ROS学习笔记(十七):rviz之用户指导
1.Troubleshooting
如果您遇到问题并且没有看到下面的答案,请尝试“故障排除”页面
2.Install or build rviz
2.1 Install from debian repository
Until fuerte:
sudo apt-get install ros-fuerte-visualization
From groovy on:
sudo apt-get install ros-groovy-rviz
# or
sudo apt-get install ros-hydro-rviz
# or
sudo apt-get install ros-indigo-rviz
2.2Build from source
Download the rviz sources into your ros_workspace or your overlay (help for fuerte, help for groovy).
First satisfy any system dependencies.
rosdep install rviz
Now build the visualizer:
rosmake rviz
rviz首次启动时,您将看到一个空窗口:
黑色最大的东西是3D视图(为空,因为看不到任何东西)。 左侧是“显示器”列表,它将显示您已加载的所有显示器。 现在,它仅包含全局选项和时间视图,我将在后面介绍。 右侧是其他一些面板,如下所述。
4.Displays
显示器是一种在3D世界中画画的东西,并且可能在显示器列表中有一些可用选项。 一个例子是点云,机器人状态等。
4.1 Adding a new display
要添加显示,请单击底部的“添加”按钮:
这将弹出新的显示对话框:
顶部的列表包含显示类型。 该类型详细说明此显示将可视化什么样的数据。 中间的文本框提供了所选显示类型的描述。 最后,您必须给显示器一个唯一的名称。 例如,如果您的机器人上有两个激光扫描仪,则可以创建两个“激光扫描”显示,分别命名为“激光基座”和“激光头”。
4.2 Display Properties
每个显示都有自己的属性列表。 例如:
4.3 Display Status
0.4的新功能
每个显示都有其自己的状态,以帮助您了解一切正常。 状态可以是以下四种之一:OK,Warning,Error和Disabled。 状态在显示器标题中通过背景色以及在状态类别中指示,您可以查看显示器是否展开:
状态类别也会展开以显示特定状态信息。 对于不同的显示,此信息是不同的,并且消息应具有自解释性。
4.5 Built-in Display Types
5.Configurations
显示器的不同配置通常对于可视化器的不同用途很有用。 例如,对完整PR2有用的配置对于测试推车不一定有用。 为此,可视化器使您可以加载和保存不同的配置。
A configuration contains:
- Displays + their properties
- Tool properties
- Camera type + settings for the initial viewpoint
注意:使用RViz for Groovy,配置文件格式已从.vcg / INI更改为.rviz / YAML,可能还更改了内部配置机制。 不幸的是“ Groovy中的RViz不向后兼容”(相关问题)。 因此,无法在Groovy的RViz中打开或转换旧的.rviz配置文件。
6.Views Panel
可视化器中有许多可用的不同摄像机类型,并且随着时间的流逝,列表会不断增加:
摄像机类型包括控制摄像机的不同方式和不同类型的投影(正交投影与透视投影)。
6.1 The different camera types
6.1.1 Orbital Camera (default)
轨道摄像机仅围绕焦点旋转,而始终注视该点。 移动相机时,焦点显示为小光盘:
控制项
- 鼠标左键:单击并拖动以围绕焦点旋转。
- 鼠标中键:单击并拖动以在由相机的上下矢量形成的平面中移动焦点。 移动的距离取决于焦点-如果焦点上有一个对象,然后单击它的顶部,它将停留在鼠标下方。
- 鼠标右键:单击并拖动以放大/缩小焦点。 向上拖动放大,向下拖动缩小。
- 滚轮:放大/缩小焦点
6.1.2 FPS (first-person) Camera
FPS相机是第一人称相机,因此旋转时就好像您用头看一样。
控制项
-
鼠标左键:单击并拖动以旋转。 按住Control键并单击以选择鼠标下方的对象,然后直接查看它。
-
鼠标中键:单击并拖动以沿着由相机的上下矢量形成的平面移动
-
鼠标右键:单击并拖动以沿摄像机的前向矢量移动。 向上拖动向前移动,向下拖动向后移动。
-
滚轮:前进/后退
6.1.3 Top-down Orthographic
自顶向下的正交摄影机始终沿Z轴向下(在机器人框架中),并且是正交视图,这意味着物体越远,物体就不会变小。
控制项
- 鼠标左键:单击并拖动以绕Z轴旋转
- 鼠标中键:单击并拖动以沿XY平面移动相机
- 鼠标右键:单击并拖动以缩放图像
- 滚轮:缩放图像
6.1.4 XY Orbit
与轨道摄像机相同,对焦点限制在XY平面上。
控制项
参见轨道摄像机。
6.1.5 Third Person Follower
相机向目标框保持恒定的视角。 与XY轨道相反,如果目标框偏航,则相机会旋转。 例如,如果您要对带有拐角的走廊进行3D映射,则可能会很方便。
控制项
参见轨道摄像机。
6.2 Views
视图面板还允许您创建不同的命名视图,这些视图可以保存并可以在它们之间切换。 视图由目标框,摄像机类型和摄像机姿势组成。 您可以通过单击“保存当前”按钮来保存视图。
A view consists of:
- View controller type
- View configuration (position, orientation, etc. Possibly different for each view controller type.)
