相机标定原理介绍(一)
转载自:http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html
相机标定原理介绍(一)
http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48914043标定实例
一.总体原理:
摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程,也就是求最终的投影矩阵的过程。
[1]基本的坐标系:
- 世界坐标系;
- 相机坐标系;
- 成像平面坐标系;
- 像素坐标系
[2]一般来说,标定的过程分为两个部分:
- 第一步是从世界坐标系转为相机坐标系,这一步是三维点到三维点的转换,包括R,t(相机外参,确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向)等参数;
- 第二部是从相机坐标系转为成像平面坐标系(像素坐标系),这一步是三维点到二维点的转换,包括K(相机内参,是对相机物理特性的近似)等参数;
- 投影矩阵 : P=K [ R | t ] 是一个3×4矩阵,混合了内参和外参而成。
P=K[Rt]
二.基本知识介绍及
1、摄像机模型
Pinhole Camera模型如下图所示:
是一个小孔成像的模型,其中:
[1]O点表示camera centre
,即相机的中心点,也是相机坐标系的中心点;
[2]z轴表示principal axis
,即相机的主轴;
[3]q点所在的平面表示image plane
,即相机的像平面,也就是图片坐标系所在的二维平面;
[4]O1点表示principal point
,即主点,主轴与像平面相交的点;
[5]O点到O1点的距离,也就是右边图中的f,即相机的焦距;
[6]像平面上的x和y坐标轴是与相机坐标系上的X和Y坐标轴互相平行的;
[7]相机坐标系是以X,Y,Z(大写)三个轴组成的且原点在O点,度量值为米(m
);
[8]像平面坐标系是以x,y(小写)两个轴组成的且原点在O1点,度量值为米(m
);
[9]像素坐标系一般指图片相对坐标系,在这里可以认为和像平面坐标系在一个平面上,不过原点是在图片的角上,而且度量值为像素的个数(pixel
);
2、相机坐标系→成像平面坐标系
[1]以O点为原点建立摄像机坐标系。点Q(X,Y,Z)为摄像机坐标系空间中的一点,该点被光线投影到图像平面上的q(x,y,f)点。
图像平面与光轴z轴垂直,和投影中心距离为f (f是相机的焦距)。按照三角比例关系可以得出:
x/f = X/Z y/f = Y/Z ,即 x = fX/Z y = fY/Z
以上将坐标为(X,Y,Z)的Q点映射到投影平面上坐标为(x,y)的q点的过程称作投影变换。
上述Q点到q点的变换关系用3*3的矩阵可表示为:q = MQ ,其中
最终得出透视投影变换矩阵为:
(1)
M称为摄像机的内参数矩阵,单位均为物理尺寸。
(X,Y,Z)↦(fX/Z,fY/Z)
(X,Y,Z)↦(fX/Z,fY/Z)
通过上面,可以把相机坐标系转换到像图像坐标系的物理单位[即(X,Y,Z)→(x,y)]
3、成像平面坐标系→像素坐标系
通过下面,可以把像平面坐标系物理单位到像素单位[即→(u,v)]
以图像平面的左上角或左下角为原点建立坐标系。假设像平面坐标系原点位于图像左下角,水平向右为u轴,垂直向上为v轴,均以像素为单位。
以图像平面与光轴的交点O1 为原点建立坐标系,水平向右为x轴,垂直向上为y轴。原点O1一般位于图像中心处,O1在以像素为单位的图像坐标系中的坐标为(u0, v0)。
像平面坐标系和像素坐标系虽然在同一个平面上,但是原点并不是同一个。
设每个像素的物理尺寸大小为 dx * dy (mm) ( 由于单个像素点投影在图像平面上是矩形而不是正方形,因此可能dx != dy),
图像平面上某点在成像平面坐标系中的坐标为(x, y),在像素坐标系中的坐标为(u, v),则二者满足如下关系:[即(x, y)→(u, v)]
u = x / dx + u0 v = y / dy + v0
用齐次坐标与矩阵形式表示为:
将等式两边都乘以点Q(X,Y,Z)坐标中的Z可得:
将摄像机坐标系中的(1)式代入上式可得:
则右边第一个矩阵和第二个矩阵的乘积亦为摄像机的内参数矩阵(单位为像素),相乘后可得:
(2)
和(1)式相比,此内参数矩阵中f/dx, f/dy, cx/dx+u0, cy/dy+v0 的单位均为像素。令内参数矩阵为K,则上式可写成:
(3)
三.相机内参K(与棋盘所在空间的3D几何相关)
在计算机视觉中,摄像机内参数矩阵
其中 f 为摄像机的焦距,单位一般是mm;dx,dy 为像元尺寸;u0,v0 为图像中心。
fx = f/dx, fy = f/dy,分别称为x轴和y轴上的归一化焦距.
