. 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...

    有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况&#xff0c;就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机&#xff0c;碰到这样的问题该怎么解决呢&#xff0c;现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法&#xff1a;1、2、依次…...

    2022/11/19 21:17:11
  32. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...

    今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后&#xff0c;每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面&#xff0c;提示请勿关闭计算机”&#xff0c;每次停留好几分钟才能正常关机&#xff0c;导致什么情况引起的呢&#xff1f;出现配置Windows Update…...

    2022/11/19 21:17:10
  33. 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...

    只能是等着&#xff0c;别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚&#xff0c;只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一&#xff1a;管理员运行cmd&#xff1a;net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...

    2022/11/19 21:17:09
  34. 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?

    原标题&#xff1a;电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办&#xff1f;win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢&#xff1f;一般的方…...

    2022/11/19 21:17:08
  35. 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
  36. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  41. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  42. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  43. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57