- The Target Frame
7. Coordinate Frames
rviz使用tf转换系统将到达的坐标帧中的数据转换为全局参考帧。 在可视化器中需要了解两个重要的坐标系。
7.1 The Fixed Frame
两个框架中最重要的是固定框架。 固定框架是用于表示“world”框架的参考框架。 这通常是“map”或“world”或类似名称,但也可以是例如里程表框架。
如果将固定框架错误地设置为机器人的基座,则机器人曾经见过的所有物体都将出现在机器人前面,相对于检测到它们的位置。 为了获得正确的结果,固定框架不应相对于世界移动。
如果更改固定帧,则将清除当前显示的所有数据,而不是重新转换它们。
7.2 The Target Frame
目标框架是摄像机视图的参考框架。 例如,如果您的目标框架是地图,您将看到机器人绕着地图行驶。 如果目标框架是机器人的基础,则机器人将停留在同一位置,而其他所有东西都相对于它移动。
8.Tools
可视化工具有许多工具可以在工具栏上使用:
8.1 Move Camera (Keyboard shortcut: m)
“移动相机”工具是默认工具。 选中此选项后,在3d视图中单击时,当前视图便会执行其操作。
8.2 Select (Keyboard shortcut: s)
选择工具可让您选择3D视图中显示的项目。 它支持单点选择以及click/drag框选择。
8.3 2D Nav Goal (Keyboard shortcut: g)
使用此工具,您可以设置在“目标” ROS主题上发送的目标。 单击地平面上的某个位置,然后拖动以选择方向.
8.4 2D Pose Estimate (Keyboard shortcut: p)
使用此工具,您可以设置初始姿势来播种本地化系统(在“ initialpose” ROS主题上发送)。
9.Time
在模拟器中运行时,“时间”面板最有用:它使您可以查看经过了多少ROS时间时间,以及经过了多少“壁钟”(又称真实时间)时间。
时间面板还允许您重置可视化器的内部时间状态-这将导致所有显示的重置以及tf内部数据缓存的重置。
如果您不在仿真中运行,则时间面板几乎没有用。 在大多数情况下,它可以关闭,您甚至可能不会注意到(除了rviz的其余部分具有更多的屏幕空间外)。
10.Stereo
如果您有支持此功能的图形卡,显示器和眼镜,Rviz可以3D立体渲染。
11.Plugins
已设置rviz,以便可以通过插件添加新的显示。 实际上,即使是内置显示器也可以通过“默认”插件加载。 用户的最终结果是,有一种方法可以从UI加载/卸载插件。 (请注意,从提交时开始,所有插件都会自动加载-不再有UI。)如果选择Plugins-> Manage …菜单项,它将弹出一个对话框,让您管理加载/卸载插件:
如果卸载具有显示状态的插件,则它们将不再显示任何内容,但将保留其设置:
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2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57