Anchor-free之CenterNet
anchor-base VS Anchor-free
Anchor-base存在的问题:
•与锚点框相关超参 (scale、aspect ratio、IoU Threshold) 会较明显的影响最终预测效果;
•预置的锚点大小、比例在检测差异较大物体时不够灵活;
•大量的锚点会导致运算复杂度增大,产生的参数较多;
•容易导致训练时negative与positive的比例失衡。
Anchor-free算法的优点:
•使用类似分割的思想来解决目标检测问题;
•不需要调优与anchor相关的超参数;
•避免大量计算GT boxes和anchor boxes 之间的IoU,使得训练过程占用内存更低。
由于物体的中心区域是远小于其他背景区域的,整个分类的正负样本和难易样本是极不均衡的。直接训练这样的分类问题很难收敛到一个满意的结果。Base anchor对于正负样本比例失调的解决方式一般为focal loss 和OHEM。前者在损失函数上优化,对正负样本已经困难样本进行不同程度的惩罚;后者将原来的ROI网络扩充为两个ROI,一个ROI只有前向传播,用于计算损失,一个ROI正常前向后向传播,以hard example作为输入,计算损失并传递梯度,根据损失进行筛选,选出对分类和检测影响大的样本。
Base anchor检测差异较大物体的策略主要是FPN,如果没有引入FPN,feature map的每个位置只能输出一个框,并且下采样的倍数是8或者16,那么可能会有很多物体的中心点落在同一格子中,这样就会导致训练的时候有多框重叠现象。FPN这种多层级的表示有效解决了这种冲突的现象,可以在一定程度上解决检测物体差异较大的现象。Anchor free没有使用FPN, feature map的每个位置只能输出一个框,下采样的倍数是8或者16,随着FPN的引入,不同尺寸的物体被分配到了不同的层级上,冲突的概率大大降低。
CenterNet VS CornerNet等
CornerNet将bbox的两个角作为关键点;ExtremeNet 检测所有目标的 最上,最下,最左,最右,中心点。它们都需要经过一个关键点grouping阶段,这会降低算法整体速度。CenterNet针对CornerNet对内部语义缺失和grouping耗时的问题,提出了对中心点进行估计的方法,找到目标的中心,回归出他们的尺寸。仅仅提取每个目标的中心点,无需对关键点进行grouping 或者是后处理。
网络结构
论文中CenterNet提到了三种用于目标检测的网络,这三种网络都是编码解码(encoder-decoder)的结构:
1. Resnet-18 with up-convolutional layers : 28.1% coco and 142 FPS
2. DLA-34 : 37.4% COCOAP and 52 FPS
3. Hourglass-104 : 45.1% COCOAP and 1.4 FPS
每个网络内部的结构不同,但是在模型的最后输出部分都是加了三个网络构造来输出预测值,默认是80个类、2个预测的中心点坐标、2个中心点的偏置。
确立中心点
在整个训练的流程中,CenterNet学习了CornerNet的方法。对于每个标签图(ground truth)中的某一类,我们要将真实关键点(true keypoint) 计算出来用于训练,中心点的计算方式如下
对于下采样后的坐标,我们设为
其中 R 是文中提到的下采样因子4。所以我们最终计算出来的中心点是对应低分辨率的中心点。然后我们对图像进行标记,在下采样的[128,128]图像中将ground truth point以下采样的形式,用一个高斯滤波来将关键点分布到特征图上。
损失函数
- 1.中心点的损失函数
其中 α 和 β 是Focal Loss的超参数, N 是图像 I 的的关键点数量,用于将所有的positive focal loss标准化为1。在这篇论文中 α 和 β 分别是2和4。这个损失函数是Focal Loss的修改版,适用于CenterNet。
- 2.目标中心的偏置损失
图像进行了 R=4 的下采样,这样的特征图重新映射到原始图像上的时候会带来精度误差,因此对于每一个中心点,额外采用了一个local offset 去补偿它。所有类 c 的中心点共享同一个offset prediction,这个偏置值(offset)用L1 loss来训练:
这个偏置损失是可选的,我们不使用它也可以,只不过精度会下降一些。
- 3.目标大小的损失
假设 (X1(k),Y1(k),X2(k),Y2(k)) 为为目标 k,所属类别为c,它的中心点为
我们使用关键点预测 Y^ 去预测所有的中心点。然后对每个目标 K 的size进行回归,最终回归到Sk=(X2(k)-X1(k), Y2(k)-Y1(k)),这个值是在训练前提前计算出来的,是进行了下采样之后的长宽值。作者采用L1 loss 监督w,h的回归
- 4.总损失函数
整体的损失函数为物体损失、大小损失与偏置损失的和,每个损失都有相应的权重。
论文中 size 和 off的系数分别为0.1和1 ,论文中所使用的backbone都有三个head layer,分别产生[1,80,128,128]、[1,2,128,128]、[1,2,128,128],也就是每个坐标点产生 C+4 个数据,分别是类别以及、长宽、以及偏置。
推理阶段
在预测阶段,首先针对一张图像进行下采样,随后对下采样后的图像进行预测,对于每个类在下采样的特征图中预测中心点,然后将输出图中的每个类的热点单独地提取出来。就是检测当前热点的值是否比周围的八个近邻点(八方位)都大(或者等于),然后取100个这样的点,采用的方式是一个3x3的MaxPool。代码中设置的阈值为0.3,也就是从上面选出的100个结果中调出大于该阈值的中心点,最后经过soft nms得到最终的结果。
CenterNet的缺点
1.当两个不同的object完美的对齐,可能具有相同的center,这个时候只能检测出来它们其中的一个object。
2.有一个需要注意的点,CenterNet在训练过程中,如果同一个类的不同物体的高斯分布点互相有重叠,那么则在重叠的范围内选取较大的高斯点。
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今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57