这可能是史上最全的 Python 算法集!| 技术头条
本文是一些机器人算法(特别是自动导航算法)的Python代码合集。
其主要特点有以下三点:选择了在实践中广泛应用的算法;依赖最少;容易阅读,容易理解每个算法的基本思想。希望阅读本文后能对你有所帮助。
前排友情提示,文章较长,建议收藏后再看。
目录
环境需求
怎样使用
本地化
扩展卡尔曼滤波本地化
无损卡尔曼滤波本地化
粒子滤波本地化
直方图滤波本地化
映射
高斯网格映射
光线投射网格映射
k均值物体聚类
圆形拟合物体形状识别
SLAM
迭代最近点匹配
EKF SLAM
FastSLAM 1.0
FastSLAM 2.0
基于图的SLAM
路径规划
动态窗口方式
基于网格的搜索
迪杰斯特拉算法
A*算法
势场算法
模型预测路径生成
路径优化示例
查找表生成示例
状态晶格规划
均匀极性采样(Uniform polar sampling)
偏差极性采样(Biased polar sampling)
路线采样(Lane sampling)
随机路径图(PRM)规划
Voronoi路径图规划
快速搜索随机树(RRT)
基本RRT
RRT*
基于Dubins路径的RRT
基于Dubins路径的RRT*
基于reeds-shepp路径的RRT*
Informed RRT*
批量Informed RRT*
三次样条规划
B样条规划
贝济埃路径规划
五次多项式规划
Dubins路径规划
Reeds Shepp路径规划
基于LQR的路径规划
Frenet Frame中的最优路径
路径跟踪
纯追迹跟踪
史坦利控制
后轮反馈控制
线性二次regulator(LQR)转向控制
线性二次regulator(LQR)转向和速度控制
项目支持
环境需求
Python 3.6.x
numpy
scipy
matplotlib
pandas
cvxpy 0.4.x
怎样使用
安装必要的库;
克隆本代码仓库;
执行每个目录下的python脚本;
如果你喜欢,则收藏本代码库:)
本地化
扩展卡尔曼滤波本地化
该算法利用扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter, EKF)实现传感器混合本地化。
蓝线为真实路径,黑线为导航推测路径(dead reckoning trajectory),绿点为位置观测(如GPS),红线为EKF估算的路径。
红色椭圆为EKF估算的协方差。
相关阅读:
概率机器人学
http://www.probabilistic-robotics.org/
无损卡尔曼滤波本地化
该算法利用无损卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter, UKF)实现传感器混合本地化。
线和点的含义与EKF模拟的例子相同。
相关阅读:
利用无差别训练过的无损卡尔曼滤波进行机器人移动本地化
https://www.researchgate.net/publication/267963417_Discriminatively_Trained_Unscented_Kalman_Filter_for_Mobile_Robot_Localization
粒子滤波本地化
该算法利用粒子滤波器(Particle Filter, PF)实现传感器混合本地化。
蓝线为真实路径,黑线为导航推测路径(dead reckoning trajectory),绿点为位置观测(如GPS),红线为PF估算的路径。
该算法假设机器人能够测量与地标(RFID)之间的距离。
PF本地化会用到该测量结果。
相关阅读:
概率机器人学
http://www.probabilistic-robotics.org/
直方图滤波本地化
该算法是利用直方图滤波器(Histogram filter)实现二维本地化的例子。
红十字是实际位置,黑点是RFID的位置。
蓝色格子是直方图滤波器的概率位置。
在该模拟中,x,y是未知数,yaw已知。
滤波器整合了速度输入和从RFID获得距离观测数据进行本地化。
不需要初始位置。
相关阅读:
概率机器人学
http://www.probabilistic-robotics.org/
映射
高斯网格映射
本算法是二维高斯网格映射(Gaussian grid mapping)的例子。
光线投射网格映射
本算法是二维光线投射网格映射(Ray casting grid map)的例子。
k均值物体聚类
本算法是使用k均值算法进行二维物体聚类的例子。
圆形拟合物体形状识别
本算法是使用圆形拟合进行物体形状识别的例子。
蓝圈是实际的物体形状。
红叉是通过距离传感器观测到的点。
红圈是使用圆形拟合估计的物体形状。
SLAM
同时本地化和映射(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的例子。
迭代最近点匹配
本算法是使用单值解构进行二维迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)匹配的例子。
它能计算从一些点到另一些点的旋转矩阵和平移矩阵。
相关阅读:
机器人运动介绍:迭代最近点算法
https://cs.gmu.edu/~kosecka/cs685/cs685-icp.pdf
EKF SLAM
这是基于扩展卡尔曼滤波的SLAM示例。
蓝线是真实路径,黑线是导航推测路径,红线是EKF SLAM估计的路径。
绿叉是估计的地标。
相关阅读:
概率机器人学
http://www.probabilistic-robotics.org/
FastSLAM 1.0
这是用FastSLAM 1.0进行基于特征的SLAM的示例。
蓝线是实际路径,黑线是导航推测,红线是FastSLAM的推测路径。
红点是FastSLAM中的粒子。
黑点是地标,蓝叉是FastLSAM估算的地标位置。
相关阅读:
概率机器人学
http://www.probabilistic-robotics.org/
FastSLAM 2.0
这是用FastSLAM 2.0进行基于特征的SLAM的示例。
动画的含义与FastSLAM 1.0的情况相同。
相关阅读:
概率机器人学
http://www.probabilistic-robotics.org/
Tim Bailey的SLAM模拟
http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/tbailey/software/slam_simulations.htm
基于图的SLAM
这是基于图的SLAM的示例。
蓝线是实际路径。
黑线是导航推测路径。
红线是基于图的SLAM估算的路径。
黑星是地标,用于生成图的边。
相关阅读:
基于图的SLAM入门
http://www2.informatik.uni-freiburg.de/~stachnis/pdf/grisetti10titsmag.pdf