为更好的理解,举个实例:
现以NiKon D700相机为例进行求解其内参数矩阵:
就算大家身边没有这款相机也无所谓,可以在网上百度一下,很方便的就知道其一些参数——
焦距 f = 35mm 最高分辨率:4256×2832 传感器尺寸:36.0×23.9 mm
根据以上定义可以有:
u0= 4256/2 = 2128 v0= 2832/2 = 1416 dx = 36.0/4256 dy = 23.9/2832
fx = f/dx = 4137.8 fy = f/dy = 4147.3
分辨率可以从显示分辨率与图像分辨率两个方向来分类。
[1]显示分辨率(屏幕分辨率)是屏幕图像的精密度,是指显示器所能显示的像素有多少。由于屏幕上的点、线和面都是由像素组成的,
显示器可显示的像素越多,画面就越精细,同样的屏幕区域内能显示的信息也越多,所以分辨率是个非常重要的性能指标之一。
可以把整个图像想象成是一个大型的棋盘,而分辨率的表示方式就是所有经线和纬线交叉点的数目。
显示分辨率一定的情况下,显示屏越小图像越清晰,反之,显示屏大小固定时,显示分辨率越高图像越清晰。
[2]图像分辨率则是单位英寸中所包含的像素点数,其定义更趋近于分辨率本身的定义。
四.畸变参数(与点集如何畸变的2D几何相关。)
采用理想针孔模型,由于通过针孔的光线少,摄像机曝光太慢,在实际使用中均采用透镜,可以使图像生成迅速,但代价是引入了畸变。
有两种畸变对投影图像影响较大: 径向畸变和切向畸变。
1、径向畸变
对某些透镜,光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲,产生“筒形”或“鱼眼”现象,称为径向畸变。
一般来讲,成像仪中心的径向畸变为0,越向边缘移动,畸变越严重。不过径向畸变可以通过下面的泰勒级数展开式来校正:
xcorrected = x(1+k1r2+k2r4+k3r6)
ycorrected = y(1+k1r2+k2r4+k3r6)
这里(x, y)是畸变点在成像仪上的原始位置,r为该点距离成像仪中心的距离,(xcorrected ,ycorrected )是校正后的新位置。
对于一般的摄像机校正,通常使用泰勒级数中的前两项k1和k2就够了;对畸变很大的摄像机,比如鱼眼透镜,可以使用第三径向畸变项k3
2、切向畸变
当成像仪被粘贴在摄像机的时候,会存在一定的误差,使得图像平面和透镜不完全平行,从而产生切向畸变。也就是说,如果一个矩形被投影到成像仪上时,
可能会变成一个梯形。切向畸变可以通过如下公式来校正:
xcorrected = x + [ 2p1y + p2 (r2 + 2x2) ]
ycorrected = y + [ 2p2x + p1 (r2 + 2y2) ]
这里(x, y)是畸变点在成像仪上的原始位置,r为该点距离成像仪中心的距离,(xcorrected ,ycorrected )是校正后的新位置。
五.摄像机的外参数
旋转向量(大小为1×3的矢量或旋转矩阵3×3)和平移向量(tx,ty,tz)。
旋转向量:旋转向量是旋转矩阵紧凑的变现形式,旋转向量为1×3的行矢量。
r就是旋转向量,旋转向量的方向是旋转轴 ,旋转向量的模为围绕旋转轴旋转的角度。
通过上面的公式,我们就可以求解出旋转矩阵R。同样的已知旋转矩阵,我们也可以通过下面的公式求解得到旋转向量:
六.思考
那为什么要做相机标定呢?
