理论联系实践:相机标定之世界坐标系的定义
总结起来就是一个公式:
也就是相机内参x相机外参x世界坐标系=Zc x 像素坐标系
其中,Zc是相机坐标系下的Z值,也就是相机坐标系与世界坐标系间的高度,也有的教程把它写为s,都是一样的。
首先,来看相机标定:相机标定,就是为了获得相机的内参和畸变参数,当然也会获得每张图相应的外参矩阵,因为内参是相机的固有内在属性,每个相机都有一个固定值,外参是世界坐标系与相机坐标系间的相对位姿(平移+旋转)。因为在标定的时候,拍摄的每一张图都是不同的,因此每张图都对应有一个外参。
说了这么多,相机坐标系,图像坐标系,像素坐标系的定义你可能已经从别的教程中看到过,那世界坐标系是怎么的定义的呢,哪个是原点,X轴,Y轴?先从一张标定图片来看一下:
这是matlab的标定工具箱,标定后所呈现的一张图,在标定时它将角点左上角坐标定义为世界坐标的原点,平行方向的为X轴,垂直方向的为Y轴,以这个为世界坐标,计算外参,因为标定需要15-20张不同角度的图片,因此,每张图所对应得世界坐标也是不同的,第三张是我自己拍摄的19张不同角度的标定板图片,所得到得相对位姿的图像显示。
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不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57