智能机器人实验室—杭州电子科技大学

URDF建模

  • 一、URDF建模方法
  • 二、从零写一个移动机器人URDF模型
  • 三、从零写一个机械臂URDF模型

一、URDF建模方法

URDF(Unified Robot Description Format),统一机器人描述格式,包含link和joint以及相关属性描述文件。
Link:
描述机器人某个刚体部位的外观及物理属性;
描述连杆尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix),碰撞检测(collision properties)等;
每个link需要包含三个参数:visual;collision;inertial matrix;其中visual是必须的,其他两个可以有,也可以没有.
每个link都会成为一个坐标系.
在这里插入图片描述
(1)visual:
geometry(几何形状):描述刚体的形状;
origin(坐标变换):包含xyz(平移变换,米)和rpy(旋转偏移,弧度);
(2)collision:
geometry(几何形状):描述刚体的碰撞外观,简化为简单的几何形状;
origin(坐标变换):包含xyz(平移变换)和rpy(旋转偏移,弧度);
joint:
描述两个link之间的关系,分为六种类型;
包含关节运动的位置和速度限制;
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
parent link是前一个link,child link是另一个link;
origin链接这两个link,表示后一个与前一个相对位置,即坐标系的偏移;
axis是绕xyz轴旋转,0表示不转,1表示旋转;
limit:限位,单位为弧度.

二、从零写一个移动机器人URDF模型

(1)创建ros包以及文件夹:
在这里插入图片描述
ros包添加urdf以及xacro依赖,ros包下面添加上述四个文件夹;
(2)编写模型数据
在urdf文件夹下面创建一个mbot.urdf文件,先编写一个底盘数据,如下图所示;
在这里插入图片描述
其中坐标系为原点处,圆柱体高为0.16米,半径为0.2米,外观为黄色;
(3)编写launch文件
在这里插入图片描述
param做一个描述,描述名保存在rosmaster里面,后面是模型的路径;
joint_state_publisher是一个功能插件,可以修改模型参数,不断广播关节状态的值;
robot_state_publisher,通过订阅joint_state_publisher进行tf坐标更新;
(4)运行实现
在这里插入图片描述
左上角的topic为base_link,可以修改urdf的参数对模型进行不同的变化。
(5)添加关节
在这里插入图片描述
添加一个左轮的link以及左轮与底盘的joint,格式如上所示;
注意上图rpy中的r,转换为角度就是90度,也就是说左轮竖直放置;
origin描述轮子与底盘的相对位置变化,在y轴(绿色)有0.19的平移,在z轴(蓝色)有0.05的平移;
axis表示绕y轴进行旋转;
如下图所示:
在这里插入图片描述
添加两个前后支撑轮:
在这里插入图片描述
如下所示:
在这里插入图片描述
添加激光雷达:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
添加Kinect:
在这里插入图片描述
此处调用了Kinect模型文件。
在这里插入图片描述

三、从零写一个机械臂URDF模型

前述步骤和上面一样,从数据建模开始:
编写数据
在这里插入图片描述
创建launch文件
在这里插入图片描述
运行实现
在这里插入图片描述
左上角修改topic,base_link,然后add里面添加robotmodel
在这里插入图片描述
机械臂底座
添加第一个link
在这里插入图片描述
同理,再创建其他五个连杆,同样的结构;
运行效果如下图:
在这里插入图片描述
添加夹爪
在这里插入图片描述
添加一个非实际意义刚体,只用来产生一个坐标系,便于定位物体抓取点;
在这里插入图片描述
运行效果:
在这里插入图片描述
本文主要根据胡春旭教学视频进行设计实现。

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    2022/11/19 21:17:14
  29. win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...

    置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题&#xff0c;电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update&#xff0c;请勿关机”(如下图所示)&#xff0c;而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢&#xff1f;一切都是正常操作的&#xff0c;为什么开时机呈现“正…...

    2022/11/19 21:17:13
  30. 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...

    Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示&#xff0c;没过几秒后电脑自动重启&#xff0c;每次开机都这样无法进入系统&#xff0c;此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一&#xff1a;开机按下F8&#xff0c;在出现的Windows高级启动选…...

    2022/11/19 21:17:12
  31. 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...

    有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况&#xff0c;就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机&#xff0c;碰到这样的问题该怎么解决呢&#xff0c;现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法&#xff1a;1、2、依次…...

    2022/11/19 21:17:11
  32. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...

    今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后&#xff0c;每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面&#xff0c;提示请勿关闭计算机”&#xff0c;每次停留好几分钟才能正常关机&#xff0c;导致什么情况引起的呢&#xff1f;出现配置Windows Update…...

    2022/11/19 21:17:10
  33. 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...

    只能是等着&#xff0c;别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚&#xff0c;只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一&#xff1a;管理员运行cmd&#xff1a;net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...

    2022/11/19 21:17:09
  34. 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?

    原标题&#xff1a;电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办&#xff1f;win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢&#xff1f;一般的方…...

    2022/11/19 21:17:08
  35. 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
  36. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  41. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  42. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  43. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57