【1】进行摄像机标定的目的:求出相机的内、外参数,以及畸变参数。
【2】标定相机后通常是想做两件事:一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同,通过相机标定可以校正这种镜头畸变矫正畸变,生成矫正后的图像;另一个是根据获得的图像重构三维场景。
摄像机标定过程,简单的可以简单的描述为通过标定板,如下图,可以得到n个对应的世界坐标三维点Xi和对应的图像坐标二维点xi,这些三维点到二维点的转换都可以通过上面提到的相机内参K,相机外参R和t,以及畸变参数D,经过一系列的矩阵变换得到。
七.标定内幕过程的分析:
1.假设有N个角点和K个棋盘图像(不同位置),需要多少个视场和角点才能提供足够的约束来求解这些参数呢?
K个棋盘,可以提供2NK的约束,即2NK的方程。(乘以2是因为每个点都由x和y两个坐标值组成)
忽略每次的畸变,那么我们需要求解4个内参数和6K个外参数。(因为对于不同的视场,6个外参数是不同的)
那么有解的前提是方程的总数应该大于等于未知参数的总数即2NK>=6K+4,或者写成(N-3)K>=2。
为了方便理解,下图是一个3×3大小的棋盘,红色圈标记出了它含有的内角点:
如果我们令N=5,K=1,带入到上述不等式,是满足不等式,这就是意味着我们仅需要一个视场和带有5个内角点的棋盘就可以求解出10个参数了。其实不然,为了描述投影视场的所有目标只需要4个点,即一次性在四个方向上延展正方形的边,把它变成任意四边形。因此,无论一个平面上检测到多少个角点,我们只能得到4个有用的角点信息。如上图所示是一个3×3大小的棋盘,有4个内角点。对于每一个视场,我们仅能给出4个有用的角点信息,那么上述的公式中N就约束为4,即公式变为(4-3)K>=2,即K>=2。即要求解10个参数最少需要两个视场。考虑到噪声和数值稳定性要求,对大棋盘需求收集更多的图像。为了得到高质量结果,至少需要10幅7×8或者更大棋盘的图像(而且只在移动棋盘在不同图像中足够大以从视场图像中得到更加丰富的信息)。
2.数学是怎么应用于标定的?
OpenCV选着那些能够很好工作于平面物体的方法。OpenCV中使用的求解焦距和偏移的算法是基于张的方法,但求解畸变参数则是另外一个基于Brown的方法。
(1)首先我们假定求解标定参数时,摄像机没有畸变。对于每一个棋盘视场,我们得到一个前面描述的单应性矩阵H,大小为3×3。将H写成列向量的形式,即H=[h1 h2 h3],每个h是3×1向量,单应性矩阵H是物理变换(旋转、平移)和相机内参数组成。我们的目的就是分解这个H,能够从中分解出这些成分。
M是摄像机内参数矩阵,r1,r2是旋转矢量3×1,t是平移矢量,缩放因子s,对应项相等得到如下:
λ=1/s
我们知道R=[r1,r2,r3],r3消失,是因为我们另Z=0。R是一个正交阵,即R的转置等于R的逆。正交阵的每个列向量是两两正交且单位化的(即模为1),那么r1和r2是相互正交。
正交的含义有两个:两个矢量的点积为0,两个矢量的长度相等。下面我们就用这两个约束来进行求解。
我们将r1和r2带入到上述的公式得:
令:
展开有:
其中M公式如下:
(注意:这里的cx、Cy相当于上面的U0、V0)
将M带入公式,可以得到矩阵B的通用形式的封闭解:
这里重新写一下两个约束:
由于B是对称真,那么B可以仅有对角线下半元素或者对角线上半元素表示,即可以有6个元素表示。我们将通用形式展开,并且提取出B成分,那么通用形式可以写成含有旋转成分和含有B成分的6个元素组成的向量的点积(注意:是点积,不是两个矩阵相乘),如下:
从上述公式,我们已知单应性矩阵H,那么它其中的每一个元素我们都是已知的,那么上述Bij是我们要求解的值,
