舵机控制之智障sg90 360°舵机

前言：一般购买舵机都会选择180°舵机，由于不知道什么原因我购买了一个360°舵机还傻乎乎地在写180°舵机的控制程序，还在纠结是哪里出错了为何不行，实在闹心

原理：舵机内部有一个基准电压，微处理器产生的PWM信号通过信号线进入舵机产生直流偏置电压，与舵机内部的基准电压作比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上，从而决定正反转。当舵机开始旋转的时候，舵机内部通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为零，电机停止转动。

• 90°舵机
• 180°舵机：一直给指定的脉冲，舵机将会旋转到一定角度
• 360°舵机：可以360°旋转，但不能控制旋转角度，即舵机只能一直正转或者反转

1.360°舵机PWM控制范围

在0.5ms~1.5ms期间：舵机正转，时间越短，转速越快（尽量不接近1.5ms，否则有可能不转）

在1.5ms（1.6ms、1.4ms等）:停止转动，即速度为0

在1.5ms~2.5ms:舵机反转，时间越长，转速越快（尽量接近1.5ms与2.5ms，否则有可能不转）

360°舵机（180°舵机）相关信息：

• 舵机红色线为VCC；棕色线为GND；橙色为信号线
• 使用的电压范围：3.5~6V

2.简易编写51单片机控制程序

硬件电路分析：

led用于提示系统正常运行；

led_time用于检查定时器是否正常设置，每跳入定时器中断一次，即反转一次（由于定时器中断设置时间很短，肉眼观察不到暗灭，所以led_time看上去是一直亮着的）；

output（P1^0口）:舵机信号线

舵机VCC：接单片机VCC

舵机GND：接单片机GND

程序：

#include “reg51.h”
sbit led=P2^6;
sbit led_time=P2^3;
sbit output=P1^0;
unsigned long hightime=1000;
void Time0_Init(void);
int main()
{
Time0_Init();
while(1)
{
led=0;
}
}
void Time0_Init(void)
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
ET0=1;
TR0=1;
EA=1;
}
void Time0(void) interrupt 1
{
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
led_time=~led_time;
output=~output;
}