路径规划
动态窗口方式
这是使用动态窗口方式(Dynamic Window Approach)进行二维导航的示例代码。
相关阅读:
用动态窗口方式避免碰撞
https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub1/fox_dieter_1997_1/fox_dieter_1997_1.pdf
基于网格的搜索
迪杰斯特拉算法
这是利用迪杰斯特拉(Dijkstra)算法实现的基于二维网格的最短路径规划。
动画中青色点为搜索过的节点。
A*算法
下面是使用A星算法进行基于二维网格的最短路径规划。
动画中青色点为搜索过的节点。
启发算法为二维欧几里得距离。
势场算法
下面是使用势场算法进行基于二维网格的路径规划。
动画中蓝色的热区图显示了每个格子的势能。
相关阅读:
机器人运动规划:势能函数
https://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/lecture/Chap4-Potential-Field_howie.pdf
模型预测路径生成
下面是模型预测路径生成的路径优化示例。
算法用于状态晶格规划(state lattice planning)。
路径优化示例
查找表生成示例
相关阅读:
用于带轮子的机器人的最优不平整地形路径生成
http://journals.sagepub.com/doi/pdf/10.1177/0278364906075328
状态晶格规划
这个脚本使用了状态晶格规划(state lattice planning)实现路径规划。
这段代码通过模型预测路径生成来解决边界问题。
相关阅读:
用于带轮子的机器人的最优不平整地形路径生成
http://journals.sagepub.com/doi/pdf/10.1177/0278364906075328
用于复杂环境下的高性能运动机器人导航的可行运动的状态空间采样
http://www.frc.ri.cmu.edu/~alonzo/pubs/papers/JFR_08_SS_Sampling.pdf
均匀极性采样(Uniform polar sampling)
偏差极性采样(Biased polar sampling)
路线采样(Lane sampling)
随机路径图(PRM)规划
这个随机路径图(Probabilistic Road-Map,PRM)规划算法在图搜索上采用了迪杰斯特拉方法。
动画中的蓝点为采样点。
青色叉为迪杰斯特拉方法搜索过的点。
红线为PRM的最终路径。
相关阅读:
随机路径图
https://en.wikipedia.org/wiki/Probabilistic_roadmap
Voronoi路径图规划
这个Voronoi路径图(Probabilistic Road-Map,PRM)规划算法在图搜索上采用了迪杰斯特拉方法。
动画中的蓝点为Voronoi点。
青色叉为迪杰斯特拉方法搜索过的点。
红线为Voronoi路径图的最终路径。
相关阅读:
机器人运动规划
https://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/lecture/Chap5-RoadMap-Methods_howie.pdf
快速搜索随机树(RRT)
基本RRT
这是个使用快速搜索随机树(Rapidly-Exploring Random Trees,RRT)的简单路径规划代码。
黑色圆为障碍物,绿线为搜索树,红叉为开始位置和目标位置。
RRT*
这是使用RRT*的路径规划代码。
黑色圆为障碍物,绿线为搜索树,红叉为开始位置和目标位置。
相关阅读:
最优运动规划的基于增量采样的算法
https://arxiv.org/abs/1005.0416
最优运动规划的基于采样的算法
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.419.5503&rep=rep1&type=pdf
基于Dubins路径的RRT
为汽车形机器人提供的使用RRT和dubins路径规划的路径规划算法。
基于Dubins路径的RRT*
为汽车形机器人提供的使用RRT*和dubins路径规划的路径规划算法。
基于reeds-shepp路径的RRT*
为汽车形机器人提供的使用RRT*和reeds shepp路径规划的路径规划算法。
Informed RRT*
这是使用Informed RRT*的路径规划代码。
青色椭圆为Informed RRT*的启发采样域。
相关阅读:
Informed RRT*:通过对可接受的椭球启发的直接采样实现最优的基于采样的路径规划
https://arxiv.org/pdf/1404.2334.pdf
批量Informed RRT*
这是使用批量Informed RRT*的路径规划代码。
相关阅读:
批量Informed树(BIT*):通过对隐含随机几何图形进行启发式搜索实现基于采样的最优规划
https://arxiv.org/abs/1405.5848
闭合回路RRT*
使用闭合回路RRT*(Closed loop RRT*)实现的基于车辆模型的路径规划。
这段代码里,转向控制用的是纯追迹算法(pure-pursuit algorithm)。
速度控制采用了PID。
相关阅读:
使用闭合回路预测在复杂环境内实现运动规划
http://acl.mit.edu/papers/KuwataGNC08.pdf)
应用于自动城市驾驶的实时运动规划
http://acl.mit.edu/papers/KuwataTCST09.pdf
[1601.06326]采用闭合回路预测实现最优运动规划的基于采样的算法
https://arxiv.org/abs/1601.06326
LQR-RRT*
这是个使用LQR-RRT*的路径规划模拟。
LQR局部规划采用了双重积分运动模型。
相关阅读:
LQR-RRT*:使用自动推导扩展启发实现最优基于采样的运动规划
http://lis.csail.mit.edu/pubs/perez-icra12.pdf
MahanFathi/LQR-RRTstar:LQR-RRT*方法用于单摆相位中的随机运动规划
https://github.com/MahanFathi/LQR-RRTstar
三次样条规划
这是段三次路径规划的示例代码。
这段代码根据x-y的路点,利用三次样条生成一段曲率连续的路径。
每个点的指向角度也可以用解析的方式计算。
B样条规划
这是段使用B样条曲线进行规划的例子。
输入路点,它会利用B样条生成光滑的路径。
第一个和最后一个路点位于最后的路径上。
相关阅读:
B样条
https://en.wikipedia.org/wiki/B-spline
Eta^3样条路径规划