我们可以组合两个约束为如下的形式:
每一个视场我们可以得到形如上面描述的2个公式(上述黄色部分),那么对于K的视场,我们可以得到2K个这样的公式。
我们堆积这些方程有:
b是要求解未知数矢量大小为6×1,V是2K×6的矩阵,如果K>=2,那么方程有解b=[B11,B12,B22,B13,B23,B33]T。摄像机内参数可以从B矩阵的封闭解中直接得到:
外参数(旋转和平移)可以由单应性条件计算得到:
上述公式中,λ,M,H,都是求解的得到的作为已知量,(r3=r1×r2,这是因为r1,r2,r3两两正交)。
需要小心的是,当我们使用真实的数据求解时,将计算得到的r向量放在一起(R=(r1,r2,r3)),我们并不能得到精确的旋转矩阵R,使得R为正交阵。
为了解决这个问题,我们常使用强制的方法,即对R进行奇异值分解,R=UDVT,U,V为正交阵,D为对角阵,如果R是正交阵,那么奇异值分解后的对角阵D是单位阵,那么我们将单位阵I代替对角阵D,进而重构出满足正交条件的R.
(2)在前面的工作中,我们总是先忽略透镜畸变,然后求解得到的系统。如果针孔模型是完美的,令(xp,yp)为点的位置,令(xd,yd)为畸变的位置,那么有:
通过下面的替换,可以得到没有畸变的标定结果:
就像先前描述的那样,上述5个畸变参数:k1,k2,k3,p1,p2,需要3个角点构成的6组方程就可以求解。我们猜测一下,我们通过前面的计算已经求解出相机的内参数:fx,fy,cx,cy,棋盘平面上角点的坐标为世界坐标,其中X,Y我们可以理解为在其平面上的坐标,Z是一个尺度,因为我们知道求解单应性矩阵H,也是一个尺度,所以具体怎么控制,先不用管,我们就可以通过上述公式一求解出xp和yp,xd,yd就是成像仪上角点的真实位置,那么就可以由xp,yp和xd,yd的点对,带入到上述的公式二,求可以求解出5个畸变系数。
备注:
齐次坐标
就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。
许多图形应用涉及到几何变换,主要包括平移、旋转、缩放。以矩阵表达式来计算这些变换时,平移是矩阵相加,旋转和缩放则是矩阵相乘,综合起来可以表示为x=R*X+t (注:因为习惯的原因,实际使用时一般使用变化矩阵左乘向量)(R 旋转缩放矩阵,t 为平移矩阵,X 为原向量,x 为变换后的向量)。
引入齐次坐标的目的主要是合并矩阵运算中的乘法和加法,表示为x=P*X的形式。即它提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的有效方法。和上面的计算过程是对应的。
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程学习网邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!
相关文章
- 生活的感悟
其实一个男人要做的事情不多,只要你能承受的起,昨天给二姐打电话,又听到我唉声叹气的发愁,突然讽刺我:”一直发愁,什么事都愁,是不是男人“,记得过年的时候,大姐夫跟我吵架,而且打牌的时候那个李红军吵架,都是老爸替我出马,我自己气哭了,我自己的事情总是别人帮你…...
2024/4/17 8:58:25 - 大作业:小型购物车系统
中秋佳节,首先在这里给各位看到文章的大佬说一声:中秋快乐。中秋节还在CSDN的一定都是最刻苦的,我们都是有梦想的人,我们也一定能实现我们的梦想!!代码多有漏洞,希望各位大佬帮忙指出,一定认真修改。作业要求:写一个购物车系统,其中包括:1. 注册;2. 登录;3. 购物;…...
2024/4/12 6:32:27 - opencv 单目相机标定 自带例子程序的使用
最近一个项目要进行相机的标定,作为一个菜鸟,瞎搞一下午才搞定,于是写篇博客记录下~ 参考资料:(学习笔记)摄像机模型与标定——一次完成标定 http://www.xuebuyuan.com/1586576.html OpenCV sample目录下自带两个与相机标定的cpp文件即:calibration.cpp和calibration_art…...
2024/4/26 11:56:51 - 时间都去哪啦
想想一年前的现在,两年前的现在,三年前的现在,甚至十年前的现在自己都在干什么呢?时间都去哪啦?毕业三年了,自己时还是这样 !时间都去哪啦?时间都去哪啦时间的话撒娇看到好看是等还是拉开距离贷记卡就打开就扣篮大赛 就可了 可连接开寄售点卡了健康开始了就刻录机萨克…...
2024/4/17 8:58:31 - 大年初一
过去的一年,总体来说比较坎坷,主要是因为裸辞创业失败,导致现在财务状况一团糟。心浮气躁,总想着做一件牛逼的事,一步登天,却没有脚踏实地。吸取教训,增强实力,有朝一日卷土重来。在我最苦难的时候,父母和姐夫姐姐给我很大的支持,很感恩。 本命年最幸运的事情就是…...
2024/4/17 8:58:49 - 解决ecshop退出登录会清空购物车的bug优化最完美方法
ecshop退出登陆后,会清空购物车,大家都应该知道有这样的勉强算bug的问题。 网上类似的教程相当多,但都有问题,说句不好听的,算是引新手入歧途! 总结网上方法如下: 1、修改init.php,把sess_id绑定ip的 2、修改cls_session.php,让user_id不为0的购物车商品在退出时不删除…...
2024/5/3 19:50:57 - 看MIT的线性代数
长假期间,开始学组合图论,于是顺便把线性代数温习下,先是在verycd上看到有MIT Gilbert Strang教授的课程 ,然后搞来iTunes开始看,发现国外的老师讲课就是不一样——能够把我们认为一些“简单套公式”就能摆平的东西当作一个研究性课题讲上一大节课!小题大做了!但是,做过…...
2024/3/31 7:11:48 - SLAM入门之视觉里程计(6):相机标定 张正友经典标定法详解
想要从二维图像中获取到场景的三维信息,相机的内参数是必须的,在SLAM中,相机通常是提前标定好的。张正友于1998年在论文:”A Flexible New Technique fro Camera Calibration”提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法。该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间,使用简单实…...
2024/5/3 20:47:28 - 李尚志 线性代数
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> http://www.minxue.net/25/n-52125.html转载于:https://my.oschina.net/wujinxin/blog/345688...
2024/4/17 8:58:55 - 【转帖】发送微信消息
https://sc.ftqq.com/3.version不明觉厉 改天试试Server酱是什么 「Server酱」,英文名「ServerChan」,是一款「程序员」和「服务器」之间的通信软件。 说人话?就是从服务器推报警和日志到手机的工具。 开通并使用上它,只需要一分钟: 登入:用GitHub账号登入网站,就能获得…...
2024/5/3 16:46:22 - 相机标定--双像三维建模小软件开发实例(二)
本程序的执行界面如下图所示,只需要输入标定板影像路径,即可全自动完成相机的标定,得出相机的焦距和畸变系数。图 1. 相机标定程序运行界面 下面首先简略介绍相机标定的原理,然后简略介绍OpenCV的实现思路,最后详细介绍带UI的相机标定程序的开发方法。 一,相机标定的原理…...
2024/4/17 8:57:31 - 购物车计算价格
//合计的代码 @Override public void heji() {double add=0;int count=0;for (int i = 0; i <data.size() ; i++) {List<Gouwuche.Mybean> list = data.get(i).getList();for (int j = 0; j < list.size(); j++) {boolean childck = list.get(j).isChildck();if (c…...