这是使用Eta ^ 3样条曲线的路径规划。
相关阅读:
\eta^3-Splines for the Smooth Path Generation of Wheeled Mobile Robots
https://ieeexplore.ieee.org/document/4339545/
贝济埃路径规划
贝济埃路径规划的示例代码。
根据四个控制点生成贝济埃路径。
改变起点和终点的偏移距离,可以生成不同的贝济埃路径:
相关阅读:
根据贝济埃曲线为自动驾驶汽车生成曲率连续的路径
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.294.6438&rep=rep1&type=pdf
五次多项式规划
利用五次多项式进行路径规划。
它能根据五次多项式计算二维路径、速度和加速度。
相关阅读:
用于Agv In定位的局部路径规划和运动控制
http://ieeexplore.ieee.org/document/637936/
Dubins路径规划
Dubins路径规划的示例代码。
相关阅读:
Dubins路径
https://en.wikipedia.org/wiki/Dubins_path
Reeds Shepp路径规划
Reeds Shepp路径规划的示例代码。
相关阅读:
15.3.2 Reeds-Shepp曲线
http://planning.cs.uiuc.edu/node822.html
用于能前进和后退的汽车的最优路径
https://pdfs.semanticscholar.org/932e/c495b1d0018fd59dee12a0bf74434fac7af4.pdf
ghliu/pyReedsShepp:实现Reeds Shepp曲线
https://github.com/ghliu/pyReedsShepp
基于LQR的路径规划
为双重积分模型使用基于LQR的路径规划的示例代码。
Frenet Frame中的最优路径
这段代码在Frenet Frame中生成最优路径。
青色线为目标路径,黑色叉为障碍物。
红色线为预测的路径。
相关阅读:
Frenet Frame中的动态接到场景中的最优路径生成
https://www.researchgate.net/profile/Moritz_Werling/publication/224156269_Optimal_Trajectory_Generation_for_Dynamic_Street_Scenarios_in_a_Frenet_Frame/links/54f749df0cf210398e9277af.pdf
Frenet Frame中的动态接到场景中的最优路径生成
https://www.youtube.com/watch?v=Cj6tAQe7UCY
路径跟踪
姿势控制跟踪
这是姿势控制跟踪的模拟。
相关阅读:
Robotics, Vision and Control - Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised, Extended And Updated Edition | Peter Corke | Springer
https://www.springer.com/us/book/9783319544120
纯追迹跟踪
使用纯追迹(pure pursuit)转向控制和PID速度控制的路径跟踪模拟。
红线为目标路线,绿叉为纯追迹控制的目标点,蓝线为跟踪路线。
相关阅读:
城市中的自动驾驶汽车的运动规划和控制技术的调查
https://arxiv.org/abs/1604.07446
史坦利控制
使用史坦利(Stanley)转向控制和PID速度控制的路径跟踪模拟。
相关阅读:
史坦利:赢得DARPA大奖赛的机器人
http://robots.stanford.edu/papers/thrun.stanley05.pdf
用于自动驾驶机动车路径跟踪的自动转向方法
https://www.ri.cmu.edu/pub_files/2009/2/Automatic_Steering_Methods_for_Autonomous_Automobile_Path_Tracking.pdf
后轮反馈控制
利用后轮反馈转向控制和PID速度控制的路径跟踪模拟。
相关阅读:
城市中的自动驾驶汽车的运动规划和控制技术的调查
https://arxiv.org/abs/1604.07446
线性二次regulator(LQR)转向控制
使用LQR转向控制和PID速度控制的路径跟踪模拟。
相关阅读:
ApolloAuto/apollo:开源自动驾驶平台
https://github.com/ApolloAuto/apollo
线性二次regulator(LQR)转向和速度控制
使用LQR转向和速度控制的路径跟踪模拟。
相关阅读:
完全自动驾驶:系统和算法 - IEEE会议出版物
http://ieeexplore.ieee.org/document/5940562/
模型预测速度和转向控制
使用迭代线性模型预测转向和速度控制的路径跟踪模拟。
这段代码使用了cxvxpy作为最优建模工具。
相关阅读:
车辆动态和控制 | Rajesh Rajamani | Springer
http://www.springer.com/us/book/9781461414322
MPC课程资料 - MPC Lab @ UC-Berkeley
http://www.mpc.berkeley.edu/mpc-course-material
项目支持
可以通过Patreon(https://www.patreon.com/myenigma)对该项目进行经济支持。
如果你在Patreon上支持该项目,则可以得到关于本项目代码的邮件技术支持。
本文作者包括有Atsushi Sakai (@Atsushi_twi),Daniel Ingram,Joe Dinius,Karan Chawla,Antonin RAFFIN,Alexis Paques。
原文:https://atsushisakai.github.io/PythonRobotics/#what-is-this
作者:AtsushiSakai,日本机器人工程师,从事自动驾驶技术开发,精通C++、ROS、MATLAB、Python、Vim和Robotics。
译者:弯月,责编:郭芮
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2024/4/26 20:12:18 - 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响