2024/4/17 8:58:37 - 同济五版线性代数
链接:https://pan.baidu.com/s/1J84QKFicd9wdBBMTKnA4gg 提取码:36md二建代报(全国代报)(非常适合学生和在职工作人员考证有额外的收入,请仔细阅读,不懂的联系我)什么是二级建造师?是建筑行业的一种资格证书,共有六个专业,学习三本书,难度不是很大,二建证书不仅对…...
2024/4/4 22:46:26 - Luogu P2615 神奇的幻方
题目描述幻方是一种很神奇的 N*NN∗N 矩阵:它由数字 1,2,3,\cdots \cdots ,N \times N1,2,3,⋯⋯,NN 构成,且每行、每列及两条对角线上的数字之和都相同。当 NN 为奇数时,我们可以通过下方法构建一个幻方:首先将 11 写在第一行的中间。之后,按如下方式从小到大依次填写每个…...
2024/4/17 8:58:55 - 线性代数知识汇总
1. 线性代数知识图谱线性代数是代数学的一个分支,主要处理线性关系问题。线性关系意即数学对象之间的关系是以一次形式来表达的。例如,在解析几何里,平面上直线的方程是二元一次方程;空间平面的方程是三元一次方程,而空间直线视为两个平面相交,由两个三元一次方程所组成…...
2024/4/24 2:19:41 - jq实现购物车结算和数量更改功能
这是个仿碧欧泉官网的购物车结算页面。 这里仅提供思路和我的代码作参考,代码具体需要看自己的html界面。 其中的难点在于数量的更改以及价格的结算。当出现一个商品时的结算是较为简单的。但是若有多个商品,则每个数量的更改应有对应的价格。 (几乎所有有实际应用功能的购物…...
2024/4/17 8:58:43 - 相机标定(实践)
本博客为原创,转载请注明来自Jasmine_shine的专栏。关于相机标定,最常用的方法莫过于matlab和opencv了。这两者的目标都是得到相机的内参矩阵(3*3)和误差矩阵(5*1),至于原理我还来不及研究,已经迫不及待的想要了解怎么采用这两种现成的工具怎么实现了?首先,在标定之前…...
2024/4/19 9:58:31 - 妈你这样做会失去你的宝宝的
男友是个游戏迷,经常为了玩游戏而冷落我,于是为了报复男友,我去药店买了粒伟哥,放进了他爱喝的饮料里,果然洗完澡他就坐到电脑前打起了游戏,我默默把放了药的饮料放到男友的电脑桌上,就假装出门遛狗去了。哼,叫你平时冷落我,今晚非要让你求我!不过,这都快一个小时了…...
2024/4/27 0:00:44 - strpos函数的坑
$a = 111111,222222; $b = 222; // $b = strval($b);var_dump(strpos($a, $b));// false函数使用注意,传入变量需转成字符串...
2024/4/21 14:52:56 - 【转载】单目相机标定原理
相机标定的目的是建立像素坐标系和世界坐标系之间的关系。原理是根据摄像机模型,由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数,从而可以从图像中恢复出空间点的三维坐标。所要求解的参数包括4个内参数和5个畸变参数,对于外参数,即旋转矩阵的三个旋转参数和平移向量的三个参…...
2024/4/18 7:41:47
最新文章
- Python实战开发及案例分析(2)——单目标优化
在Python中,进行单目标优化主要涉及定义一个优化问题,包括一个目标函数和可能的约束条件,然后选择合适的算法来求解。Python提供了多种库,如SciPy、Pyomo、GEKKO等,用于处理各种优化问题。 案例分析:使用 …...
2024/5/3 22:33:40 - 梯度消失和梯度爆炸的一些处理方法
在这里是记录一下梯度消失或梯度爆炸的一些处理技巧。全当学习总结了如有错误还请留言,在此感激不尽。 权重和梯度的更新公式如下: w w − η ⋅ ∇ w w w - \eta \cdot \nabla w ww−η⋅∇w 个人通俗的理解梯度消失就是网络模型在反向求导的时候出…...
2024/3/20 10:50:27 - [Spring Cloud] gateway全局异常捕捉统一返回值
文章目录 处理转发失败的情况全局参数同一返回格式操作消息对象AjaxResult返回值状态描述对象AjaxStatus返回值枚举接口层StatusCode 全局异常处理器自定义通用异常定一个自定义异常覆盖默认的异常处理自定义异常处理工具 在上一篇章时我们有了一个简单的gateway网关 [Spring C…...
2024/5/3 22:05:18 - k8s_入门_kubelet安装
安装 在大致了解了一些k8s的基本概念之后,我们实际部署一个k8s集群,做进一步的了解 1. 裸机安装 采用三台机器,一台机器为Master(控制面板组件)两台机器为Node(工作节点) 机器的准备有两种方式…...
2024/5/2 2:36:57 - 【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整
原标题:【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整昨日美国方面公布了新一期的核心PCE物价指数数据,同比增长1.6%,低于前值和预期值的1.7%,距离美联储的通胀目标2%继续走低,通胀压力较低,且此前美国一季度GDP初值中的消费部分下滑明显,因此市场对美联储后续更可能降息的政策…...
2024/5/1 17:30:59 - 【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整
原标题:【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整本周国际劳动节,我们喜迎四天假期,但是整个金融市场确实流动性充沛,大事频发,各个商品波动剧烈。美国方面,在本周四凌晨公布5月份的利率决议和新闻发布会,维持联邦基金利率在2.25%-2.50%不变,符合市场预期。同时美联储…...
2024/5/2 16:16:39 - 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响
原标题:【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五,美国方面公布了新一期的非农就业数据,大幅好于前值和预期,新增就业重新回到20万以上。具体数据: 美国4月非农就业人口变动 26.3万人,预期 19万人,前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%,预期 3.8%,前值 3…...
2024/4/29 2:29:43 - 【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌
原标题:【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌周三清晨公布美国当周API原油库存数据,上周原油库存增加281万桶至4.692亿桶,增幅超过预期的74.4万桶。且有消息人士称,沙特阿美据悉将于6月向亚洲炼油厂额外出售更多原油,印度炼油商预计将每日获得至多20万桶的额外原油供…...
2024/5/2 9:28:15 - 【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势
原标题:【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升,避险资金回流日元有关,也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期,日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策,但这符…...
2024/4/27 17:58:04 - 【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响
原标题:【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响近日伊朗局势升温,导致市场担忧影响原油供给,油价试图反弹。此时OPEC表态稳定市场。据消息人士透露,沙特6月石油出口料将低于700万桶/日,沙特已经收到石油消费国提出的6月份扩大出口的“适度要求”,沙特将满…...
2024/4/27 14:22:49 - 【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议
原标题:【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议美国对伊朗的制裁遭到伊朗的抗议,昨日伊朗方面提出将部分退出伊核协议。而此行为又遭到欧洲方面对伊朗的谴责和警告,伊朗外长昨日回应称,欧洲国家履行它们的义务,伊核协议就能保证存续。据传闻伊朗的导弹已经对准了以色列和美国的航…...
2024/4/28 1:28:33 - 【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡
原标题:【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响,金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际,美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税,市场情绪有所平复,已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...
2024/4/30 9:43:09 - 【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试
原标题:【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温,市场风险情绪上升,避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳,近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响,伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级,美国对中…...
2024/4/27 17:59:30 - 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破
原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...
2024/5/2 15:04:34 - 【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温
原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...
2024/4/28 1:34:08 - 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势
原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...
2024/4/26 19:03:37 - 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年
原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...
2024/4/29 20:46:55 - 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜
原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...
2024/4/30 22:21:04 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/5/1 4:32:01 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/4/27 23:24:42 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/4/28 5:48:52 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/4/30 9:42:22 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/5/2 9:07:46 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/30 9:42:49 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57