原标题:【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五,美国方面公布了新一期的非农就业数据,大幅好于前值和预期,新增就业重新回到20万以上。具体数据: 美国4月非农就业人口变动 26.3万人,预期 19万人,前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%,预期 3.8%,前值 3…...
2024/4/26 23:05:52 - 【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌
原标题:【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌周三清晨公布美国当周API原油库存数据,上周原油库存增加281万桶至4.692亿桶,增幅超过预期的74.4万桶。且有消息人士称,沙特阿美据悉将于6月向亚洲炼油厂额外出售更多原油,印度炼油商预计将每日获得至多20万桶的额外原油供…...
2024/4/27 4:00:35 - 【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势
原标题:【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升,避险资金回流日元有关,也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期,日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策,但这符…...
2024/4/27 17:58:04 - 【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响
原标题:【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响近日伊朗局势升温,导致市场担忧影响原油供给,油价试图反弹。此时OPEC表态稳定市场。据消息人士透露,沙特6月石油出口料将低于700万桶/日,沙特已经收到石油消费国提出的6月份扩大出口的“适度要求”,沙特将满…...
2024/4/27 14:22:49 - 【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议
原标题:【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议美国对伊朗的制裁遭到伊朗的抗议,昨日伊朗方面提出将部分退出伊核协议。而此行为又遭到欧洲方面对伊朗的谴责和警告,伊朗外长昨日回应称,欧洲国家履行它们的义务,伊核协议就能保证存续。据传闻伊朗的导弹已经对准了以色列和美国的航…...
2024/4/26 21:56:58 - 【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡
原标题:【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响,金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际,美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税,市场情绪有所平复,已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...
2024/4/27 9:01:45 - 【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试
原标题:【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温,市场风险情绪上升,避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳,近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响,伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级,美国对中…...
2024/4/27 17:59:30 - 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破
原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...
2024/4/25 18:39:16 - 【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温
原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...
2024/4/25 18:39:16 - 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势
原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...
2024/4/26 19:03:37 - 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年
原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...
2024/4/26 22:01:59 - 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜
原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...
2024/4/25 18:39:14 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/4/26 23:04:58 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/4/25 2:10:52 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/4/25 18:39:00 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/4/26 19:46:12 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/4/27 11:43:08 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/27 8:32:30 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57